机器人 / 具身智能

VER: Vision Expert Transformer for Robot Learning via Foundation Distillation and Dynamic Routing

VER：基于基础蒸馏和动态路由的机器人学习视觉专家变换器

Yixiao Wang, Mingxiao Huo, Zhixuan Liang, Yushi Du, Lingfeng Sun, Haotian Lin, Jinghuan Shang, Chensheng Peng, Mohit Bansal, Mingyu Ding, Masayoshi Tomizuka

机构 * UC Berkeley（加州大学伯克利分校） ； Carnegie Mellon University（卡内基梅隆大学） ； University of Hong Kong（香港大学） ； Peking University（北京大学） ； Stony Brook University（石溪大学） ； UNC-Chapel Hill（北卡罗来纳大学教堂山分校） 纠错

专题命中 机器人学习 ：robot learning(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.LG

AI总结 VER通过基础蒸馏和动态路由实现机器人学习，采用轻量路由网络动态选择专家，提升任务灵活性和精度，实现多任务高性能。

Robometer: Scaling General-Purpose Robotic Reward Models via Trajectory Comparisons

Robometer：通过轨迹比较扩展通用机器人奖励模型

Anthony Liang, Yigit Korkmaz, Jiahui Zhang, Minyoung Hwang, Abrar Anwar, Sidhant Kaushik, Aditya Shah, Alex S. Huang, Luke Zettlemoyer, Dieter Fox, Yu Xiang, Anqi Li, Andreea Bobu, Abhishek Gupta, Stephen Tu, Erdem Biyik, Jesse Zhang

机构 * Univ. of Southern California（南加州大学） ； UT Dallas（德克萨斯大学达拉斯分校） ； MIT（麻省理工学院） ； Indep. Researcher（独立研究员） ； Univ. of Washington（华盛顿大学） ； Ai2 ； NVIDIA（英伟达） 纠错

专题命中 机器人学习 ：robotic(title)；robotics(abstract)；robot learning(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.LG

AI总结 Robometer通过结合轨迹内进步监督与轨迹间偏好监督，提升大规模机器人数据集中的奖励模型学习能力，实现更通用的奖励函数和更好的机器人学习性能。

Comments 33 pages, 17 figures

Journal ref RSS 2026

RoboWM-Bench: A Benchmark for Evaluating World Models in Robotic Manipulation

RoboWM-Bench：用于评估机器人操作中世界模型的基准

Feng Jiang, Yang Chen, Kyle Xu, Yuchen Liu, Haifeng Wang, Zhenhao Shen, Jasper Lu, Shengze Huang, Yuanfei Wang, Chen Xie, Ruihai Wu

机构 * Peking University（北京大学） ； Tsinghua University（清华大学） ； Lightwheel 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；world model(title,abstract)；robotic(title,abstract)；robot learning(abstract)

AI总结 本文提出RoboWM-Bench，用于评估视频世界模型在机器人操作中的执行能力，发现视觉合理性与实际执行性不一致，并分析了影响执行性能的因素。

ActivePusher: Active Learning and Planning with Residual Physics for Nonprehensile Manipulation

ActivePusher: 基于残差物理的主动学习与规划用于非抓取操作

Zhuoyun Zhong, Seyedali Golestaneh, Constantinos Chamzas

机构 * Department of Robotics Engineering, Worcester Polytechnic Institute (WPI)（机器人工程系，沃斯特理工学院（WPI）） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.LG；robotics(comments)

AI总结 本文提出ActivePusher框架，结合残差物理模型与不确定性主动学习，提升非抓取操作的数据效率和规划成功率。

Comments Accepted by the 2026 IEEE International Conference on Robotics & Automation (ICRA 2026)

Learning Cross-Coupled and Regime Dependent Dynamics for Aerial Manipulation

学习用于空中操作的交叉耦合和制度依赖动态

Rishabh Dev Yadav, Samaksh Ujjawal, Sihao Sun, Spandan Roy, Wei Pan

机构 * Department of Computer Science, The University of Manchaster（曼彻斯特大学计算机科学系） ； International Institute of Information Technology Hyderabad（海得拉巴国际信息科技研究所） ； Department of Cognitive Robotics, Delft University of Technology（代尔夫特理工大学认知机器人系） ； Newcastle University（新castle大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种结构编码器-解码器框架，用于空中机械臂适应残差动态学习，通过捕捉跨变量耦合和时间依赖性，提升动态预测精度和实时控制性能。

