机器人 / 具身智能

Towards Real-Time Autonomous Navigation: Transformer-Based Catheter Tip Tracking in Fluoroscopy

实时自主导航：基于变压器的导管尖端追踪在荧光摄影中

Harry Robertshaw, Yanghe Hao, Weiyuan Deng, Benjamin Jackson, S. M. Hadi Sadati, Nikola Fischer, Tom Vercauteren, Alejandro Granados, Thomas C. Booth

机构 * Surgical & Interventional Engineering School of Biomedical Engineering & Imaging Sciences Kings College London（生物医学工程与成像科学学院手术与介入工程系伦敦国王学院） ； School of Engineering & Materials Science Queen Mary London（工程与材料科学学院女王玛丽学院伦敦） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.CV、cs.LG

AI总结 本文提出一种实时导管尖端追踪方法，通过多线程管道和深度学习分割模型，在荧光摄影中实现高精度追踪，优于现有方法。

Comments Harry Robertshaw and Yanghe Hao contributed equally to this work. Published in the International Journal of Computer Assisted Radiology and Surgery

Journal ref Int J CARS (2026)

TinySDP: Real Time Semidefinite Optimization for Certifiable and Agile Edge Robotics

TinySDP: 为可证实和敏捷边缘机器人实现实时半正定优化

Ishaan Mahajan, Jon Arrizabalaga, Andrea Grillo, Fausto Vega, James Anderson, Zachary Manchester, Brian Plancher

机构 * A2R-Lab（A2R实验室） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotics(title,abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出TinySDP，一种为嵌入式系统设计的半正定规划求解器，用于实时模型预测控制，解决非凸障碍约束下的碰撞避免问题，实现更短路径和实时性。

Comments Accepted to Robotics: Science and Systems (RSS) 2026. 11 pages, 5 figures, 2 tables. Project website: https://a2r-lab.org/TinySDP/

CaMeRL: Collision-Aware and Memory-Enhanced Reinforcement Learning for UAV Navigation in Multi-Scale Obstacle Environments

CaMeRL：面向多尺度障碍环境的无人机导航碰撞感知与记忆增强强化学习

Hong Hong, Feiyu Liao, Yongheng Liang, Boning Zhang, Haitao Wang, Hejun Wu

机构 * School of Computer Science and Engineering, Sun Yat-sen University（中山大学计算机科学与工程学院） ； Guangdong Key Laboratory of Big Data Analysis and Processing（广东省大数据分析与处理重点实验室） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO；robotics(comments)

AI总结 针对无人机多尺度障碍导航中障碍尺度变化被忽视的问题，提出CaMeRL框架，通过碰撞感知和记忆增强提升对小障碍物的识别与复杂环境的导航能力。

Comments 8 pages, 7 figures. Submitted to IEEE Robotics and Automation Letters

Exploring Bottlenecks in VLM-LLM Navigation: How 3D Scene Understanding Capability Impacts Zero-Shot VLN

探索VLM-LLM导航中的瓶颈：3D场景理解能力如何影响零样本VLN

Ziyi Xia, Chaoran Xiong, Litao Wei, Xinhao Hu, Ling Pei

机构 * Shanghai Key Laboratory of Navigation and Location Based Services, Shanghai Jiao Tong University（上海导航与基于位置的服务关键实验室，上海交通大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文研究了零样本视觉-语言导航中3D场景理解能力对性能的影响，提出了统计成功率上限，揭示了感知饱和现象，建议转向导航相关的核心词汇和准确的边界框比例。

Comments Accepted by ICRA Workshop MM-Spatial AI, Oral

Bluetooth Phased-array Aided Inertial Navigation Using Factor Graphs: Experimental Verification

蓝牙相控阵辅助惯性导航的因子图方法：实验验证

Glen Hjelmerud Mørkbak Sørensen, Torleiv H. Bryne, Kristoffer Gryte, Tor Arne Johansen

机构 * Department of Engineering Cybernetics, Norwegian University of Science and Technology (NTNU)（工程 cybernetics 部，挪威科学技术大学（NTNU）） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文通过多旋翼无人机实验数据，比较了基于因子图优化的稳健估计策略，评估蓝牙角测量在GNSS信号丢失情况下的导航性能。

