机器人 / 具身智能

OSMa-Bench++: Toward Open-Ended Benchmarking of Semantic Mapping for Manipulation with Prompt-Generated Synthetic Scenes

OSMa-Bench++：面向操作任务的语义映射开放基准测试，使用提示生成的合成场景

Regina Kurkova, Maxim Popov, Sergey Kolyubin

机构 * Biomechatronics and Energy-Efficient Robotics (BE2R) Lab, ITMO University（生物机电学与节能机器人实验室，ITMO大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：manipulation(title,abstract)；navigation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 本文扩展OSMa-Bench，通过提示生成合成室内场景实现可控基准测试，并提出一种基于提示的VQA类别，用于语义映射方法在杂乱、小物体、部分遮挡和光照变化等条件下的压力测试。

Comments Code: https://github.com/be2rlab/OSMa-Bench-v2

Modernising Reinforcement Learning-Based Navigation for Embodied Semantic Scene Graph Generation

具身语义场景图生成的强化学习导航现代化

Roman Küble, Marco Hüller, Mrunmai Phatak, Rainer Lienhart, Jörg Hähner

机构 * Organic Computing Group（有机计算组） ； Machine Learning and Computer Vision Group（机器学习与计算机视觉组） ； University of Augsburg（奥格斯堡大学） ； Am Technologiezentrum 8（技术中心8号） ； Augsburg, Germany（德国奥格斯堡） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；embodied agent(abstract)；world model(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 提出模块化导航组件，通过替换策略优化方法和重新设计离散动作表示，现代化具身语义场景图生成中的决策过程，并评估不同动作集和策略结构对场景图完整性、执行安全性和导航行为的影响。

Look Further: Socially-Compliant Navigation System in Residential Buildings

看得更远：住宅楼中的社交合规导航系统

Akira Shiba, Marina Obata, Nathan Kau, Zoltan Beck, Rishi Shah, Michael Sudano, Sabrina Lee

机构 * Toyota Woven City（丰田织城） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出一种主动变道（PLC）运动模式，通过将反应距离扩展到8米以上，改善人类对机器人运动的感知，并在直走廊场景中显著提升安全性、流畅性和礼貌性。

Comments 2025 ACM/IEEE International Conference on Human-Robot Interaction

Journal ref 2025 20th ACM/IEEE International Conference on Human-Robot Interaction (HRI), Melbourne, Australia, 2025, pp. 272-282

Uncertainty-Aware Gaussian Map for Vision-Language Navigation

面向视觉-语言导航的不确定性感知高斯地图

Jianzhe Gao, Rui Liu, Yuxuan Xu, Tongtong Cao, Yingxue Zhang, Zhanguang Zhang, Sida Peng, Yi Yang, Wenguan Wang

机构 * The State Key Lab of Brain-Machine Intelligence（脑机智能国家重点实验室） ； Department of Foundation model, 2012 Labs, Huawei（基础模型部门，2012实验室，华为） ； Noah’s Ark Lab, 2012 Labs, Huawei（诺亚方舟实验室，2012实验室，华为） ； School of Software Technology, Zhejiang University（浙江大学软件学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出不确定性感知高斯地图，通过显式建模几何、语义和外观三种感知不确定性并融入观测空间，提升视觉-语言导航中智能体的决策可靠性。

3D Gaussian Map with Open-Set Semantic Grouping for Vision-Language Navigation

面向视觉-语言导航的开放集语义分组3D高斯地图

Jianzhe Gao, Rui Liu, Wenguan Wang

机构 * The State Key Lab of Brain-Machine Intelligence（脑机智能国家重点实验室） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出一种3D高斯地图表示环境，通过在线构建自中心场景地图和开放集语义分组操作增强几何与语义信息，并设计多层级动作预测策略，在三个公开基准上验证了有效性。

RCSP: Risk-Sensitive Conjectural Scenario Planning for Safe Dynamic Robot Navigation

