机器人 / 具身智能

What Limits Vision-and-Language Navigation ?

什么是限制视觉-语言导航的因素？

Yunheng Wang, Yuetong Fang, Taowen Wang, Lusong Li, Kun Liu, Junzhe Xu, Zizhao Yuan, Yixiao Feng, Jiaxi Zhang, Wei Lu, Zecui Zeng, Renjing Xu

机构 * HKUST(GZ)（香港科技大学（广州）） ； JD Explore Academy（京东探索研究院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV

AI总结 本文提出StereoNav框架，通过引入目标-位置先验和立体视觉，提升真实环境导航一致性，实验显示其在RGB性能和参数效率上优于现有方法。

ReAct! An Interactive Tool for Hybrid Planning in Robotics

ReAct! 一种用于机器人混合规划的交互工具

Zeynep Dogmus, Esra Erdem, Volkan Patoglu

机构 * Sabancı University（Sabanci大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotics(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 ReAct! 提供了一种交互式工具，使机器人研究人员能够在无需了解底层形式化细节的情况下，通过高级推理解决复杂规划问题，适用于服务机器人和认知工厂等动态领域。

SimWorld Studio: Automatic Environment Generation with Evolving Coding Agent for Embodied Agent Learning

SimWorld Studio：基于进化编码代理的自动环境生成用于具身学习

Haoqiang Kang, Xiaokang Ye, Yuhan Liu, Siddhant Hitesh Mantri, Lingjun Mao, James Fleming, Drishti Regmi, Lianhui Qin

机构 * UC San Diego（加州大学圣迭戈分校） ； New York University（纽约大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：embodied agent(title,abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 本文提出SimWorld Studio平台，通过进化编码代理生成动态3D环境，提升具身学习性能。环境生成与学习相互促进，使代理在未见基准上表现更优。

Breaking Down and Building Up: Mixture of Skill-Based Vision-and-Language Navigation Agents

拆解与构建：基于技能的视觉-语言导航代理混合

Tianyi Ma, Yue Zhang, Zehao Wang, Parisa Kordjamshidi

机构 * Michigan State University（密歇根州立大学） ； ESAT-PSI, KU Leuven（KU莱顿大学ESAT-PSI实验室） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.AI、cs.CV

AI总结 本文提出SkillNav框架，通过模块化技能推理提升视觉-语言导航性能，通过合成数据训练无监督的路由模型，实现对复杂场景的泛化能力。

Comments Accepted by ACL 2026 Main Conference

Bounded-Input True Proportional Navigation for Impact-Time Control

有界输入真比例导航用于撞击时间控制

Lohitvel Gopikannan, Shashi Ranjan Kumar, Abhinav Sinha

机构 * Intelligent Systems & Control (ISaC) Lab, Department of Aerospace Engineering, Indian Institute of Technology Bombay（智能系统与控制（ISaC）实验室，航空航天工程系，印度理工学院班加罗尔） ； Guidance, Autonomy, Learning, and Control for Intelligent Systems (GALACxIS) Lab, Department of Aerospace Engineering and Engineering Mechanics, University of Cincinnati（智能系统引导、自主、学习与控制（GALACxIS）实验室，航空航天工程与工程力学系，辛辛那提大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种非线性制导策略，能够在严格满足控制输入界限的情况下拦截匀速非机动目标，采用真比例导航作为基础，结合滑模控制技术实现时间约束下的拦截。

Comments Preprint; Accepted for presentation at the 15th Asian Control Conference, June 17th-21st, 2026, Indonesia

HCSG: Human-Centric Semantic-Geometric Reasoning for Vision-Language Navigation

HCSG：以人类为中心的语义-几何推理用于视觉-语言导航

Haoxuan Xu, Tianfu Li, Wenbo Chen, Yi Liu, Jin Wu, Huashuo Lei, Yunfan Lou, Lujia Wang, Hesheng Wang, Haoang Li

机构 * The Hong Kong University of Science and Technology (Guangzhou)（香港科技大学（广州）） ； Tsinghua University（清华大学） ； University of Science and Technology Beijing（北京科技大学） ； National University of Singapore（新加坡国立大学） ； Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 HCSG提出了一种以人类为中心的框架，通过结合几何预测和语义解释，提升动态环境中视觉-语言导航的安全性和社交智能。

Galilean State Estimation for Inertial Navigation Systems with Unknown Time Delay

伽利略导航系统中未知时间延迟的状态估计

Giulio Delama, Martin Scheiber, Yixiao Ge, Tarek Hamel, Stephan Weiss, Robert Mahony

