机器人 / 具身智能

Feedback World Model Enables Precise Guidance of Diffusion Policy

反馈世界模型使扩散策略获得精准指导

Tuo An, Jindou Jia, Gen Li, Jingliang Li, Chuhao Zhou, Pengfei Liu, Bofan Lyu, Jiaqi Bai, Xinying Guo, Geng Li, Jianfei Yang

机构 * MARS Lab, Nanyang Technological University（南洋理工大学MARS实验室） 纠错

专题命中 具身推理 ：world model(title,abstract)；manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 本文提出反馈世界模型，通过实时反馈修正预测误差，提升机器人决策性能，实验显示在分布偏移下预测准确率和策略表现显著提升。

Comments 21 pages, 9 figures

PanoWorld: Geometry-Consistent Panoramic Video World Modeling

PanoWorld：几何一致的全景视频世界建模

Le Jiang, Xiangyu Bai, Bishoy Galoaa, Shayda Moezzi, Caleb James Lee, Tooba Imtiaz, Edmund Yeh, Jennifer Dy, Yanzhi Wang, Sarah Ostadabbas

机构 * Northeastern University（东北大学） 纠错

专题命中 具身推理 ：world model(title,abstract)；embodied AI(abstract)；分类 cs.AI、cs.CV

AI总结 PanoWorld通过几何和动态一致性建模生成一致的360度视频，提升了空间理解能力，适用于具身AI应用。

DiLA: Disentangled Latent Action World Models

DiLA：解耦的潜在动作世界模型

Tianqiu Zhang, Muyang Lyu, Yufan Zhang, Fang Fang, Si Wu

机构 * Peking-Tsinghua Center for Life Sciences, Academy for Advanced Interdisciplinary Studies, IDG/McGovern Institute for Brain Research, Peking University（北京大学-清华生命科学中心，先进跨学科研究院，IDG/麦克戈文脑科学研究院，北京大学） ； Center of Quantitative Biology, Peking University（北京大学定量生物学中心） ； School of Psychological and Cognitive Sciences, Key Laboratory of Machine Perception (Ministry of Education), Peking University（心理与认知科学学院，机器感知重点实验室（教育部），北京大学） 纠错

专题命中 具身推理 ：world model(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV

AI总结 DiLA通过内容-结构解耦解决动作抽象与生成保真度的平衡问题，实现高质量视频生成和动作迁移。

Comments Project Page: http://disentangled-latent-action-world-models.github.io

Deterministic Event-Graph Substrates as World Models for Counterfactual Reasoning

确定性事件-图子结构作为世界模型用于反事实推理

Fabio Rovai

机构 * Tesseract Academy（Tesseract学院） 纠错

专题命中 具身推理 ：world model(title,abstract)；分类 cs.AI、cs.CV

AI总结 本文提出事件图子结构作为世界模型，通过结构化干预词汇fork日志来回答反事实查询，证明了解释性与反事实性查询的对偶性，并在CLEVRER验证规模上评估了基于领域无关子结构运行时的C++解释器。

Comments 10 pages, 3 figures, 2 tables

Latent Video Prediction Learns Better World Models

潜在视频预测学习更好的世界模型

Ali J Alrasheed, Aryan Yazdan Parast, Basim Azam, James Bailey, Naveed Akhtar

机构 * The University of Melbourne（墨尔本大学） ； Monash University（莫纳什大学） 纠错

专题命中 具身推理 ：world model(title,abstract)；分类 cs.AI、cs.CV

AI总结 本文系统研究了潜在预测模型在世界模型中的鲁棒性，发现其在特征可区分性、抗污损性、细粒度辨别、遮挡鲁棒性和时间方向敏感性等方面表现优异，优于其他视频基础模型。

VideoVerse: Does Your T2V Generator Have World Model Capability to Synthesize Videos?

