机器人 / 具身智能

RoboWM-Bench: A Benchmark for Evaluating World Models in Robotic Manipulation

RoboWM-Bench：用于评估机器人操作中世界模型的基准

Feng Jiang, Yang Chen, Kyle Xu, Yuchen Liu, Haifeng Wang, Zhenhao Shen, Jasper Lu, Shengze Huang, Yuanfei Wang, Chen Xie, Ruihai Wu

机构 * Peking University（北京大学） ； Tsinghua University（清华大学） ； Lightwheel 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；world model(title,abstract)；robotic(title,abstract)；robot learning(abstract)

AI总结 本文提出RoboWM-Bench，用于评估视频世界模型在机器人操作中的执行能力，发现视觉合理性与实际执行性不一致，并分析了影响执行性能的因素。

ActivePusher: Active Learning and Planning with Residual Physics for Nonprehensile Manipulation

ActivePusher: 基于残差物理的主动学习与规划用于非抓取操作

Zhuoyun Zhong, Seyedali Golestaneh, Constantinos Chamzas

机构 * Department of Robotics Engineering, Worcester Polytechnic Institute (WPI)（机器人工程系，沃斯特理工学院（WPI）） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.LG；robotics(comments)

AI总结 本文提出ActivePusher框架，结合残差物理模型与不确定性主动学习，提升非抓取操作的数据效率和规划成功率。

Comments Accepted by the 2026 IEEE International Conference on Robotics & Automation (ICRA 2026)

Learning Cross-Coupled and Regime Dependent Dynamics for Aerial Manipulation

学习用于空中操作的交叉耦合和制度依赖动态

Rishabh Dev Yadav, Samaksh Ujjawal, Sihao Sun, Spandan Roy, Wei Pan

机构 * Department of Computer Science, The University of Manchaster（曼彻斯特大学计算机科学系） ； International Institute of Information Technology Hyderabad（海得拉巴国际信息科技研究所） ； Department of Cognitive Robotics, Delft University of Technology（代尔夫特理工大学认知机器人系） ； Newcastle University（新castle大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种结构编码器-解码器框架，用于空中机械臂适应残差动态学习，通过捕捉跨变量耦合和时间依赖性，提升动态预测精度和实时控制性能。

Learning Dynamic Rope Manipulation Using Task-Level Iterative Learning Control

利用任务级迭代学习控制学习动态绳索操作

Krishna Suresh, Chris Atkeson

机构 * Carnegie Mellon University（卡内基梅隆大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出一种任务级迭代学习控制方法，用于动态绳索操作，通过单次人类示范和简化绳索模型，在硬件上直接学习，无需大量数据或模拟。方法在7种不同绳索上实现100%成功率，且能快速迁移至大多数绳索类型。

Comments Project website: https://flying-knots.github.io

Admittance-Guided Inverter Dispatch Command Manipulation Attack: A Grid Stability-Oriented Approach

基于阻抗引导的逆变器调度指令操控攻击：面向电网稳定性的方法

Hongwei Zhen, Ze Yu, Xin Xiang, Mingyang Sun, Wuhua Li

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)

AI总结 本文提出一种基于阻抗引导的调度指令操控攻击方法，通过识别易受攻击的逆变器和最坏情况调度指令，以降低电网稳定性。

WarmPrior: Straightening Flow-Matching Policies with Temporal Priors

WarmPrior: 通过时间先验使流匹配策略更加平直

Sinjae Kang, Chanyoung Kim, Kaixin Wang, Li Zhao, Kimin Lee

机构 * KAIST（韩国科学技术院） ； Microsoft Research（微软研究院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.LG

AI总结 本文提出WarmPrior，通过利用近期动作历史构建的时间先验，提升机器人操作任务的成功率，改进概率路径并提高样本效率和最终性能。

Evo-Depth: A Lightweight Depth-Enhanced Vision-Language-Action Model

Evo-Depth：一种轻量化的深度增强视觉-语言-动作模型

Tao Lin, Yuxin Du, Jiting Liu, Nuobei Zhu, Yunhe Li, Yuqian Fu, Yinxinyu Chen, Hongyi Cai, Zewei Ye, Bing Cheng, Kai Ye, Yiran Mao, Yilei Zhong, MingKang Dong, Junchi Yan, Gen Li, Bo Zhao

