机器人 / 具身智能

Drift-Resistant Navigation World Model with Anchored Epipolar Guidance

抗漂移导航世界模型与锚定对极引导

Po-Chien Luan, Zimin Xia, Wuyang Li, Yang Gao, Alexandre Alahi

机构 * EPFL（瑞士联邦理工学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；world model(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 提出一种抗漂移导航世界模型，通过锚定引导滚动和双向对极几何约束，同时减轻感知漂移和几何漂移，提升长期视觉质量、几何一致性和多视图连贯性。

HumanFlow -- Diffusion-Driven MAV Navigation Among Humans via Tightly-Coupled Motion Tracking, Forecasting, and Control

HumanFlow -- 通过紧耦合运动跟踪、预测和控制的扩散驱动MAV在人群中导航

Simon Schaefer, Joshua Näf, Stefan Leutenegger

机构 * Technical University of Munich（慕尼黑技术大学） ； MCML ； MIRMI ； ETH Zurich（苏黎世联邦理工学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO；robotics(comments)

AI总结 提出HumanFlow，一种潜在扩散模型，统一了人体运动跟踪与预测，并利用3D场景上下文，在严重遮挡下实现高精度、高效率的运动估计，并通过紧耦合控制实现MAV在人群中的无碰撞导航。

Comments Accepted to Robotics Science and Systems (RSS), 2026

Soft Pneumatic Actuators for Soft Robotics: A Motion-Based Review of Actuation Mechanisms and Performance Trade-offs

软体机器人中的软体气动执行器：基于运动的驱动机制与性能权衡综述

Mohammed Abboodi

专题命中 具身导航 ：robotics(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文基于运动类型（直线、弯曲、扭转、全向）分类综述软体气动执行器的设计策略，分析结构特征对运动输出、力产生、空气需求等性能的影响，并讨论选择与比较时的关键条件。

RED: Adaptive Real-Time DAG Scheduling for Robotic Inference under Environmental Dynamics

RED：面向环境动态的自适应实时DAG调度用于机器人推理

Zexin Li, Tao Ren, Johnathan Liu, Xiaoxi He, Cong Liu

机构 * University of California, Riverside（加州大学河滨分校） ； University of Pittsburgh（匹兹堡大学） ； University of Maryland, Baltimore County（马里兰大学巴尔的摩县分校） ； University of Macau（澳门大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotic(title,abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出RED框架，通过截止时间感知调度器和MIMONet结构对齐，在资源受限机器人平台上实现多任务深度神经网络工作负载的实时调度，适应环境动态并保证端到端时序约束。

Comments Extension version of RTSS'23

MASt3R-Nav: WayPixel Navigation in Relative 3D Maps

MASt3R-Nav: 相对3D地图中的WayPixel导航

Vansh Garg, Rohit Jayanti, Krish Pandya, Sarthak Chittawar, Siddharth Tourani, Muhammad Haris Khan, Sourav Garg, Madhava Krishna

机构 * Robotics Research Center, IIIT-Hyderabad, India（1 罗斯科技研究中心，IIIT-海得拉巴，印度） ； University of Heidelberg（2 海德堡大学） ； MBZUAI（3 MBZUAI） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI；robotics(comments)

AI总结 提出一种基于像素相对连接性的地图表示，通过相对3D坐标系中的像素对应构建地图，并利用像素级图进行全局路径规划，训练控制器预测轨迹，实现高精度导航。

Comments 2026 IEEE International Conference on Robotics & Automation (ICRA)

Learning, locomotion, and navigation of soft synthetic snakes in three-dimensional, heterogeneous environments

软体合成蛇在三维异质环境中的学习、运动与导航

Xiaotian Zhang, Ali Albazroun, Tixian Wang, Songyuan Cui, Prashant G. Mehta, Mattia Gazzola

机构 * Carl R. Woese Institute for Genomic Biology, University of Illinois Urbana–Champaign（卡尔·R·沃塞基因组生物学研究所，伊利诺伊大学厄巴纳-香槟分校） ； Department of Mechanical and Aerospace Engineering, Hong Kong University of Science and Technology（香港科学与技术大学机械与航空航天工程系） ； Department of Mechanical Science and Engineering, University of Illinois Urbana–Champaign（伊利诺伊大学厄巴纳-香槟分校机械科学与工程系） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.LG

