机器人 / 具身智能

Performance Comparison of Classical and Neural Sampling Algorithms for Robotic Navigation

经典与神经采样算法在机器人导航中的性能比较

Hichem Cheriet, Badra Khellat Kihel, Samira Chouraqui

机构 * dept. of Economics Oran2 Mohamed BenAhmed University（经济系奥兰2莫哈梅德·本·阿赫迈德大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；robotic(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 本文在含凸凹障碍物的环境中比较了RRT*、Neural RRT*和Neural Informed RRT*三种算法，发现神经引导规划器能生成更短（最多14%）和更平滑（55-75%）的路径，其中Neural Informed RRT*综合性能最优。

Journal ref Presented at The 3rd Edition of National Conference on Applications of Artificial Intelligence A2I' 26. 2026

Rectified Schrödinger Bridge Matching for Few-Step Visual Navigation

整流薛定谔桥匹配用于少步视觉导航

Wuyang Luan, Junhui Li, Weiguang Zhao, Wenjian Zhang, Tieru Wu, Rui Ma

机构 * School of Artificial Intelligence, Jilin University（吉林大学人工智能学院） ； College of Computer Science, Chongqing University（重庆大学计算机学院） ； Department of Computer Science, University of Liverpool（利物浦大学计算机科学系） ； Changchun GenY Technology Co., Ltd.（长春GenY科技有限公司） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；embodied AI(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 提出整流薛定谔桥匹配（RSBM）框架，利用速度场结构不变性和线性方差减少，在仅3步积分中实现高保真生成策略，满足具身AI低延迟需求。

Comments 18 pages, 7 figures, 10 tables. Code available at https://github.com/WuyangLuan/RSBM

Uni-LaViRA: Language-Vision-Robot Actions Translation for Unified Embodied Navigation

Uni-LaViRA：面向统一具身导航的语言-视觉-机器人动作翻译

Hongyu Ding, Sizhuo Zhang, Ziming Xu, Jinwen Guo, Hongxiu Liu, Xingzhi Cheng, Zixuan Chen, Haifei Qi, Duo Wang, Hao Xu, Jieqi Shi, Yifan Zhang, Jing Huo, Jian Cheng, Yang Gao, Jiebo Luo

机构 * Nanjing University（南京大学） ； Beihang University（北京航空航天大学） ； Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences（中国科学院自动化研究所） ； BMW (Nanjing) Information Technology Co., Ltd.（宝马（南京）信息技术有限公司） ； University of Rochester（罗切斯特大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 提出Uni-LaViRA统一智能体架构，通过语言-视觉-机器人动作翻译结构，结合待办列表记忆和二次机会回溯机制，在零训练下实现四类导航任务和四种真实机器人的零样本泛化，性能匹配或超越近期训练式导航基础模型。

Comments Project page: https://xetroubadour.github.io/Uni-LaViRA/

Implicit Null-space Manifold Generation for Redundant Robotic Systems

冗余机器人系统的隐式零空间流形生成

Taiki Ishigaki, Teresa Vidal-Calleja, Ko Ayusawa, Eiichi Yoshida

机构 * Tokyo University of Science, Japan（日本东京科学大学） ； University of Technology Sydney, Australia（澳大利亚悉尼技术大学） ； National Institute of Advanced Industrial Science and Technology, Japan（日本国家先进工业科学与技术研究院） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对冗余机器人系统，提出一种基于雅可比引导探索的隐式标量场方法，通过零水平集表示解流形，实现解空间几何结构的有效估计与连续任务建模。

Comments Corrected author names in references

Beyond Motion Primitives: Behavioral Activity Recognition from Head-Mounted IMU

超越运动基元：基于头戴式IMU的行为活动识别

Chung-Ta Huang, Leopold Das, Jeffrey Zhou, Faizaan Siddique, Julia Seungjoo Baek, Serena Liu, Andrew Rusli, Todd Y. Zhou, Freddy Yu, Sinclair Hansen, Ziling Hu, Arnav Sharma, Mengyu Wang