机构 * School of AI, Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学人工智能学院） ； King Abdullah University of Science and Technology（卡塔尔国王 Abdullah 大学科学与技术大学） ； Nanyang Technological University（南洋理工大学） ； SJTU-Quic Robot Joint Lab（上海交通大学-Quick 机器人联合实验室） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 本文提出Evo-Depth模型，通过轻量隐式深度编码模块和空间增强模块提升视觉-语言-动作任务中的空间感知能力，实现高效部署与高精度操作。

DiffPhD: A Unified Differentiable Solver for Projective Heterogeneous Materials in Elastodynamics with Contact-Rich GPU-Acceleration

DiffPhD：一种统一的可微求解器，用于具有接触丰富性的弹性动力学异质材料

Shih-Yu Lai, Sung-Han Tien, Jui-I Huang, Yen-Chen Tseng, Yi-Ting Chiu, Siyuan Luo, Ziqiu Zeng, Fan Shi, Peter Yichen Chen, Tiantian Liu, Yu-Lun Liu, Bing-Yu Chen

机构 * National Taiwan University（国立台湾大学） ； MoonShine Animation Studio（MoonShine 动画工作室） ； National University of Singapore（新加坡国立大学） ； The University of British Columbia（不列颠哥伦比亚大学） ； Independent Researcher（独立研究员） ； National Yang Ming Chiao Tung University（阳明交通大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 DiffPhD通过整合 stiffness-aware 项目权重、信任域特征值过滤和统一GPU管道，解决异质材料中的超弹性、大变形和接触丰富问题，实现高精度与速度的平衡。

Let Robots Feel Your Touch: Visuo-Tactile Cortical Alignment for Embodied Mirror Resonance

让机器人感受你的触摸：用于具身镜像共振的视觉-触觉皮层对齐

Tianfang Zhu, Ning An, Rui Wang, Jiasi Gao, Qingming Luo, Anan Li, Guyue Zhou

机构 * Institute for AI Industry Research, Tsinghua University（清华大学人工智能产业研究院） ； Key Laboratory of Biomedical Engineering of Hainan Province, School of Biomedical Engineering, Hainan University（海南省生物医学工程重点实验室，海南大学生物医学工程学院） ； School of New Media Art and Design, Beihang University（北航艺术与设计学院） ； MoE Key Laboratory for Biomedical Photonics, Wuhan National Laboratory for Optoelectronics, Huazhong University of Science and Technology（教育部生物医学光子学重点实验室，武汉光电研究所，华中科技大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.LG

AI总结 本文提出镜像触觉网络，通过多级约束实现视觉与触觉表征的语义、分布和几何对齐，使机器人能从RGB图像预测毫米级触觉信号，为具身镜像共振提供可解释的机器人感知路径。

From User Preferences to Base Score Extraction Functions in Gradual Argumentation (with Appendix)

从用户偏好到基础分数提取函数在渐进论证中的应用（附录）

Aniol Civit, Antonio Rago, Antonio Andriella, Guillem Alenyà, Francesca Toni

机构 * King's College London（伦敦国王学院） ； Imperial College London（伦敦帝国学院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotics(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 本文提出基础分数提取函数，通过用户对论证的偏好映射到基础分数，构建定量双极论证框架，以提升渐进论证的计算工具应用，并探讨其设计与实验评估。

Comments Accepted to AAMAS 2026 - With Appendix

Runtime Monitoring of Perception-Based Autonomous Systems via Embedding Temporal Logic

通过嵌入时序逻辑对基于感知的自主系统进行运行时监控

Parv Kapoor, Abigail Hammer, Ashish Kapoor, Karen Leung, Eunsuk Kang

机构 * Software and Societal Systems Department（软件与社会系统部门） ； Carnegie Mellon University（卡内基梅隆大学） ； General Robotics（通用机器人） ； Aeronautics and Astronautics Department（航空与航天系） ； University of Washington（华盛顿大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.LG

