机器人 / 具身智能

Truthful Online Preference Aggregation for LLM Fine-Tuning in Mobile Crowdsourcing

移动众包中用于LLM微调的诚实在线偏好聚合

Shugang Hao, Lingjie Duan

机构 * Singapore University of Technology and Design（新加坡科技设计大学） ； Hong Kong University of Science and Technology（香港科技大学） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：navigation(abstract)；分类 cs.AI、cs.LG

AI总结 针对移动众包中工人可能策略性谎报偏好反馈的问题，提出一种动态贝叶斯博弈模型和在线加权聚合机制，确保工人诚实反馈并实现次线性遗憾。

FineBench: Benchmarking and Enhancing Vision-Language Models for Fine-grained Human Activity Understanding

FineBench: 细粒度人类活动理解的视觉-语言模型基准测试与增强

Gueter Josmy Faure, Min-Hung Chen, Jia-Fong Yeh, Hung-Ting Su, Winston H. Hsu

机构 * National Taiwan University（国立台湾大学） ； Google（谷歌） ； Independent Researcher（独立研究员） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：manipulation(abstract)；分类 cs.AI、cs.CV

AI总结 针对视觉-语言模型在细粒度人类活动理解上的不足，提出包含密集标注的长视频问答基准FineBench和增强框架FineAgent。

Comments CVPR'26 (Workshop on Video Large Language Models). Project Page: https://joslefaure.github.io/assets/html/finebench.html

Hylos: Operability Contracts for Model-Native Spatial Intelligence

Hylos: 面向模型原生空间智能的可操作性契约

Christopher Da Silva

专题命中 机器人数据与评测 ：robotics(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 提出Hylos系统架构，通过契约约束和空间事务管理，确保生成或编辑的3D内容具备可操作性，支持CAD、机器人等下游应用。

Comments 27 pages, 7 figures. Systems/position preprint with focused artifact study

SurfSurg6D: Geometry Consistent Dense Correspondence for Textureless Surgical Instrument Pose Estimation

SurfSurg6D：面向无纹理手术器械位姿估计的几何一致密集对应

Daiyun Shen, Shuojue Yang, Chang Han Low, Qian Li, Mengya Xu, Qi Dou, Yueming Jin

机构 * National University of Singapore（国立新加坡大学） ； Chinese University of Hong Kong（香港中文大学） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotic(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 针对无纹理手术器械位姿估计中的数据稀缺和几何一致性挑战，本文构建了SynSurg6D数据集并提出SurfSurg6D密集对应框架，在多个数据集上实现了优于现有方法的RGB-only位姿估计。

Physics-Aware 3D Gaussian Editing for Driving Scene Generation

物理感知的三维高斯编辑用于驾驶场景生成

Feng Zhou, Jian Zhang, Yuhang Sun, He Wang, Qiong Wen, Debao Kong, Tieru Wu, Rui Ma

机构 * School of Artificial Intelligence, Jilin University（吉林大学人工智能学院） ； National Key Laboratory of Automotive Chassis Integration and Bionics, Jilin University（吉林大学汽车底盘集成与生物力学国家重点实验室） ； China FAW Group Co., Ltd.（中国第一汽车集团有限公司） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：manipulation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出RoVES系统，通过单图像驱动的道路几何插入和4-DOF半车动力学模型，实现物理感知的驾驶场景编辑与车辆姿态校正。

Stabilizing Streaming Video Geometry via Dynamic Feature Normalization

通过动态特征归一化稳定流视频几何

Xiaoyang Lyu, Muxin Liu, Xiaoshan Wu, Ruicheng Wang, Yi-Hua Huang, Yang-Tian Sun, Shaoshuai Shi, Xiaojuan Qi

机构 * The University of Hong Kong（香港大学） ； USTC（中国科学技术大学） ； Voyager Research, Didi Chuxing（滴滴出行 Voyager 研究） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：embodied AI(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 针对流式RGB输入中单目几何模型的时间不一致问题（主要表现为尺度-偏移漂移），提出轻量级因果循环模块DyFN，通过动态调制特征统计量实现稳定几何估计，仅微调2%参数即可达到SOTA时间稳定性。

Comments 16 pages, 9 Figures, page: https://shawlyu.github.io/DyFN

Geometric Workspace Analysis and Transmission-Aware Dynamics of a Serial Spherical Tool for Microsurgery

显微外科用串行球形工具的几何工作空间分析与传动感知动力学

Anestis Mablekos-Alexiou, Lyndon da Cruz, Christos Bergeles

机构 * Moorfields Eye Hospital NHS Foundation Trust（莫尔菲兹眼科医院 NHS 基础信托） ； King’s College London（国王学院伦敦） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出一种用于显微外科的串行球形机构（带额外平移自由度）的运动学与传动感知设计框架，通过解析工作空间公式和传动感知动力学方法实现快速设计评估。

AdaFuse-Det: Adaptive Cross-Modal Fusion of Event Cameras for Robust Object Detection in Low-Light RGB Imagery

AdaFuse-Det: 自适应跨模态融合事件相机用于低光照RGB图像中的鲁棒目标检测

Raju Imandi, Chethana B, Bharatesh Chakravarthi, Yong-Guk Kim, Manipriya S, Pavan Kumar B N