Learning Dynamic Rope Manipulation Using Task-Level Iterative Learning Control

利用任务级迭代学习控制学习动态绳索操作

Krishna Suresh, Chris Atkeson

机构 * Carnegie Mellon University（卡内基梅隆大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出一种任务级迭代学习控制方法，用于动态绳索操作，通过单次人类示范和简化绳索模型，在硬件上直接学习，无需大量数据或模拟。方法在7种不同绳索上实现100%成功率，且能快速迁移至大多数绳索类型。

Comments Project website: https://flying-knots.github.io

Admittance-Guided Inverter Dispatch Command Manipulation Attack: A Grid Stability-Oriented Approach

基于阻抗引导的逆变器调度指令操控攻击：面向电网稳定性的方法

Hongwei Zhen, Ze Yu, Xin Xiang, Mingyang Sun, Wuhua Li

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)

AI总结 本文提出一种基于阻抗引导的调度指令操控攻击方法，通过识别易受攻击的逆变器和最坏情况调度指令，以降低电网稳定性。

WarmPrior: Straightening Flow-Matching Policies with Temporal Priors

WarmPrior: 通过时间先验使流匹配策略更加平直

Sinjae Kang, Chanyoung Kim, Kaixin Wang, Li Zhao, Kimin Lee

机构 * KAIST（韩国科学技术院） ； Microsoft Research（微软研究院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.LG

AI总结 本文提出WarmPrior，通过利用近期动作历史构建的时间先验，提升机器人操作任务的成功率，改进概率路径并提高样本效率和最终性能。

Evo-Depth: A Lightweight Depth-Enhanced Vision-Language-Action Model

Evo-Depth：一种轻量化的深度增强视觉-语言-动作模型

Tao Lin, Yuxin Du, Jiting Liu, Nuobei Zhu, Yunhe Li, Yuqian Fu, Yinxinyu Chen, Hongyi Cai, Zewei Ye, Bing Cheng, Kai Ye, Yiran Mao, Yilei Zhong, MingKang Dong, Junchi Yan, Gen Li, Bo Zhao

机构 * School of AI, Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学人工智能学院） ； King Abdullah University of Science and Technology（卡塔尔国王 Abdullah 大学科学与技术大学） ； Nanyang Technological University（南洋理工大学） ； SJTU-Quic Robot Joint Lab（上海交通大学-Quick 机器人联合实验室） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 本文提出Evo-Depth模型，通过轻量隐式深度编码模块和空间增强模块提升视觉-语言-动作任务中的空间感知能力，实现高效部署与高精度操作。

DiffPhD: A Unified Differentiable Solver for Projective Heterogeneous Materials in Elastodynamics with Contact-Rich GPU-Acceleration

DiffPhD：一种统一的可微求解器，用于具有接触丰富性的弹性动力学异质材料

Shih-Yu Lai, Sung-Han Tien, Jui-I Huang, Yen-Chen Tseng, Yi-Ting Chiu, Siyuan Luo, Ziqiu Zeng, Fan Shi, Peter Yichen Chen, Tiantian Liu, Yu-Lun Liu, Bing-Yu Chen

机构 * National Taiwan University（国立台湾大学） ； MoonShine Animation Studio（MoonShine 动画工作室） ； National University of Singapore（新加坡国立大学） ； The University of British Columbia（不列颠哥伦比亚大学） ； Independent Researcher（独立研究员） ； National Yang Ming Chiao Tung University（阳明交通大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 DiffPhD通过整合 stiffness-aware 项目权重、信任域特征值过滤和统一GPU管道，解决异质材料中的超弹性、大变形和接触丰富问题，实现高精度与速度的平衡。

Let Robots Feel Your Touch: Visuo-Tactile Cortical Alignment for Embodied Mirror Resonance

让机器人感受你的触摸：用于具身镜像共振的视觉-触觉皮层对齐

Tianfang Zhu, Ning An, Rui Wang, Jiasi Gao, Qingming Luo, Anan Li, Guyue Zhou

机构 * Institute for AI Industry Research, Tsinghua University（清华大学人工智能产业研究院） ； Key Laboratory of Biomedical Engineering of Hainan Province, School of Biomedical Engineering, Hainan University（海南省生物医学工程重点实验室，海南大学生物医学工程学院） ； School of New Media Art and Design, Beihang University（北航艺术与设计学院） ； MoE Key Laboratory for Biomedical Photonics, Wuhan National Laboratory for Optoelectronics, Huazhong University of Science and Technology（教育部生物医学光子学重点实验室，武汉光电研究所，华中科技大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.LG