RCSP: 面向安全动态机器人导航的风险敏感推测性场景规划

Zhengye Han, Quanyan Zhu

机构 * Department of Electrical and Computer Engineering（电气计算机工程系） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出风险敏感推测性场景规划（RCSP），通过轻量级信念维护、未来交互采样和高风险尾部惩罚，结合局部安全检查，解决移动机器人在动态障碍物环境中的预测性近碰撞承诺问题，并在仿真中验证其提升安全性和路径质量。

NightSight: Passive Computation for Navigation in Dark Using Events

NightSight：利用事件在黑暗中进行被动计算导航

Deepak Singh, Brijan Vaghasiya, Shreyas Khobragade, Nitin Sanket

机构 * NVIDIA 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出一种结合单目事件相机、编码孔径镜头和红外点投影仪的轻量级感知方法，通过卷积神经网络解码深度相关模糊签名生成密集深度图，实现小型空中机器人在完全黑暗环境中的实时导航。

Comments 6 pages, 7 figures

Smart navigation of a gravity-driven glider with adjustable centre-of-mass

可调质心的重力驱动滑翔机的智能导航

X. Jiang, J. Qiu, K. Gustavsson, B. Mehlig, L. Zhao

机构 * AML, Department of Engineering Mechanics, Tsinghua University, 100084 Beijing, China（AML，工程力学系，清华大学，北京100084，中国） ； Department of Physics, Gothenburg University, 41296 Gothenburg, Sweden（物理系，哥德堡大学，瑞典41296哥德堡） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.LG

AI总结 通过直接数值模拟和强化学习，研究了可调质心的紧凑型滑翔机在粘性流体中沉降时的最优导航策略，揭示了粒子雷诺数对策略选择的关键影响。

Comments 13 pages, 8 figures

Journal ref Phys. Rev. Research 7 (2025) 043200

Satellite Navigation: A Transmitting Intelligent Surface (TIS)-aided Indoor System

卫星导航：一种透射智能表面（TIS）辅助的室内系统

Da Guan, Xin Sun, Tianwei Hou, Wenfei Gong, Jun Wang, Anna Li, Arumugam Nallanathan

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)

AI总结 本文研究透射智能表面（TIS）辅助的卫星室内导航系统，通过利用TIS改变信号方向建立扩展视距链路，提出三阶段TIS辅助卫星室内定位算法（TSIPA）以定位室内用户，并引入TIS位置精度因子（TPDoP）和均方根误差（RMSE）评估TIS阵列分布。

Reconfigurable Intelligent Surface aided Integrated-Navigation-and-Communication in Urban Canyons: A Satellite Selection Approach

城市峡谷中可重构智能表面辅助的集成导航与通信：一种卫星选择方法

Tianwei Hou, Da Guan, Xin Sun, Anna Li, Wenqiang Yi, Yuanwei Liu, Arumugam Nallanathan

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)

AI总结 本研究提出利用同时发射和反射可重构智能表面（STAR-RIS）辅助的中地球轨道（MEO）卫星网络，在城市峡谷中提供全球定位和通信服务，并通过卫星选择算法优化导航或通信性能。

Riding the Shifting Potential: When Reactive Control Suffices for Multi-Goal Behavior

驾驭变化势场：何时反应控制足以实现多目标行为

Vito Mengers, Oliver Brock

机构 * Robotics and Biology Laboratory, Technische Universität Berlin（技术大学柏林机器人与生物学实验室） ； Science of Intelligence (SCIoI), Cluster of Excellence, Berlin, Germany（智能科学（SCIoI），卓越中心，柏林，德国） ； Robotics Institute Germany（德国机器人研究所） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；world model(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出通过零空间投影扩展图基世界模型中的交互结构，动态调整优先级以解决多目标冲突，在非凸障碍导航和非凸物体推拉任务中实现100%成功率，无需演示或重新训练。

Enabling Extensible Embodied Capabilities with Tools

利用工具实现可扩展的具身能力

Xueyang Zhou, Zijia Wang, Qianjiang Li, Yibo Hu, Guiyao Tie, Li Wan, Yidan Liu, Pan Zhou, Lichao Sun, Yongchao Chen