机构 * SRM University AP, India（印度SRM大学AP分校） ； Aptiv, Bengaluru, India（印度Aptiv公司，班加罗尔） ； Arizona State University, USA（美国亚利桑那州立大学） ； Sejong University, South Korea（韩国世宗大学） ； Indian Institute of Information Technology Sri City, India（印度Sri City信息学院） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotics(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出AdaFuse-Det双流框架，通过基于最小方差线性估计的自适应跨模态融合模块融合CLAHE增强RGB与事件数据，在低光照下实现鲁棒目标检测，在LLE-VOS基准上召回率65.54%、精确率53.85%、F1分数59.12%。

Robust Tracking of Curvature-Constrained Paths for Uncertain Dubins Systems

不确定Dubins系统的曲率约束路径鲁棒跟踪

Xingjian Xue, Sze Zheng Yong

专题命中 机器人数据与评测 ：robotic(abstract)

AI总结 针对具有不确定Dubins动力学的车辆/机器人，提出基于滑模控制的鲁棒跟踪控制器，保证横向和航向误差在有限扰动下收敛到零。

Comments 6 pages, 3 figures. Accepted to IFAC World Congress 2026

Automated multi-dataset INST $^{13}$C metabolic flux analysis at microliter scale reveals robust fluxes but variable metabolite pools in $Corynebacterium~glutamicum$

自动化多数据集微升级INST $^{13}$C代谢通量分析揭示谷氨酸棒杆菌中稳健的通量但可变的代谢物池

Jochen Nießer, Anton Stratmann, Martin Beyß, Wolfgang Wiechert, Katharina Nöh, Stephan Noack

专题命中 机器人数据与评测 ：robotic(abstract)

AI总结 本文提出一种微型化、自动化的多数据集INST $^{13}$C-MFA工作流程，在微升级别实现并行通量分析，揭示了谷氨酸棒杆菌在乙醇底物上生长时通量稳健但代谢物池大小可变。

Data-Driven Predictive Control for Stochastic Descriptor Systems: An Innovation-Based Approach Handling Non-Causal Dependencies

随机描述系统的数据驱动预测控制：一种处理非因果依赖性的创新方法

Yunxiang Ma, Yibo Wang, Zhongmei Li, Chao Shang

专题命中 机器人数据与评测 ：robotics(abstract)

AI总结 针对随机描述系统中非因果依赖性问题，提出一种基于创新驱动的数据驱动预测控制框架，通过将快子系统分解为噪声驱动和输入驱动部分，并结合慢子系统定义创新卡尔曼滤波器，实现无需系统矩阵的预测控制。

Comments 6 pages, 2 figures

ProofAgent Harness: Open Infrastructure for Adversarial Evaluation of AI Agents

ProofAgent Harness：用于AI智能体对抗性评估的开放基础设施

Fouad Bousetouane

专题命中 机器人数据与评测 ：manipulation(abstract)

AI总结 提出ProofAgent Harness开放基础设施，通过对抗性多轮试验、轨迹捕获和多评委评分，实现可扩展、可审计的AI智能体对抗性评估。

Comments 48 pages, 3 figures

AgentGrounder: Zero-Shot 3D Visual Pointcloud Grounding using Multimodal Language Models

AgentGrounder：使用多模态语言模型的零样本3D视觉点云定位

Cuong Huynh, Maxim Popov, Denis Gridusov, Sergey Kolyubin

机构 * Biomechatronics and Energy-Efficient Robotics (BE2R) Lab, ITMO University（生物机械与高效能机器人实验室，ITMO大学） 纠错

专题命中 其他机器人 ：embodied AI(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 提出AgentGrounder框架，通过两阶段设计（离线构建对象查找表和在线工具驱动代理）实现零样本3D视觉定位，在ScanRefer和Nr3D上分别提升2.5%和6.3%的准确率。

Comments Code: https://github.com/be2rlab/AgentGrounder

R5DGS: Semantic-Aware 4D Gaussian Splatting with Rigid Body Constraints for Efficient Dynamic Scene Reconstruction

R5DGS：基于刚体约束的语义感知4D高斯泼溅用于高效动态场景重建

Denis Gridusov, Maxim Popov, Sergey Kolyubin

机构 * Biomechatronics and Energy-Efficient Robotics (BE2R) Lab, ITMO University（生物机电学与节能机器人实验室，ITMO大学） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出R5DGS框架，通过紧凑身份编码和CLIP对象查找表实现语义感知的4D高斯表示，并利用刚体推理约束仅预测对象质心动力学，从而在保持轨迹合理性的同时实现11 FPS的加速。

Comments Code: https://github.com/be2rlab/r5dgs

Investigating the Effect of a Series Elastic Actuation Retrofit to Black-Box Actuators

研究串联弹性驱动改造对黑箱执行器的影响

Ivan Tregear, Ayhan Aktas, Ferdinando Rodriguez y Baena

机构 * Imperial College London, Mechanical Engineering Department（帝国理工学院伦敦校区机械工程系） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 通过为黑箱执行器加装串联弹性元件，利用有限元分析设计扭转弹性元件，实现了高保真力测量，将开环力控制带宽从10.32 Hz提升至30.32 Hz，提升2.93倍，且性能优于成本更高的商用传感器。

Comments Related GitHub repo available here: https://github.com/ITregear/SeriesElasticActuation-FYP

Deterministic and Nonblocking Supervisory Control of Discrete Event Systems under Cyber Attacks

网络攻击下离散事件系统的确定性与非阻塞监督控制

Feng Lin, Caisheng Wang, Jun Chen, Xiang Yin

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)

AI总结 本文利用ALTER模型研究网络攻击下离散事件系统的确定性与非阻塞监督控制，提出CA-D可控性和CA-D可观测性概念，并证明其存在性条件。