AI总结 本文提出镜像触觉网络，通过多级约束实现视觉与触觉表征的语义、分布和几何对齐，使机器人能从RGB图像预测毫米级触觉信号，为具身镜像共振提供可解释的机器人感知路径。

From User Preferences to Base Score Extraction Functions in Gradual Argumentation (with Appendix)

从用户偏好到基础分数提取函数在渐进论证中的应用（附录）

Aniol Civit, Antonio Rago, Antonio Andriella, Guillem Alenyà, Francesca Toni

机构 * King's College London（伦敦国王学院） ； Imperial College London（伦敦帝国学院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotics(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 本文提出基础分数提取函数，通过用户对论证的偏好映射到基础分数，构建定量双极论证框架，以提升渐进论证的计算工具应用，并探讨其设计与实验评估。

Comments Accepted to AAMAS 2026 - With Appendix

Runtime Monitoring of Perception-Based Autonomous Systems via Embedding Temporal Logic

通过嵌入时序逻辑对基于感知的自主系统进行运行时监控

Parv Kapoor, Abigail Hammer, Ashish Kapoor, Karen Leung, Eunsuk Kang

机构 * Software and Societal Systems Department（软件与社会系统部门） ； Carnegie Mellon University（卡内基梅隆大学） ； General Robotics（通用机器人） ； Aeronautics and Astronautics Department（航空与航天系） ； University of Washington（华盛顿大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.LG

AI总结 本文提出嵌入时序逻辑（ETL），在学习的嵌入空间中直接进行监控，通过观测嵌入与目标嵌入的距离定义谓词，能够捕捉高阶感知概念，如视觉目标相似性或避免语义区域，通过时序运算符表达时间扩展和序列行为。

Universal quantum resource distillation via composite generalised quantum Stein's lemma

通过复合广义量子Stein引理实现通用量子资源提纯

Ludovico Lami, Bartosz Regula, Ryuji Takagi

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本文提出在无需输入状态知识的情况下，通过扩展广义量子Stein引理实现量子资源提纯的通用方法，其最优速率由正则化相对熵纠缠决定。

Comments 8+12 pages

Heat-tree: Cross-platform software for interactive and embeddable phylogenetic tree visualization and editing

Heat-tree：跨平台软件用于交互式和可嵌入的系统发育树可视化和编辑

Zachary S. L. Foster, Jeff H. Chang, Niklaus J. Grunwald

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 Heat-tree提供交互式系统发育树可视化和编辑功能，支持多种布局和自定义参数，可嵌入到不同软件环境中。

Comments 2 figures, 1 table

Fast Iteration of Spaced k-mers

快速迭代 spaced k-mers

Lucas Czech

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本文提出高效的算法提取 spaced k-mers，优化不同硬件架构，利用位操作指令提升性能，实现每核心每秒750MB序列数据处理速度。

Static and Dynamic Strategies for Influencing Opinions in Social Networks

社会网络中影响意见的静态与动态策略

Paolo Tarantino, Fabio Mazza, Carlo Piccardi, Francesco Pierri

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 研究通过实验比较静态和动态干预策略在社会网络中影响意见的效果，发现动态策略更有效，能逐步招募中间节点并扩展影响范围。

Comments 19 pages, 18 figures

Tunable Dual-Type Weyl Points in Dirac-Weyl Semimetal CaAgBi

可调双型韦伊点在狄拉克-韦伊半金属CaAgBi中

Shenghao Huang, Heng Gao, Hongfei Wang, Wei Ren

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 该研究通过第一性原理计算揭示CaAgBi中可调型I和型II韦伊点，并通过合金工程和应变调控其位置和湮灭，为拓扑电子器件提供新策略。

Journal ref Physical Review B 112 (15), 155165 Physical Review B 112 (15), 155165(2025)

Spin Hall effect in electronic Lévy glasses: Enhanced spin current generation in the superdiffusive regime

