机器人 / 具身智能

General Agentic Planning Through Simulative Reasoning with World Models

通过世界模型的模拟推理实现通用代理规划

Mingkai Deng, Jinyu Hou, Zhiting Hu, Eric Xing

机构 * Institute of Foundation Models (IFM)（基础模型研究所） ； Carnegie Mellon University（卡内基梅隆大学） ； UC San Diego（南加州大学） 纠错

专题命中 具身推理 ：world model(title,abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.LG

AI总结 本文提出通过模拟推理实现通用代理规划，利用世界模型进行未来状态预测，提升决策能力，通过SiRA架构在不同任务中取得更高任务完成率。

Comments Winner of Berkeley LLM Agents Hackathon (Fundamentals Track); code available at https://github.com/sailing-lab/sira

Beyond Euclidean Proximity: Repairing Latent World Models with Horizon-Matched Trajectory Reachability Metrics

超越欧几里得距离：通过地平线匹配轨迹可达性度量修复潜在世界模型

Liangyu Li, Shengzhi Wang, Qingwen Liu

机构 * Tongji University（同济大学） 纠错

专题命中 具身推理 ：world model(title,abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO、cs.LG

AI总结 本文提出轨迹可达性度量（TRM）作为固定潜在世界模型的后处理终端排名方法，通过训练小的成对头部来改进终端排名，从而提高连续操控任务的性能。

Comments 26 pages, 7 figures

ChronoMedicalWorld: A Medical World Model for Learning Patient Trajectories from Longitudinal Care Data

ChronoMedicalWorld：一个用于从纵向护理数据中学习患者轨迹的医学世界模型

Jiangyuan Wang, Xuyong Chen, Junwei He, Xu Xu, Shasha Xie, Fuman Han

机构 * Beijing KidneyTec Medical Technology Co., Ltd.（北京肾科医疗技术有限公司） 纠错

专题命中 具身推理 ：world model(title,abstract)；分类 cs.AI、cs.LG

AI总结 本文提出了一种名为ChronoMedicalWorld的模型，旨在通过纵向护理数据学习患者轨迹，该模型结合了联合嵌入状态编码器和宽动作编码器，并在六个术语目标下训练了循环潜在转移模块，以提高慢性病护理中长期预测的准确性。

Comments 14 pages, 2 figures, 6 tables

Finite Automata Extraction: Low-data World Model Learning as Programs from Gameplay Video

有限自动机提取：从游戏录像中学习低数据世界模型作为程序

Dave Goel, Matthew Guzdial, Anurag Sarkar

机构 * Department of Computing Science, Alberta Machine Intelligence Institute (Amii), University of Alberta（计算科学系，阿尔伯塔机器智能研究所（Amii），阿尔伯塔大学） 纠错

专题命中 具身推理 ：world model(title,abstract)；分类 cs.AI

AI总结 本文提出了一种名为有限自动机提取（FAE）的方法，通过一种新的领域特定语言（DSL）Retro Coder，从游戏录像中学习神经符号世界模型，相较于以往的方法，FAE能够更精确地建模环境并生成更通用的代码。

From monoliths to modules: Decomposing transducers for efficient world modelling

从整体到模块：分解转换器以实现高效的world建模

Alexander Boyd, Franz Nowak, David Hyland, Manuel Baltieri, Fernando E. Rosas

机构 * Department of Informatics, University of Sussex（Sussex大学信息学院） ； Beyond Institute for Theoretical Science (BITS)（理论科学研究所） ； ETH Zürich（苏黎世联邦理工学院） ； Principles of Intelligent Behaviour in Biological and Social Systems (PIBBSS)（生物和社会系统智能行为原理研究所） ； Department of Computer Science, University of Oxford（牛津大学计算机科学系） ； Araya Inc.（Araya公司） ； Sussex AI and Sussex Centre for Consciousness Science, University of Sussex（Sussex大学人工智能与意识科学中心） ； Centre for Complexity Science and Center for Psychedelic Research, Department of Brain Sciences, Imperial College London（复杂科学中心和迷幻研究中心，伦敦帝国理工学院脑科学系） ； Center for Eudaimonia and Human Flourishing, University of Oxford（幸福与人类繁荣中心，牛津大学） 纠错

专题命中 具身推理 ：world model(title,abstract)；分类 cs.AI

AI总结 本文提出了一种分解复杂world建模的方法，通过转换器框架将世界模型分解为多个模块，从而提高计算效率并支持分布式推理，为AI安全和现实应用提供基础。

Steins;Gate Drive: Semantic Safety Arbitration over Structured Futures for Latency-Decoupled LLM Planning

Steins;Gate Drive: 基于结构化未来语义安全仲裁的延迟解耦LLM规划

Anjie Qiu, Hans D. Schotten

机构 * Institute for Wireless Communication and Navigation（无线通信与导航研究所） ； RPTU University Kaiserslautern-Landau（凯撒斯劳滕-兰道大学） ； German Research Center for Artificial Intelligence（德国人工智能研究中心） 纠错

专题命中 具身推理 ：world model(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 本文提出SteinsGateDrive架构，通过延迟解耦规划与运行时架构，在保持安全边界的同时，将有效延迟从+3.07秒减少到-0.01秒，提升了自动驾驶的规划效率。

Comments 10 pages, 2 figures, 5 tables, submitted to IEEE transaction of intelligent vehicles

LVDrive: Latent Visual Representation Enhanced Vision-Language-Action Autonomous Driving Model

LVDrive: 基于潜在视觉表征的视觉-语言-动作自动驾驶模型

Xiaodong Mei, Diankun Zhang, Hongwei Xie, Guang Chen, Hangjun Ye, Dan Xu

机构 * The Hong Kong University of Science and Technology（香港科技大学） ； Xiaomi EV（小米电动车） 纠错

专题命中 具身推理 ：world model(abstract)；分类 cs.AI、cs.CV

AI总结 本文提出LVDrive，一种增强视觉-语言-动作能力的自动驾驶模型，通过引入未来场景预测任务，在高维潜在空间中学习语义丰富的场景表示，从而提升闭环驾驶性能。