AI总结 提出基于仿生驱动和感知模型的强化学习框架，使软体合成蛇能够自主导航非结构化三维地形，并通过高保真环境验证鲁棒性。

Comments 14 pages, 5 figures

G-DRAGON: Geospatial Reasoning and Dynamic Planning for Retrieval-Augmented Outdoor Navigation

G-DRAGON：面向检索增强的户外导航的地理空间推理与动态规划

Dongzhihan Wang, Yi Du, Jianan Sun, Yuan Xue, Yingchen Zhang, Bing Xiao, Chen Wang, Liang Xu

机构 * Spatial AI & Robotics Lab（空间人工智能与机器人实验室） ； University at Buffalo（布法罗大学） ； School of Future Technology（未来技术学院） ； Shanghai University（上海大学） ； University of Chinese Academy of Sciences（中国科学院大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO；robotics(comments)

AI总结 提出G-DRAGON框架，通过轻量级LLM的生成式检索将自然语言命令映射到本地OSM实体，结合全局路径规划与SLAM系统，并利用前沿探索和开放集语义体素映射实现最后一英里目标定位，在仿真和真实场景中优于现有方法。

Comments Accepted by IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L)

Kilometer-Scale GNSS-Denied UAV Navigation via Heightmap Gradients: A Winning System from the SPRIN-D Challenge

基于高程图梯度的千米级GNSS拒止无人机导航：SPRIN-D挑战优胜系统

Michal Werner, David Čapek, Tomáš Musil, Ondřej Franěk, Tomáš Báča, Martin Saska

机构 * Faculty of Electrical Engineering, Czech Technical University in Prague（捷克技术大学布拉格分校电子工程系） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对GNSS拒止环境下无人机长距离飞行中的漂移问题，提出一种利用高程图梯度模板匹配进行漂移校正的轻量级定位方法，并在SPRIN-D挑战中实现9公里航点导航。

Comments 8 pages

Loosely Coupled Factor Graph Optimization for Pseudolite-Augmented Navigation

松耦合因子图优化用于伪卫星增强导航

Chih-Chun Chen, Lipeng Tan, Shiyu Bai, Heike Vallery

机构 * Federal Ministry for Economic Affairs and Energy, Germany（德国经济事务和能源部长办公厅） ； German Federal Ministry of Research, Technology, and Space (BMFTR)（德国联邦研究、技术和空间部长办公厅） ； Robotics Institute Germany (RIG)（德国机器人研究所） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出一种松耦合因子图优化框架，融合GNSS/伪卫星最小二乘解与IMU数据，在低可见度环境下相比标准最小二乘方法将平均三维误差降低22.8%至41.3%。

Elevator-LIO: Robust LiDAR-Inertial Odometry for Multi-Floor Navigation under Elevator-Induced Non-Inertial Motion

Elevator-LIO：电梯引起的非惯性运动下多层导航的鲁棒激光雷达-惯性里程计

Yifan Zhang, Yudong Huang, Yuchong Zhang, Changze Li, Haoran Liu, Ming Yang, Tong Qin

机构 * Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出Elevator-LIO框架，通过解耦状态估计模型和模式依赖的迭代误差状态卡尔曼滤波器，实现电梯内连续定位，并利用自适应体素降采样和事件触发更新抑制垂直漂移。

Comments 16 pages, 10 figures, 5 tables

Rethinking Satellite Networks: When Navigation Meets Communications

重新思考卫星网络：当导航遇见通信

Tianwei Hou, Da Guan, Yu Zhang, Anna Li, Arumugam Nallanathan

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)

AI总结 本文系统阐述低轨和中轨卫星的导航与通信系统原理，重点分析集成导航与通信（INAC）系统通过信号复用、多址接入和多功能卫星提升性能，并探讨结合6G技术的新前沿。

Passivity-based Semi-autonomous Rotational Motion Navigation for Rigid-body Networks: Stability and Human Passivity Analysis

基于无源性的刚体网络半自主旋转运动导航：稳定性与人体无源性分析

Reiji Terunuma, Yuta Nakamura, Takeshi Hatanaka

机构 * Institute of Science Tokyo（东京科学研究所） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title)；分类 cs.RO

AI总结 提出一种基于无源性的半自主姿态控制框架，通过虚拟领导者和隐身控制实现多机器人系统在SO(3)上的人机交互稳定性，并证明在人体无源性假设下的闭环稳定性。

Comments This work is to be submitted to the 6th Workshop on Cyber-Physical Human Systems (CPHS2026) for possible publication