电子莱维玻璃中的自旋霍尔效应：在超扩散区域中增强自旋电流生成

Diego B. Fonseca, Luiz Felipe C. Pereira, Anderson L. R. Barbosa

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 研究电子莱维玻璃中自旋霍尔效应，发现超扩散区域可将低电荷电流转化为大自旋霍尔电流，而扩散区域则生成较小的自旋霍尔电流，且超扩散区域自旋霍尔角可达30%。

Comments 9 pages, 5 figures, 68 references. This work is a follow-up to arXiv:2302.02197 and arXiv:2405.10066

Spontaneous symmetry breaking in nonlinear superradiance

非线性超辐射中的自发对称破缺

Nikolai D. Klimkin, Misha Ivanov

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 研究通过非经典光子态与原子相互作用，展示如何引发多体系统自发对称破缺，利用对称性规则抑制单光子发射，实现集体对称破缺态的稳态。

Observation of Switchable Chiral Magnons in an Altermagnet

观察到可切换的磁旋磁子在Altermagnet中

Zheyuan Liu, Hodaka Kikuchi, Zijun Wei, Shinichiro Asai, Mechthild Enderle, Ursula B. Hansen, Vasile O. Garlea, Manh D. Le, Gøran J. Nilsen, Igor A. Zaliznyak, Takatsugu Masuda

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 研究通过极化非弹性中子散射观察到Altermagnet中可切换的磁旋磁子，揭示了其在磁子自旋电流操控中的应用潜力。

Comments 7 pages, 3 figures. Accepted for publication in Phys. Rev. Lett. Supplemental Material is included only in the PRL version

Towards Real-Time Autonomous Navigation: Transformer-Based Catheter Tip Tracking in Fluoroscopy

实时自主导航：基于变压器的导管尖端追踪在荧光摄影中

Harry Robertshaw, Yanghe Hao, Weiyuan Deng, Benjamin Jackson, S. M. Hadi Sadati, Nikola Fischer, Tom Vercauteren, Alejandro Granados, Thomas C. Booth

机构 * Surgical & Interventional Engineering School of Biomedical Engineering & Imaging Sciences Kings College London（生物医学工程与成像科学学院手术与介入工程系伦敦国王学院） ； School of Engineering & Materials Science Queen Mary London（工程与材料科学学院女王玛丽学院伦敦） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.CV、cs.LG

AI总结 本文提出一种实时导管尖端追踪方法，通过多线程管道和深度学习分割模型，在荧光摄影中实现高精度追踪，优于现有方法。

Comments Harry Robertshaw and Yanghe Hao contributed equally to this work. Published in the International Journal of Computer Assisted Radiology and Surgery

Journal ref Int J CARS (2026)

TinySDP: Real Time Semidefinite Optimization for Certifiable and Agile Edge Robotics

TinySDP: 为可证实和敏捷边缘机器人实现实时半正定优化

Ishaan Mahajan, Jon Arrizabalaga, Andrea Grillo, Fausto Vega, James Anderson, Zachary Manchester, Brian Plancher

机构 * A2R-Lab（A2R实验室） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotics(title,abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出TinySDP，一种为嵌入式系统设计的半正定规划求解器，用于实时模型预测控制，解决非凸障碍约束下的碰撞避免问题，实现更短路径和实时性。

Comments Accepted to Robotics: Science and Systems (RSS) 2026. 11 pages, 5 figures, 2 tables. Project website: https://a2r-lab.org/TinySDP/

CaMeRL: Collision-Aware and Memory-Enhanced Reinforcement Learning for UAV Navigation in Multi-Scale Obstacle Environments

CaMeRL：面向多尺度障碍环境的无人机导航碰撞感知与记忆增强强化学习

Hong Hong, Feiyu Liao, Yongheng Liang, Boning Zhang, Haitao Wang, Hejun Wu

机构 * School of Computer Science and Engineering, Sun Yat-sen University（中山大学计算机科学与工程学院） ； Guangdong Key Laboratory of Big Data Analysis and Processing（广东省大数据分析与处理重点实验室） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO；robotics(comments)

AI总结 针对无人机多尺度障碍导航中障碍尺度变化被忽视的问题，提出CaMeRL框架，通过碰撞感知和记忆增强提升对小障碍物的识别与复杂环境的导航能力。

Comments 8 pages, 7 figures. Submitted to IEEE Robotics and Automation Letters

Exploring Bottlenecks in VLM-LLM Navigation: How 3D Scene Understanding Capability Impacts Zero-Shot VLN