Comments 6 pages, 5 figures, 2 tables. \c{opyright} 2026 the authors. This work has been accepted to IFAC for publication under a Creative Commons Licence CC-BY-NC-ND

SPIN: Structural LLM Planning via Iterative Navigation for Industrial Tasks

SPIN：通过迭代导航进行工业任务的结构LLM规划

Yusuke Ozaki, Dhaval Patel

机构 * University at Albany（阿尔巴马大学） ； IBM（国际商业机器公司） ； Kwansei Gakuin University（关西大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title)；分类 cs.AI

AI总结 SPIN通过结合验证的有向无环图规划与前缀执行控制，减少任务执行次数并提高完成率，适用于工业任务规划。

Comments 31 pages, 10 figures

Safe Bayesian Optimization for Complex Control Systems via Additive Gaussian Processes

通过加性高斯过程实现复杂控制系统安全贝叶斯优化

Hongxuan Wang, Xiaocong Li, Lihao Zheng, Adrish Bhaumik, Prahlad Vadakkepat

机构 * National University of Singapore（新加坡国立大学） ； SIMTech, A*STAR ； CUHK, Shenzhen（香港中文大学（深圳）） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract,comments)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 本文提出SafeCtrlBO方法，通过加性高斯过程核减少样本复杂度，实现多耦合控制器的同时优化，实验显示在较少硬件评估下达到高性能参数并保证安全。

Comments The shorter version has been accepted by IEEE Robotics and Automation Letters. This is the full version

SOCC-ICP: Semantics-Assisted Odometry based on Occupancy Grids and ICP

SOCC-ICP：基于占用网格和ICP的语义辅助里程计

Johannes Scherer, Sebastian Hirt, Henri Meeß

机构 * Fraunhofer IVI（弗劳恩霍夫研究所） ； Technische Hochschule Ingolstadt（图林根应用技术大学） ； Ancud IT-Beratung GmbH（安库德IT咨询公司） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO；robotics(comments)

AI总结 本文提出SOCC-ICP框架，结合语义占用网格映射与激光雷达扫描对齐，通过几何与语义统计实现自适应ICP，提升在未知环境中的姿态估计性能。

Comments 9 pages, 3 figures, Accepted May 2026 for publication in IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L)

Sharing the Load: Autonomous Multi-Rover Cargo Transport

分担负载：自主多车货运

Alexander Krawciw, Luka Antonyshyn, Sven Lilge, Nicolas Olmedo, Faizan Rehmatullah, Maxime Desjardins-Goulet, Pascal Toupin, Timothy D. Barfoot

机构 * University of Toronto Institute for Aerospace Studies（多伦多大学航空航天研究所） ； Toronto Metropolitan University（多伦多 Metropolitan 大学） ； MDA Space（MDA 空间公司） ； Centre de Technologies Avancées（先进科技中心） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO；robotics(comments)

AI总结 本文提出一种分布式模型预测控制器，实现多车共享货运任务，通过定制化货运连接器实现高精度路径跟踪和任务灵活性，实验表明其在月球栖息地建设中具有显著优势。

Comments 19 pages, 14 figures, submitted to IEEE Transactions on Field Robotics

GenAI for Energy-Efficient and Interference-Aware Compressed Sensing of GNSS Signals on a Google Edge TPU

基于生成人工智能的GNSS信号压缩感知：面向能量效率和干扰感知的边缘TPU应用

Thorben Wegner, Lucas Heublein, Tobias Feigl, Felix Ott, Christopher Mutschler, Alexander Rügamer

机构 * Fraunhofer Institute for Integrated Circuits IIS（弗劳恩霍夫集成电路研究所） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract,journal_ref)；分类 cs.LG

AI总结 本文提出一种在Google Edge TPU上部署的生成人工智能方法，用于实时压缩和分类GNSS干扰信号，实现高效能量利用和干扰检测，通过变分自编码器实现高压缩率和准确分类。

Comments 12 pages

Journal ref IEEE/ION Position, Location and Navigation Symposium (PLANS), Salt Lake City, UT, May 2025

FU-MPC: Frontier- and Uncertainty-Aware Model Predictive Control for Efficient and Accurate UAV Exploration with Motorized LiDAR

FU-MPC：面向前沿和不确定性的模型预测控制用于高效且准确的无人机探索

Jianping Li, Pengfei Wan, Zhongyuan Liu, Yi Wang, Yiheng Chen, Xinhang Xu, Rui Jin, Boyu Zhou, Lihua Xie