机构 * Huazhong University of Science and Technology（华中科技大学） ； Hebei University of Technology（河北工业大学） ； Tianjin University（天津大学） ； Lehigh University（莱特大学） ； College of AI, Tsinghua University（清华大学人工智能学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract,abstract_cn)；分类 cs.RO

AI总结 提出一种通过外部化能力为工具、并借助标准化协议ETP动态调用工具的方法，在仿真和真实平台上平均提升具身性能31%-36%，但揭示了工具使用在认知和感知方面增益显著而在执行方面有限。

Comments 51 pages, 20 figures,

CmIVTP: Cross-modal Interaction-based Vessel Trajectory Prediction for Maritime Intelligence

CmIVTP：面向海事智能的基于跨模态交互的船舶轨迹预测

Yuxu Lu, Dong Yang, Xiaoyu Li, Mengwei Bao, Congcong Zhao

机构 * Department of Logistics and Maritime Studies, the Hong Kong Polytechnic University（物流及海运研究系，香港理工大学） ； Research Centre for ESG Advancement (RCESGA), the Hong Kong Polytechnic University（ESG进步研究中心（RCESGA），香港理工大学） ； School of Navigation, Wuhan University of Technology（航海学院，武汉理工大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.AI、cs.CV

AI总结 针对单一数据源局限导致船舶轨迹预测不准的问题，提出跨模态交互框架CmIVTP，融合AIS和CCTV数据，利用目标感知场景编码器和跨模态交互Transformer实现高精度预测。

Planning Neural Dynamics with Lie Group Embedding through Supervised Projective Manifold Learning

通过监督投影流形学习进行李群嵌入的神经动力学规划

Tianwei Wang, Bryan Chen, Qian Zuo, Qiyue Xia, Xin Li, Wei Pang

机构 * School of Informatics（信息学院） ； School of Mathematics（数学学院） ； University of Edinburgh（爱丁堡大学） ； School of Computer Science（计算机科学学院） ； School of MACS（MACS学院） ； Beijing Institute of Technology（北京理工大学） ； Heriot-Watt University（赫瑞-瓦特大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract)；分类 cs.AI、cs.LG

AI总结 提出李群嵌入动力神经网络（LieEDNN），通过梯度下降和流形上的度量投影实现可学习且稳定的动力学，解决李群与神经网络加法不兼容及非线性表示空间中的演化问题，并在SE(3)伸缩机械臂上验证。

Comments Preprint. Under review

ASTRA: Adaptive Semantic Tree Reasoning Architecture for Complex Table Question Answering

ASTRA: 面向复杂表格问答的自适应语义树推理架构

Xiaoke Guo, Songze Li, Zhiqiang Liu, Zhaoyan Gong, Yuanxiang Liu, Huajun Chen, Wen Zhang

机构 * Zhejiang University（浙江大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.AI、cs.LG

AI总结 提出ASTRA架构，通过AdaSTR将表格重构为逻辑语义树，并利用DuTR双模式推理框架结合树搜索文本导航与符号代码执行，在复杂表格问答中达到最优性能。

Comments ACL 2026 Main

A Bioinspired Underwater Robot with a Latch-Mediated Soft Bistable Mechanism

一种具有闩锁介导的软体双稳态机构的仿生水下机器人

Chongze Bi, Wenjie Wu, Zonghao Zuo, Li Wen

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出一种受生物启发的软体双稳态执行器，通过集成闩锁机构实现单电机驱动的非对称能量输入与释放，结合鳍结构实现高效水下推进与机动，实验验证了稳定拍动、精确转向及多模式运动能力。

Comments 6 pages, 6 figures

Manipulating Tangible Virtual Object Dynamics to Promote Learning of Precision Force Generation

操控有形虚拟物体动力学以促进精确力生成的学习

Alberto Garzás-Villar, Alba Riera-Cardona, Alexis Derumigny, J. Micah Prendergast, Jane Murray Cramm, Laura Marchal-Crespo