机构 * Harvard AI and Robotics Lab, Harvard University（哈佛人工智能与机器人实验室，哈佛大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract,abstract_cn)；分类 cs.AI、cs.CV

AI总结 提出HiT-HAR层次模型，利用头戴式IMU数据实现行为级活动识别，超越传统运动基元，在五类动作和八类场景识别中优于现有模型。

S-Cheetah: A Novel Quadrupedal Robot with a 3-DOF Active Spine Learning Agile Locomotion

S-Cheetah：一种具有3自由度主动脊柱学习敏捷运动的新型四足机器人

Zimu Li, Weibang Bai

机构 * School of Information Science and Technology, ShanghaiTech University（信息科学与技术学院，上海科技大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract,abstract_cn)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出一种具有3自由度仿生主动脊柱的四足机器人S-Cheetah，并设计强化学习框架使其实现高速奔跑、原地转向及空中自翻等敏捷运动。

Comments Project website: https://himmy-robotics.github.io/scheetah

ROOM: A Physics-Based Continuum Robot Simulator for Photorealistic Medical Datasets Generation

ROOM: 基于物理的连续体机器人模拟器，用于生成逼真的医学数据集

Salvatore Esposito, Matías Mattamala, Daniel Rebain, Francis Xiatian Zhang, Kevin Dhaliwal, Mohsen Khadem, Subramanian Ramamoorthy

机构 * University of Edinburgh, UK（爱丁堡大学，英国） ； University of British Columbia, Canada（不列颠哥伦比亚大学，加拿大） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract,journal_ref)；navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出ROOM模拟框架，利用患者CT扫描生成多模态支气管镜训练数据，验证其在姿态估计和深度估计任务中的有效性。

Journal ref International Conference on Robotics and Automation 2026

Provably Guaranteed Polytopic Uncertainty Quantification for SLAM

具有可证明保证的多面体不确定性量化用于SLAM

Guangyang Zeng, Yulong Gao, Yuan Shen, Lingpeng Chen, Haoying Li, Guodong Shi, Junfeng Wu

机构 * School of Data Science, The Chinese University of Hong Kong, Shenzhen（数据科学学院，香港中文大学（深圳）） ； School of Artificial Intelligence, The Chinese University of Hong Kong, Shenzhen（人工智能学院，香港中文大学（深圳）） ； Department of Electrical and Electronic Engineering, Imperial College London（电子与电气工程系，帝国理工学院伦敦分校） ； School of Aerospace, Mechanical and Mechatronic Engineering, The University of Sydney（航空航天、机械与机电工程学院，悉尼大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract,comments)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出基于多面体表示的不确定性量化算法，通过前向映射、后向位姿跟踪和位姿复合三个模块，为3D-3D路标SLAM提供可证明的确定性保证，并结合共形预测提高实用性。

Comments 16 pages, 10 figures; accepted by Robotics: Science and Systems 2026

Adaptive Multimodal Agents-Based Framework for Automatic Workflow Execution

基于自适应多智能体框架的自动工作流执行

Susanna Cifani, Mario Luca Bernardi, Marta Cimitile

机构 * Sapienza University of Rome（罗马萨皮恩扎大学） ； Department of Engineering University of Sannio（萨尼奥大学工程系） ； Faculty of Jurisprudence Unitelma Sapienza University（法理学院萨皮恩扎大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 提出一种多模态多智能体框架，通过离线构建拓扑知识库和在线自适应检索增强生成与闭环协作验证，实现自动工作流执行。

Comments Copyright 2026 IEEE. Personal use of this material is permitted. Permission from IEEE must be obtained for all other uses. Accepted for publication at the 2026 IEEE International Conference on Evolving and Adaptive Intelligent Systems (EAIS 2026)

