机器人 / 具身智能

Fishbone: From One 3D Asset to a Million Controllable Edits

Fishbone: 从一个3D资产到百万可控编辑

Yumeng He, Xiaoying Wang, Peihao Li, Yanjia Huang, Joe Masterjohn, Jiajun Wu, Leonidas Guibas, Yin Yang, Ying Jiang, Chenfanfu Jiang

机构 * UCLA（加州大学洛杉矶分校） ； USC（南加州大学） ； UC Berkeley（加州大学伯克利分校） ； TRI（技术研究院） ； Stanford（斯坦福大学） ； Utah（犹他大学） 纠错

专题命中 机器人学习 ：robotics(abstract)；robot learning(abstract)；embodied AI(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出一种统一的脊-肋表示方法Fishbone，支持通用网格的可控参数化变形、降阶动力学和动画，并构建了Fishbone-136K数据集，应用于可控3D生成、机器人学习数据增强等任务。

Comments 20 pages, 19 figures

Beyond Predefined Learning Objects: A Thinking-Learning Interaction Model for Up-to-Date Autonomous Robot Learning

超越预定义学习对象：面向最新自主机器人学习的思维-学习交互模型

Hong Su

机构 * School of Computer Science, Chengdu University of Information Technology（成都信息科技大学计算机学院） 纠错

专题命中 机器人学习 ：robot learning(title)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 针对自主机器人在开放环境中无法依赖预定义学习对象的问题，提出一种思维-学习交互模型，通过思维指导学习（识别变化、选择证据、组织训练、规划验证）和学习促进思维（更新知识、经验、策略、推理）的双向机制，实现输入特征发现、输出类别扩展、模型更新和动作例程重构，实验验证了模型在特征适应、新类别形成、模型更新和动作优化上的有效性。

Few-Shot Neural Differentiable Simulator: Real-to-Sim Rigid-Contact Modeling

少样本神经可微模拟器：真实到模拟的刚体接触建模

Zhenhao Huang, Siyuan Luo, Bingyang Zhou, Ziqiu Zeng, Jason Pho, Fan Shi

机构 * National University of Singapore（新加坡国立大学） ； Prana Lab（Prana实验室） 纠错

专题命中 机器人学习 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出一种结合解析公式物理一致性与图神经网络表示能力的少样本真实到模拟方法，通过少量真实数据校准解析模拟器生成大规模合成数据集，并引入基于网格的图神经网络隐式建模刚体前向动力学及碰撞检测的代理梯度，实现完全可微性，从而提升模拟保真度和策略学习效率。

Comments Accepted in ICRA 2026

Perceive-then-Plan: Layout-as-Policy for Monocular 3D Scene Layout Estimation

感知-然后-规划：以布局为策略的单目3D场景布局估计

Junwei Zhou, Yu-Wing Tai

机构 * Department of Computer Science（计算机科学系） ； Dartmouth College（达特茅斯学院） 纠错

专题命中 机器人学习 ：manipulation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出Perceive-then-Plan框架，通过视觉语言模型将单目3D布局估计转化为感知与迭代规划问题，以布局为策略（LaP）学习动作序列逐步优化场景假设，生成更物理一致且与观测对齐的3D布局。

Comments 21 pages

MuJoCoUni:Persistent Batched Runtime Primitives for MuJoCo

MuJoCoUni：MuJoCo的持久化批处理运行时原语

Yufei Jia, Junzhe Wu

机构 * Tsinghua University（清华大学） 纠错

专题命中 机器人学习 ：robot learning(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出MuJoCoUni，一个用于在线机器人学习和批处理物理评估的MuJoCo下游发行版，通过BatchEnvPool提供有状态环境执行的运行时原语，支持高吞吐并行执行并保持上游语义。

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