机器人 / 具身智能

Magnet-Based Soft Robotic Skin Using a 3D-Printed Multi-Lattice Structure and CNN-Based Tactile Super-Resolution

基于磁体的软体机器人皮肤：使用3D打印多格点结构和CNN触觉超分辨率

Yunseong Bang, Joowon Park, Suan Sim, Youngjun Ryu, Sukho Park, Kyungseo Park

专题命中 人机交互与遥操作 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO；robotics(comments)

AI总结 提出一种集成多层软格点、霍尔效应传感器阵列和CNN触觉超分辨率模型的磁基机器人皮肤，通过格点参数调节实现机械柔顺性与传感特性的联合优化，并利用3D打印快速制造，实现接触位置和法向力的实时估计。

Comments 6 pages, 9 figures. Accepted to IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA) 2026. Y. Bang and J. Park contributed equally

Tactile-Proprioceptive Sensor Fusion for Contact Wrench Estimation in Whole-Body Physical Human-Robot Interaction

触觉-本体感觉传感器融合用于全身物理人机交互中的接触力估计

Junha Min, Junghyeon Ma, Jiwung Kwon, Sunggyu Bae, Joohyung Kim, Kyungseo Park

机构 * Department of Robotics and Mechatronics Engineering, DGIST (Daegu Gyeongbuk Institute of Science and Technology)（机器人与机电工程系，DGIST（大邱庆尚科学技术研究所）） ； Kinetic Intelligent Machine Lab (KIMLAB), University of Illinois Urbana-Champaign（动能智能机器实验室（KIMLAB），伊利诺伊大学厄巴纳-香槟分校） 纠错

专题命中 人机交互与遥操作 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.LG；robotics(comments)

AI总结 提出触觉-本体感觉融合框架，利用气动皮肤垫的触觉线索作为接触指示器，结合基于电机电流的本体感觉，通过时间卷积网络消除摩擦滞后，实现多轴接触力重建，提高物理人机交互的灵敏度和响应性。

Comments 8 pages, 6 figures. Accepted to IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA) 2026

A Digital Twin Framework for Virtual Visuo-Haptic Teleoperation of Complex-Shaped Optical Microrobots

复杂形状光学微机器人的虚拟视觉-触觉遥操作数字孪生框架

Zongcai Tan, Lan Wei, Dandan Zhang

机构 * Department of Bioengineering, Imperial-X AI Initiative, Imperial College London（生物工程系、Imperial-X人工智能倡议、帝国理工学院伦敦分校） 纠错

专题命中 人机交互与遥操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出一个数字孪生框架，集成多陷阱光学操纵、图像位姿估计、微机器人运动仿真和基于模型的触觉渲染，用于复杂形状光学微机器人的虚拟视觉-触觉遥操作，实验表明触觉反馈显著降低接触力和位置误差标准差并提高任务成功率。

Comments Accepted by 2026 MARSS

Mixed Reality Tele-Ultrasound over 750 km: A Feasibility Study

混合现实远程超声检查跨越750公里：可行性研究

Ryan Yeung, David Black, Patrick B. Chen, Victoria Lessoway, Janice Reid, Sergio Rangel-Suarez, Silvia D. Chang, Septimiu E. Salcudean

机构 * School of Biomedical Engineering, The University of British Columbia（生物医学工程学院，不列颠哥伦比亚大学） ； Department of Electrical and Computer Engineering, The University of British Columbia（电气与计算机工程系，不列颠哥伦比亚大学） ； The University of British Columbia（不列颠哥伦比亚大学） ； Department of Radiology, The University of British Columbia（放射学系，不列颠哥伦比亚大学） 纠错

专题命中 人机交互与遥操作 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本研究提出并评估了一种基于混合现实和触觉反馈的人机远程超声系统，通过新手操作员在专家远程控制下完成腹部超声检查，在754公里距离上实现了92%的图像质量达标率。

Comments 8 pages, 11 figures