GONDOR to the Rescue: Satisficing Planning with Low Memory

GONDOR 救援：低内存下的满意规划

Yonatan Vernik, Alexander Tuisov, Alexander Shleyfman

机构 * Computer Science Department, Bar-Ilan University（巴伊兰大学计算机科学系） ； Independent Researcher（独立研究员） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 提出 GONDOR 算法，通过周期压缩搜索树并保留稀疏锚点状态，在严格内存限制下扩展 GBFS，实现低内存预算下的满意规划。

Natural Locomotion: Principle and Method

自然运动：原理与方法

Mirado Mortel, Luc Jaulin, Lionel Lapierre, Simon Rohou

专题命中 具身导航 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出自然运动作为系统与环境约束或相互作用介导的运动交换原理，通过构建自然运动流形（NLM）并采用闭/开构造方法，在理想非完整无滑移系统上验证了该原理。

Comments Preprint. 20 pages, 7 figures

MemCog: From Memory-as-Tool to Memory-as-Cognition in Conversational Agents

MemCog: 从记忆即工具到记忆即认知的对话代理

Zihan Li, Xingyu Fan, Feifei Li, Wenhui Que

机构 * WeChat, Tencent Inc.（腾讯公司） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 提出MemCog系统，通过可导航记忆存储、跨维度导航接口和主动推理协议，将记忆访问融入推理过程，在被动问答和主动记忆触发基准上达到最优性能。

Degradation-Aware Cooperative Multi-Modal GNSS-Denied Localization Leveraging LiDAR-Based Robot Detections

基于激光雷达机器人检测的退化感知协同多模态GNSS拒止定位

Václav Pritzl, Xianjia Yu, Tomi Westerlund, Petr Štěpán, Martin Saska

机构 * Multi-robot Systems Group, Department of Cybernetics, Faculty of Electrical Engineering, Czech Technical University in Prague（布拉格捷克技术大学电气工程学院控制学系多机器人系统组） ； Turku Intelligent Embedded and Robotic Systems (TIERS) Lab, University of Turku（图尔库大学智能嵌入式与机器人系统实验室） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出一种因子图框架下的自适应多模态多机器人协同定位方法，融合异步VIO、LIO和3D机器人间检测，通过插值因子和Wasserstein距离加权处理传感器退化，显著提升定位精度。

Comments Preprint version. This work has been submitted to Elsevier for possible publication

Cauchy-Gaussian Overbound for Heavy-tailed GNSS Measurement Errors

重尾GNSS测量误差的柯西-高斯过界

Zhengdao Li, Penggao Yan, Weisong Wen, Li-Ta Hsu

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract,comments)

AI总结 针对重尾GNSS测量误差，提出结合柯西分布核心与高斯分布尾部的过界方法，通过卷积保持过界性质，在位置域将垂直保护水平降低15%-47%。

Comments Published in NAVIGATION: Journal of the Institute of Navigation

Data-Driven Adaptive Resource Allocation for Reliable Low-Latency Uplink Communications in Rural Cellular 5G Multi-Connectivity

数据驱动的自适应资源分配：面向农村蜂窝5G多连接的可靠低延迟上行通信

Carlos S. Alvarez-Merino, Alejandro Ramirez-Arroyo, Rasmus Suhr Mogensen, Morten V. Pedersen, Miguel Villanueva-Fernández, Emil J. Khatib, Sergio Fortes, Raquel Barco, Preben E. Mogensen

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 针对农村5G上行通信中资源受限和功率控制导致的延迟与可靠性问题，提出基于测量数据的主锚自适应故障切换（PAAF）框架，通过选择性冗余激活实现低开销的可靠通信。

Journal ref IEEE Open Journal of the Communications Society; 2026

Blues for Alice: The Interplay of Neo-Riemannian and Cadential Viewpoints

Blues for Alice: 新里曼与终止式观点的相互作用

Octavio A. Agustín-Aquino

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 通过PLRQ群推广Mazzola的终止集合理论至四音和声，揭示终止集合之间的棱镜结构，并分析Charlie Parker和Ray Noble的作品展示比波普中的和声导航。

Comments Second major revision