机器人 / 具身智能

AgentGrounder: Zero-Shot 3D Visual Pointcloud Grounding using Multimodal Language Models

AgentGrounder：使用多模态语言模型的零样本3D视觉点云定位

Cuong Huynh, Maxim Popov, Denis Gridusov, Sergey Kolyubin

机构 * Biomechatronics and Energy-Efficient Robotics (BE2R) Lab, ITMO University（生物机械与高效能机器人实验室，ITMO大学） 纠错

专题命中 其他机器人 ：embodied AI(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 提出AgentGrounder框架，通过两阶段设计（离线构建对象查找表和在线工具驱动代理）实现零样本3D视觉定位，在ScanRefer和Nr3D上分别提升2.5%和6.3%的准确率。

Comments Code: https://github.com/be2rlab/AgentGrounder

R5DGS: Semantic-Aware 4D Gaussian Splatting with Rigid Body Constraints for Efficient Dynamic Scene Reconstruction

R5DGS：基于刚体约束的语义感知4D高斯泼溅用于高效动态场景重建

Denis Gridusov, Maxim Popov, Sergey Kolyubin

机构 * Biomechatronics and Energy-Efficient Robotics (BE2R) Lab, ITMO University（生物机电学与节能机器人实验室，ITMO大学） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出R5DGS框架，通过紧凑身份编码和CLIP对象查找表实现语义感知的4D高斯表示，并利用刚体推理约束仅预测对象质心动力学，从而在保持轨迹合理性的同时实现11 FPS的加速。

Comments Code: https://github.com/be2rlab/r5dgs

Investigating the Effect of a Series Elastic Actuation Retrofit to Black-Box Actuators

研究串联弹性驱动改造对黑箱执行器的影响

Ivan Tregear, Ayhan Aktas, Ferdinando Rodriguez y Baena

机构 * Imperial College London, Mechanical Engineering Department（帝国理工学院伦敦校区机械工程系） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 通过为黑箱执行器加装串联弹性元件，利用有限元分析设计扭转弹性元件，实现了高保真力测量，将开环力控制带宽从10.32 Hz提升至30.32 Hz，提升2.93倍，且性能优于成本更高的商用传感器。

Comments Related GitHub repo available here: https://github.com/ITregear/SeriesElasticActuation-FYP

Deterministic and Nonblocking Supervisory Control of Discrete Event Systems under Cyber Attacks

网络攻击下离散事件系统的确定性与非阻塞监督控制

Feng Lin, Caisheng Wang, Jun Chen, Xiang Yin

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)

AI总结 本文利用ALTER模型研究网络攻击下离散事件系统的确定性与非阻塞监督控制，提出CA-D可控性和CA-D可观测性概念，并证明其存在性条件。