VideoVerse: 你的T2V生成器有世界模型能力来合成视频吗？

Zeqing Wang, Xinyu Wei, Bairui Li, Zhen Guo, Jinrui Zhang, Hongyang Wei, Keze Wang, Lei Zhang

机构 * Sun Yat-sen University（中山大学） ； Hong Kong Polytechnic University（香港理工大学） ； Tsinghua University（清华大学） ； OPPO Research Institute（OPPO研究院） 纠错

专题命中 具身推理 ：world model(title,abstract)；分类 cs.CV

AI总结 VideoVerse通过评估T2V模型对复杂时间因果关系和世界知识的理解能力，揭示现有模型与理想世界建模能力的差距。

Comments 26 Pages, 10 Figures, 14 Tables

Toward World Modeling of Physiological Signals with Chaos-Theoretic Balancing and Latent Dynamics

向生理信号的世界建模迈进：基于混沌理论的平衡与潜在动态

Yunfei Luo, Xi Chen, Yuliang Chen, Lanshuang Zhang, Md Mofijul Islam, Siwei Zhao, Peter Kotanko, Subhasis Dasgupta, Andrew Campbell, Rakesh Malhotra, Tauhidur Rahman

机构 * University of California San Diego（加州大学圣地亚哥分校） ； Dartmouth College（达特茅斯学院） ； Amazon Web Services（亚马逊网络服务） ； Sanderling Renal Services（Sanderling 肾脏服务） ； Renal Research Institute（肾脏研究研究所） ； Icahn School of Medicine at Mount Sinai（辛克尔医学院（Mount Sinai）） 纠错

专题命中 具身推理 ：world model(title,abstract)；分类 cs.LG

AI总结 本文提出NormWear-2模型，通过将多变量生理信号与临床干预变量编码到共享潜在空间，结合先验知识推理与非参数潜在状态转移适应，实现多时间尺度的预测。混沌理论平衡动态制度多样性提升了表示鲁棒性，且在不同临床场景下表现优异。

Comments NormWear Collection: https://huggingface.co/collections/mosaic-laboratory/normwear

ReactiveGWM: Steering NPC in Reactive Game World Models

ReactiveGWM：引导NPC在反应式游戏世界模型中

Zeqing Wang, Danze Chen, Zhaohu Xing, Zizhao Tong, Yinhan Zhang, Xingyi Yang, Yeying Jin

机构 * Tencent（腾讯） ； National University of Singapore（新加坡国立大学） ； The Hong Kong Polytechnic University（香港理工大学） ； The Hong Kong University of Science and Technology (Guangzhou)（香港科学与技术大学（广州）） ； University of Chinese Academy of Sciences（中国科学院大学） 纠错

专题命中 具身推理 ：world model(title,abstract)；分类 cs.CV

AI总结 ReactiveGWM通过解耦玩家控制与NPC行为，实现动态交互合成，使NPC策略能跨游戏迁移，无需重新训练即可实现可控的NPC互动。

Comments The code is available at https://inv-wzq.github.io/ReactiveGWM/

PanoWorld: Towards Spatial Supersensing in 360$^\circ$ Panorama World

PanoWorld：迈向360度全景世界的空间超感知

Changpeng Wang, Xin Lin, Junhan Liu, Yuheng Liu, Zhen Wang, Donglian Qi, Yunfeng Yan, Xi Chen

机构 * Zhejiang University（浙江大学） ； University of California, San Diego（加州大学圣地亚哥分校） ； University of California, Irvine（加州大学伊维特分校） ； The University of Hong Kong（香港大学） 纠错

专题命中 具身推理 ：navigation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.AI、cs.CV

AI总结 本文提出PanoWorld，通过构建全景原生理解能力，解决传统多模态大模型在空间感知上的不足，通过全景空间交叉注意力机制提升3D空间推理能力，并建立PanoSpace-Bench基准测试，验证了全景原生监督的有效性。

Comments Project page: https://wcpcp.github.io/PanoWorld

Beyond Collision Avoidance: Multi-Robot Yielding and Spatial Affordance in Emergency Evacuations

超越避障：紧急疏散中的多机器人让路与空间可得性

Ning Zhou, Edmund R. Hunt, Nikolai W. F. Bode

机构 * School of Engineering Mathematics and Technology（工程数学与技术学院） 纠错

专题命中 具身推理 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究通过虚拟疏散实验探讨多机器人让路策略对人类空间期望的影响，发现主动让路优于冻结和效率优先策略，并揭示环境可得性对认知预期的塑造作用。