Semantic Granularity Navigation in Image Editing

图像编辑中的语义粒度导航

Liangsi Lu, Minzhe Guo, Xuhang Chen, Yang Shi

机构 * Guangdong University of Technology, Guangzhou, China（广东工业大学，广州，中国） ； Huizhou University, Huizhou, China（惠州市大学，惠州，中国） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title)；分类 cs.CV

AI总结 提出NaviEdit，一种无需训练、推理时控制的解耦方法，通过自一致性约束将编辑进度与模型尺度解耦，在保持结构保真度的同时提升语义可编辑性。

Comments Accepted by ICML 2026

Automating Explanation Need Management in App Reviews: A Case Study from the Navigation App Industry

自动化管理应用评论中的解释需求：来自导航应用行业的案例研究

Martin Obaidi, Nicolas Voß, Hannah Deters, Jakob Droste, Marc Herrmann, Jannik Fischbach, Kurt Schneider

专题命中 具身导航 ：navigation(title)

AI总结 提出一种半自动化方法，利用分类法对应用评论进行分类并分配给相关团队，以管理解释需求，在案例研究中实现了79.2%的团队分配准确率。

Comments This paper has been accepted at the Software Engineering in Practice (SEIP) track of the 47th International Conference on Software Engineering (ICSE 2025)

Journal ref In Proceedings of the 2025 IEEE/ACM 47th International Conference on Software Engineering: Software Engineering in Practice (ICSE-SEIP), pp. 653--663, 2025

ESI-Bench: Towards Embodied Spatial Intelligence that Closes the Perception-Action Loop

ESI-Bench: 迈向闭环感知-动作的具身空间智能

Yining Hong, Jiageng Liu, Han Yin, Manling Li, Leonidas Guibas, Li Fei-Fei, Jiajun Wu, Yejin Choi

机构 * Stanford University（斯坦福大学） ； UCLA（加州大学洛杉矶分校） ； Northwestern University（西北大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV

AI总结 提出ESI-BENCH基准，通过主动探索（感知、移动、操作）在OmniGibson环境中评估具身空间智能，发现主动探索显著优于被动方法，失败主因是动作盲视而非感知弱，且模型存在元认知差距。

Comments https://esi-bench.github.io/

GreenSeg: Ground Segmentation Algorithm for Agricultural Robots in Mediterranean Greenhouses using RGB-D Point Clouds

GreenSeg: 基于RGB-D点云的地中海温室农业机器人地面分割算法

Fernando Cañadas-Aránega, José C. Moreno, José L. Blanco-Claraco

机构 * Department of Informatics, CIESOL, ceiA3, Universidad de Almería（信息学院，CIESOL，ceiA3，阿尔梅里亚大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对地中海温室狭窄通道、异构地形和光学干扰等挑战，提出一种基于RGB-D感知的双层验证地面分割框架GreenSeg，通过全局平面拟合、曲率滤波和种子点区域生长实现稳定导航，在AGRICOBIOT I平台上验证了其在动态光照下优于基准方法。

RAMBA: 4D Radar Mapping by Bundle Adjustment

RAMBA: 通过束调整的4D雷达建图

Jianzhu Huai, Yiwen Chen, Binliang Wang

机构 * State Key Lab of Info Engineering in Surveying, Mapping and Remote Sensing（信息工程测绘遥感国家重点实验室） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出RAMBA框架，利用束调整联合优化雷达帧状态，结合协方差加权几何残差、IMU预积分因子和雷达自速度约束，实现全局一致的4D雷达建图。

Comments 5 pages, 2 figures, to present in ISPRS2026 Thematic Session 10 on Radar Perception

Dynamic Neural Koopman Distillation for Real-Time Robot Control Using Diffusion Models

动态神经Koopman蒸馏：基于扩散模型的实时机器人控制

Lei Zheng, Peiqi Yu, Zengqi Peng, Changliu Liu, Armin Lederer

机构 * Department of Electrical and Computer Engineering, National University of Singapore（国立新加坡大学电子与计算机工程系） ； Department of Electrical and Computer Engineering, Carnegie Mellon University（卡内基梅隆大学电子与计算机工程系） ； Robotics and Autonomous Systems Thrust, The Hong Kong University of Science and Technology（香港科学与技术大学机器人与自主系统方向） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出动态神经Koopman蒸馏框架，将多步扩散推理蒸馏为单步前向传递，通过因子化动态Koopman层保留多模态表达能力，在D4RL MuJoCo和物理机器人上实现毫秒级延迟的闭环控制。