探索VLM-LLM导航中的瓶颈：3D场景理解能力如何影响零样本VLN

Ziyi Xia, Chaoran Xiong, Litao Wei, Xinhao Hu, Ling Pei

机构 * Shanghai Key Laboratory of Navigation and Location Based Services, Shanghai Jiao Tong University（上海导航与基于位置的服务关键实验室，上海交通大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文研究了零样本视觉-语言导航中3D场景理解能力对性能的影响，提出了统计成功率上限，揭示了感知饱和现象，建议转向导航相关的核心词汇和准确的边界框比例。

Comments Accepted by ICRA Workshop MM-Spatial AI, Oral

Bluetooth Phased-array Aided Inertial Navigation Using Factor Graphs: Experimental Verification

蓝牙相控阵辅助惯性导航的因子图方法：实验验证

Glen Hjelmerud Mørkbak Sørensen, Torleiv H. Bryne, Kristoffer Gryte, Tor Arne Johansen

机构 * Department of Engineering Cybernetics, Norwegian University of Science and Technology (NTNU)（工程 cybernetics 部，挪威科学技术大学（NTNU）） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文通过多旋翼无人机实验数据，比较了基于因子图优化的稳健估计策略，评估蓝牙角测量在GNSS信号丢失情况下的导航性能。

Comments 6 pages, 5 figures, 2 tables. \c{opyright} 2026 the authors. This work has been accepted to IFAC for publication under a Creative Commons Licence CC-BY-NC-ND

SPIN: Structural LLM Planning via Iterative Navigation for Industrial Tasks

SPIN：通过迭代导航进行工业任务的结构LLM规划

Yusuke Ozaki, Dhaval Patel

机构 * University at Albany（阿尔巴马大学） ； IBM（国际商业机器公司） ； Kwansei Gakuin University（关西大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title)；分类 cs.AI

AI总结 SPIN通过结合验证的有向无环图规划与前缀执行控制，减少任务执行次数并提高完成率，适用于工业任务规划。

Comments 31 pages, 10 figures

Safe Bayesian Optimization for Complex Control Systems via Additive Gaussian Processes

通过加性高斯过程实现复杂控制系统安全贝叶斯优化

Hongxuan Wang, Xiaocong Li, Lihao Zheng, Adrish Bhaumik, Prahlad Vadakkepat

机构 * National University of Singapore（新加坡国立大学） ； SIMTech, A*STAR ； CUHK, Shenzhen（香港中文大学（深圳）） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract,comments)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 本文提出SafeCtrlBO方法，通过加性高斯过程核减少样本复杂度，实现多耦合控制器的同时优化，实验显示在较少硬件评估下达到高性能参数并保证安全。

Comments The shorter version has been accepted by IEEE Robotics and Automation Letters. This is the full version

SOCC-ICP: Semantics-Assisted Odometry based on Occupancy Grids and ICP

SOCC-ICP：基于占用网格和ICP的语义辅助里程计

Johannes Scherer, Sebastian Hirt, Henri Meeß

机构 * Fraunhofer IVI（弗劳恩霍夫研究所） ； Technische Hochschule Ingolstadt（图林根应用技术大学） ； Ancud IT-Beratung GmbH（安库德IT咨询公司） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO；robotics(comments)

AI总结 本文提出SOCC-ICP框架，结合语义占用网格映射与激光雷达扫描对齐，通过几何与语义统计实现自适应ICP，提升在未知环境中的姿态估计性能。

Comments 9 pages, 3 figures, Accepted May 2026 for publication in IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L)

Sharing the Load: Autonomous Multi-Rover Cargo Transport

分担负载：自主多车货运

Alexander Krawciw, Luka Antonyshyn, Sven Lilge, Nicolas Olmedo, Faizan Rehmatullah, Maxime Desjardins-Goulet, Pascal Toupin, Timothy D. Barfoot

机构 * University of Toronto Institute for Aerospace Studies（多伦多大学航空航天研究所） ； Toronto Metropolitan University（多伦多 Metropolitan 大学） ； MDA Space（MDA 空间公司） ； Centre de Technologies Avancées（先进科技中心） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO；robotics(comments)

AI总结 本文提出一种分布式模型预测控制器，实现多车共享货运任务，通过定制化货运连接器实现高精度路径跟踪和任务灵活性，实验表明其在月球栖息地建设中具有显著优势。

Comments 19 pages, 14 figures, submitted to IEEE Transactions on Field Robotics