机构 * NTU（国立新加坡大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出FU-MPC框架，通过结合前沿感知和方向依赖的定位不确定性，提升无人机在复杂环境中的探索效率和定位鲁棒性。

Analogical Trajectory Transfer

类比轨迹迁移

Junho Kim, Eun Sun Lee, Gwangtak Bae, Seunggu Kang, Young Min Kim

机构 * Dept. of Electrical and Computer Engineering, Seoul National University（电子与计算机工程系，首尔国立大学） ； Interdisciplinary Program in Artificial Intelligence and INMC, Seoul National University（人工智能交叉计划和INMC，首尔国立大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本文提出通过分解空间子问题实现类比轨迹迁移，利用3D基础模型特征进行跨场景映射，快速生成空间一致的轨迹迁移方案，适用于AR/VR和机器人领域。

Ergodic Imitation for Adaptive Exploration around Demonstrations

围绕示范的自适应探索的遍历模仿

Ziyi Xu, Cem Bilaloglu, Yiming Li, Sylvain Calinon

机构 * Ecole Polytechnique Fédérale de Lausanne（瑞士联邦理工学院洛桑校区） ； Idiap Research Institute（伊迪亚普研究 institute） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出一种自适应遍历模仿方法，通过构建演示的几何目标分布，生成适应性插值轨迹，解决机器人模仿学习中训练与部署条件不匹配的问题。

Comments 4 pages, 3 figures

Radioactive Source Seeking using Bayesian Optimisation with Movement Penalty

利用贝叶斯优化与运动惩罚的放射性源寻找

Lysander Miller, Joshua Keene, Jeremy M. C. Brown, Airlie Chapman

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract)

AI总结 本文提出一种高效的贝叶斯优化源寻找策略，通过异方差高斯过程代理平衡探索与利用，并通过运动切换成本减少过度样本旅行，实现子线性遗憾。

SmartWalkCoach: An AI Companion for End-to-End Walking Guidance, Motivation, and Reflection

SmartWalkCoach: 一种面向全程步行引导、激励与反思的AI伴侣

Xianzhe Zhang, Mingxuan Hu, Bufan Xue, Erick Purwanto, Thomas J Selig, Daniel Yonto

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 本文提出SmartWalkCoach，通过整合地理、陪伴和总结三个轻量级代理，降低步行规划的认知负荷，提升步行过程中的参与度与动机，通过动态干预改善用户感受和体验。

Comments 15 pages, 2 figures, to be presented to ACM IUI 2026

Improving Optical Metrology by Engineering the Target Environment

通过工程目标环境改进光学计量

Thomas A. Grant, Cheng-Hung Chi, Kevin F. MacDonald, Nikolay I. Zheludev

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 本文通过优化电磁环境提升光学测量精度，以640nm光波纳米线定位为例，实现亚微米级精度提升，拓展了光学计量与传感的应用范围。

Comments 13 pages, 8 figures

Revealing dynamics of non-autonomous complex systems from data

从数据揭示非自主复杂系统的动态

Chengzuo Zhuge, Zheng Jiang, Zhefan Xu, Wei Chen

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 本文提出一种数据驱动方法，通过在模型空间中识别最优基函数来推断非自主动态方程，成功应用于多个复杂系统，并揭示了其 governing laws。

A Quantitative Framework for Navigating Controller Design Tradeoffs under Computational Constraints

一种在计算限制下导航控制器设计权衡的定量框架

Chris Verhoek, Nikolai Matni

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 本文提出定量框架，通过分析模型降阶、时间离散化等近似对控制器性能和计算需求的影响，以实现控制器设计中的权衡优化。

Comments 34 pages, 16 figures. Extended version

When Connectivity Is Not Enough: Cross-Layer Attacks on UAV C2 over 5G

当连接不够时：针对无人机C2的跨层攻击

Wagner Comin Sonaglio, Ágney Lopes Roth Ferraz, André Elias Melo, Murray Evangelista de Souza, Guevara Noubir, Lourenço Alves Pereira Júnior

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 研究探讨了在5G网络中无人机C2连接的可靠性问题，通过三种威胁模型展示了跨层攻击对连接性、可用性和完整性的破坏，并评估了缓解措施。