机器人 / 具身智能

Active Sensing Subserves Task-Level Control

主动感知服务于任务级控制

Andrew Lamperski, Debojyoti Biswas, Eric S. Fortune, John Guckenheimer, Kathleen Hoffman, Noah J. Cowan

机构 * Department of Electrical and Computer Engineering, University of Minnesota（明尼苏达大学电气与计算机工程系） ； Laboratory for Computational Sensing and Robotics, Johns Hopkins University（约翰霍普金斯大学计算感知与机器人实验室） ； Federated Department of Biological Sciences, New Jersey Institute of Technology（新泽西理工学院联合生物科学系） ； Department of Mathematics, Cornell University（康奈尔大学数学系） ； Department of Mathematics and Statistics, University of Maryland, Baltimore County（马里兰大学巴尔的摩县分校数学与统计学系） ； Department of Mechanical Engineering, Johns Hopkins University（约翰霍普金斯大学机械工程系） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.LG

AI总结 本文提出主动感知并非为减少状态不确定性，而是任务级控制的必然产物，并通过生物数据和数学理论支持这一观点，同时探讨了探索与利用两种行为模式的切换及其对工程系统的启示。