机构 * Department of Cognitive Robotics, Delft University of Technology, Delft, 2628 CD, The Netherlands ； Department of Socio-medical Sciences, Erasmus School of Health Policy \& Management, Erasmus University Rotterdam, Rotterdam, 3062PA, The Netherlands. ； Department of Applied Mathematics, Delft University of Technology, Delft, 2628 CD, The Netherlands ； Department of Rehabilitation Medicine, Erasmus Medical Center, Rotterdam, 3015 GD, The Netherlands 纠错

专题命中 具身导航 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本研究提出通过操控有形虚拟物体的动力学（线性、高斯或反对称高斯弹簧模型）来训练精确力控制，实验表明反对称高斯组在训练中力精度最高，但长期保留无显著差异，且参与者主要依赖学习到的目标伸长而非目标力。

SWE-Adept: An LLM-Based Agentic Framework for Deep Codebase Analysis and Structured Issue Resolution

SWE-Adept：基于LLM的深度代码库分析与结构化问题解决代理框架

Kang He, Kaushik Roy

机构 * Electrical and Computer Engineering, Purdue University（电子工程与计算机工程系，普渡大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.LG

AI总结 提出SWE-Adept双代理框架，通过代理引导的深度优先搜索进行代码定位，结合自适应规划和结构化问题解决，在SWE-Bench上提升端到端解决率最多4.3%。

Inverse Control Constrained Optimization of Vessel Speed Decisions Under Environmental Risk: Evidence from Arctic Shipping

环境风险下船舶速度决策的逆控制约束优化：来自北极航运的证据

Mauli Pant, Linda Fernandez, Indranil Sahoo

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 通过逆控制约束优化框架，利用超过1400万条AIS观测数据估计船舶速度决策中的风险参数，揭示了不同船型和航行状态在运营效率、冰风险与鲸鱼生态风险之间的权衡模式。

Receiver-Centric TDOA Localization Framework for DAB Signals under Synchronization Impairments

面向同步损伤下DAB信号的接收端中心TDOA定位框架

Mustafa Furkan Beker, Abdullah Tan, Khaled Walid Elgammal, Mehmet Kemal Ozdemir

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 针对GNSS拒止环境中的同步损伤问题，提出基于DAB信号的接收端中心多通道TDOA定位框架，利用空符号和相位参考符号实现同步，通过双差分、峰值旁瓣比加权和偏差校正提高鲁棒性，并采用CT-EKF滤波提升精度。

Comments Accepted for presentation at SIU 2026. 4 pages, 4 figures

Multi-/Uni-Cast Non-Orthogonal Multiple Access-Based INAC

基于多播/单播非正交多址的集成导航与通信

Yaoyu Zhang, Xin Sun, Tianwei Hou, Anna Li, Sofie Pollin, Yuanwei Liu, Arumugam Nallanathan

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 提出一种基于多播/单播非正交多址（MUC-NOMA）的集成导航与通信（INAC）信号结构，通过共享伪噪声序列和功率分配策略实现信号级融合，并推导了误码率和定位精度的闭式表达式。

Comments 14 pages,10 figures,journal

Inflatable devices for planetary aerocapture and aerobraking manoeuvres

用于行星大气捕获和大气刹车机动中的充气装置

Philippe Reynier

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 本文综述了用于行星到达时轨道机动的充气装置（包括气球、帆或充气热盾舱）的现有技术，评估了其在减少燃料消耗和应对热力学挑战方面的潜力。

Comments 23 pages

Materials Acceleration Platform for Electrochemistry: a Platform for Autonomous Electrochemistry

电化学材料加速平台：自主电化学平台

Daniel Persaud, Mike Werezak, Mark Xu, Melyne Zhou, Frank Benkel, Xin Pang, Vahid Attari, Brian DeCost, Ashley Dale, Nicholas Senior, Gabriel Birsan, Jason Hattrick-Simpers

专题命中 具身导航 ：robotic(abstract)

AI总结 提出电化学材料加速平台（MAP-E），集成机器人液体处理、样品传输和多通道恒电位控制，实现自主高通量腐蚀测试，并通过不确定性驱动的采样策略加速构建环境稳定性图。

Comments 22 pages, 6 figures