AI总结 本文提出嵌入时序逻辑（ETL），在学习的嵌入空间中直接进行监控，通过观测嵌入与目标嵌入的距离定义谓词，能够捕捉高阶感知概念，如视觉目标相似性或避免语义区域，通过时序运算符表达时间扩展和序列行为。

Universal quantum resource distillation via composite generalised quantum Stein's lemma

通过复合广义量子Stein引理实现通用量子资源提纯

Ludovico Lami, Bartosz Regula, Ryuji Takagi

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本文提出在无需输入状态知识的情况下，通过扩展广义量子Stein引理实现量子资源提纯的通用方法，其最优速率由正则化相对熵纠缠决定。

Comments 8+12 pages

Heat-tree: Cross-platform software for interactive and embeddable phylogenetic tree visualization and editing

Heat-tree：跨平台软件用于交互式和可嵌入的系统发育树可视化和编辑

Zachary S. L. Foster, Jeff H. Chang, Niklaus J. Grunwald

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 Heat-tree提供交互式系统发育树可视化和编辑功能，支持多种布局和自定义参数，可嵌入到不同软件环境中。

Comments 2 figures, 1 table

Fast Iteration of Spaced k-mers

快速迭代 spaced k-mers

Lucas Czech

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本文提出高效的算法提取 spaced k-mers，优化不同硬件架构，利用位操作指令提升性能，实现每核心每秒750MB序列数据处理速度。

Static and Dynamic Strategies for Influencing Opinions in Social Networks

社会网络中影响意见的静态与动态策略

Paolo Tarantino, Fabio Mazza, Carlo Piccardi, Francesco Pierri

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 研究通过实验比较静态和动态干预策略在社会网络中影响意见的效果，发现动态策略更有效，能逐步招募中间节点并扩展影响范围。

Comments 19 pages, 18 figures

Tunable Dual-Type Weyl Points in Dirac-Weyl Semimetal CaAgBi

可调双型韦伊点在狄拉克-韦伊半金属CaAgBi中

Shenghao Huang, Heng Gao, Hongfei Wang, Wei Ren

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 该研究通过第一性原理计算揭示CaAgBi中可调型I和型II韦伊点，并通过合金工程和应变调控其位置和湮灭，为拓扑电子器件提供新策略。

Journal ref Physical Review B 112 (15), 155165 Physical Review B 112 (15), 155165(2025)

Spin Hall effect in electronic Lévy glasses: Enhanced spin current generation in the superdiffusive regime

电子莱维玻璃中的自旋霍尔效应：在超扩散区域中增强自旋电流生成

Diego B. Fonseca, Luiz Felipe C. Pereira, Anderson L. R. Barbosa

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 研究电子莱维玻璃中自旋霍尔效应，发现超扩散区域可将低电荷电流转化为大自旋霍尔电流，而扩散区域则生成较小的自旋霍尔电流，且超扩散区域自旋霍尔角可达30%。

Comments 9 pages, 5 figures, 68 references. This work is a follow-up to arXiv:2302.02197 and arXiv:2405.10066

Spontaneous symmetry breaking in nonlinear superradiance

非线性超辐射中的自发对称破缺

Nikolai D. Klimkin, Misha Ivanov

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 研究通过非经典光子态与原子相互作用，展示如何引发多体系统自发对称破缺，利用对称性规则抑制单光子发射，实现集体对称破缺态的稳态。

Observation of Switchable Chiral Magnons in an Altermagnet

观察到可切换的磁旋磁子在Altermagnet中

Zheyuan Liu, Hodaka Kikuchi, Zijun Wei, Shinichiro Asai, Mechthild Enderle, Ursula B. Hansen, Vasile O. Garlea, Manh D. Le, Gøran J. Nilsen, Igor A. Zaliznyak, Takatsugu Masuda

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 研究通过极化非弹性中子散射观察到Altermagnet中可切换的磁旋磁子，揭示了其在磁子自旋电流操控中的应用潜力。

Comments 7 pages, 3 figures. Accepted for publication in Phys. Rev. Lett. Supplemental Material is included only in the PRL version