机器人 / 具身智能

SE3Kit: A Lightweight Python Library for Specialized Geometric Primitives in Robotics

SE3Kit: 一个用于机器人学中专用几何原语的轻量级Python库

Daniyal Maroufi, Omid Rezayof, Farshid Alambeigi

机构 * Walker Department of Mechanical Engineering and Texas Robotics at The University of Texas at Austin（德克萨斯大学奥斯汀分校机械工程系和德克萨斯机器人学院） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出SE3Kit，一个轻量级Python库，专注于特殊欧几里得群SE(3)和特殊正交群SO(3)上的高效运算，提供严格的数学实现，适用于嵌入式部署、快速原型设计和教育。

FUSE: A Framework for Unified State Estimation in Vehicular and Robotic SLAM Systems

FUSE：一种用于车辆和机器人SLAM系统统一状态估计的框架

Wei Wu, Honglin Chen, Wenhan Cao, Yao Lyu, Shaobing Xu, Kun Jiang, Jiangtao Li, Tao Zhang, Lei Guo, Shengbo Eben Li

机构 * State Key Lab of Intelligent Green Vehicle and Mobility, Tsinghua University（智能绿色车辆与移动国家重点实验室，清华大学） ； School of VM and College of AI, Tsinghua University（车辆学院与人工智能学院，清华大学） ； SunRisingAI Ltd.（SunRisingAI有限公司） ； China Intelligent and Connected Vehicles (Beijing) Research Institute Co., Ltd.（中国汽车智能互联车辆（北京）研究院有限公司） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出FUSE框架，用于统一车辆和机器人SLAM系统中的状态估计，通过分离时间处理、局部几何关联、估计器公式和地图更新策略，提高状态估计设计的灵活性和准确性。

Active Defense Against False Data Injection Attacks in Robotic Manipulators

对抗机器人机械臂中虚假数据注入攻击的主动防御

Gabriele Gualandi, Carl Mikael Larsson, Alessandro V. Papadopoulos

机构 * M \"a lardalen University, V \"a ster s, Sweden (e-mail: ). 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出两种防御方法，即异常感知虚拟阻尼和操作性降低，以提高机器人机械臂在有限时间范围内抵御虚假数据注入攻击的能力，并通过仿真验证其有效性。

Comments Extended 8-page version containing full proofs. An abridged 6-page version has been accepted for publication in the Proceedings of the 23rd IFAC World Congress (2026). v3: Minor typographical fixes and updated reference formatting

Quantifying Full-Body Immersion

量化全身沉浸

Alihan Bakir, Ekrem Yüksel, Fabio Zuliani, Neil Chennoufi, Francesco Bruno, Jamie Paik

机构 * Reconfigurable Robotics Lab（可重构机器人实验室） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种基于全身动态交互的沉浸式虚拟体验新范式，通过音频视觉沉浸、物理沉浸和全身沉浸三个层次，结合模块化机器人表面单元实现可扩展的沉浸环境渲染，推动人与虚拟环境的共生。

Comments This manuscript is under consideration for possible publication in the Nature. Copyright may be transferred to Nature if the manuscript is accepted for publication, without further notice