Comments 8 pages, 5 figures

Enhanced INS/GNSS State Estimation using GNSS-Based Acceleration Measurements

增强的INS/GNSS状态估计：利用基于GNSS的加速度测量

Gal Versano, Itzik Klein

机构 * Autonomous Navigation and Sensor Fusion Lab（自主导航与传感器融合实验室） ； Hatter Department of Marine Technologies（海洋技术系） ； Charney School of Marine Sciences（海洋科学学院） ； University of Haifa（海法大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出利用历史GNSS测量和运动模型提取车辆加速度信息，并集成到INS/GNSS滤波器中以提高定位鲁棒性和精度，在两组真实无人地面车辆数据集上分别实现11.40%和20.74%的平均位置均方根误差改进。

Lidar Scan Registration Robust to Extreme Motions

对极端运动鲁棒的激光雷达扫描配准

Simon-Pierre Deschênes, Dominic Baril, Vladimír Kubelka, Philippe Giguère, François Pomerleau

机构 * Northern Robotics Laboratory（北方机器人实验室） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对极端运动下点云畸变导致配准失败的问题，提出一种考虑轨迹运动不确定性和环境几何的去畸变方法，在200 m/s^2和800 rad/s^2的峰值加速度下，平移误差降低9.26%，旋转误差降低21.84%。

Comments 8 pages, 8 figures, published in 2021 18th Conference on Robots and Vision (CRV), Burnaby, Canada

Journal ref 2021 18th Conference on Robots and Vision (CRV), 2021, pp. 17-24

M2H-MX: Multi-Task Semantic and Geometric Perception for Real-Time Monocular 3D Scene Graph Construction

M2H-MX：用于实时单目3D场景图构建的多任务语义与几何感知

U. V. B. L. Udugama, George Vosselman, Francesco Nex

机构 * Department of Earth Observation Science（地球观测科学系） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotic(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出M2H-MX多任务感知模型，通过注册门控全局上下文和受控跨任务交互的轻量解码器，在严格延迟约束下实现深度与语义预测相互增强，并集成到单目SLAM中，显著提升轨迹精度和地图质量。

Comments 6 pages, 5 figures, 5 tables. Preprint under review

Peak-Then-Collapse and the Four Interface Channels of Knowledge-Graph Tool Use

先升后降与知识图谱工具使用的四个接口通道

Tianda Sun, Dimitar Kazakov

机构 * University of York（约克大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 本文通过最小化知识图谱工具API实验，发现标准RLVR工具使用配方在自验证检索奖励下出现先升后降的崩溃模式，并识别出四种接口失败模式，提出接口反馈差异是核心原因，单次自蒸馏可缓解但受接口限制。

Comments 18 pages, 9 figures

From Vintage Mythology to Topological Physics: Unveiling a Universal Structural Attractor in Alcoholic Beverage Aging

从陈年神话到拓扑物理：揭示酒精饮料陈酿中的通用结构吸引子

Xinyue Jiang, Heng Yang, Zhiyin Jiu, Youxi Luo, Lin Chen, Yuqun Xie

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 通过持续同调分析不同年份浓香型白酒中自组装分子聚集体的拓扑演化，发现陈酿过程遵循三阶段成熟路径并收敛于一个成熟拓扑状态，提出通用拓扑吸引子概念，将陈酿重新定义为结构状态空间中的导航。

Semi-Markovian Dynamics of a Self-Propelled Particle in a Confined Environment: A Large-Deviation Study

受限环境中自驱动粒子的半马尔可夫动力学：大偏差研究

Shabnam Sohrabi, Farhad H. Jafarpour

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 通过半马尔可夫过程建模自驱动粒子在受限环境中的运动，研究时间积分电流的大偏差，并发现动力学相变依赖于老化强度。

Comments 17 pages, 6 figures

Improved Directional State Transition Tensors for Accurate Aerocapture Performance Analysis

改进的方向状态转移张量用于精确的气动捕获性能分析

Grace E. Calkins, Jay W. McMahon, David C. Woffinden

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 针对气动捕获中非保守力主导的动力学问题，提出基于方向状态转移张量（DSTT）的降维方法，通过增强高阶柯西-格林张量识别有效基，在保持远心点半径和终端能量预测精度的同时显著降低计算成本。

Comments Submitted to AIAA Journal of Guidance, Control, and Dynamics for publication