机构 * Control of Networked Systems Group（网络化系统控制组） ； University of Klagenfurt（克莱根furt大学） ； Systems Theory and Robotics Group（系统理论与机器人组） ； Australian National University（澳大利亚国立大学） ； I3S, CNRS, Université Côte d’Azur and Institut Universitaire de France（I3S、CNRS、坎特伯雷大学及法国大学研究院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出一种基于伽利略对称性的几何框架，用于建模带有时间延迟的惯性导航系统，通过等变滤波器联合估计导航状态和时间延迟，验证结果显示其在保持精度和一致性方面优于现有EKF方法。

Safe Multi-Agent Navigation via Constrained HJB-Informed Learning

通过约束HJB引导学习实现安全多智能体导航

Fenglan Wang, Xinguo Shu, Lei He, Lin Zhao

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；robotics(comments)

AI总结 本文提出HJB-GNN框架，通过联合学习控制屏障函数、分布式导航策略和价值函数，实现多智能体导航中的安全约束与目标达成的平衡，验证了其在复杂环境中的优越性能和可扩展性。

Comments Accepted by Robotics: Science and Systems (RSS 2026)

INSANE: Cross-Domain UAV Data Sets with Increased Number of Sensors for developing Advanced and Novel Estimators

INSANE：具有增加传感器数量的跨域无人机数据集，用于开发先进和新颖的估计器

Christian Brommer, Alessandro Fornasier, Martin Scheiber, Jeff Delaune, Roland Brockers, Jan Steinbrener, Stephan Weiss

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出INSANE数据集，通过多种场景和难度阶段提升无人机跨环境定位的鲁棒性，包含多种传感器数据及高精度地面真实信息，支持新型定位算法研究。

Comments V2 with added dataset comparison tables

Journal ref Int. J. Robot. Res. 43 (2024) 1083-1113

Embodied Neurocomputation: A Framework for Interfacing Biological Neural Cultures with Scaled Task-Driven Validation

具身体神经计算：一种将生物神经文化与缩放任务驱动验证相接合的框架

Johnson Zhou, Daniel Tanneberg, Forough Habibollahi, Alon Loeffler, Kiaran Lawson, Valentina Baccetti, Kwaku Dad Abu-Bonsrah, Candice Desouza, Finn Doensen, Bradley Watmuff, Daria Kornienko, Azin Azadi, Justin Leigh Bourke, Bernhard Sendhoff, Brett J. Kagan

机构 * Cortical Labs, Australia ； Honda Research Institute Europe, Germany 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.LG

AI总结 本文提出具身体神经计算框架，通过大规模参数优化生物神经网络在模拟网格世界中闭环导航的编码解码机制，发现12种配置在任务表现上优于优化的硅基DQN代理。

Revealing Interpretable Failure Modes of VLMs

揭示视觉语言模型的可解释性故障模式

Isha Chaudhary, Vedaant V Jain, Kavya Sachdeva, Sayan Ranu, Gagandeep Singh

机构 * UIUC（伊利诺伊大学香槟分校） ； Kumo AI ； IIT Delhi（德里印度理工学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.LG

AI总结 本文提出REVELIO框架，通过系统性探索揭示VLMs在自动驾驶和室内机器人领域中的可解释性故障模式，发现模型在空间定位和安全威胁识别上的缺陷。

LEXI-SG: Monocular 3D Scene Graph Mapping with Room-Guided Feed-Forward Reconstruction

LEXI-SG：基于房间引导前馈重建的单目3D场景图映射

Christina Kassab, Hyeonjae Gil, Matías Mattamala, Ayoung Kim, Maurice Fallon

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 LEXI-SG是首个仅使用RGB相机输入的开放词汇3D场景图密集映射系统，通过语义先验分割场景为房间，实现可扩展的密集映射。

Asymptotically Optimal Ergodic Coverage on Generalized Motion Fields

广义运动场上的渐近最优遍历覆盖

Christian Hughes, Yilang Liu, Yanis Lahrach, Julia Engdahl, Houston Warren, Darrick Lee, Fabio Ramos, Travis Miles, Ian Abraham

机构 * Yale University（耶鲁大学） ； Rutgers University（罗格斯大学） ； University of Edinburgh（爱丁堡大学） ； University of Sydney（悉尼大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO；robotics(comments)

AI总结 本文提出将自适应搜索建模为遍历覆盖问题，通过考虑领域演变，在动态环境中保证覆盖并实现有效探索，实验验证了方法在海洋探索及生物运动跟踪中的有效性。

Comments 13 pages, 9 figures, 6 tables, Robotics: Science and Systems 2026

Robot Squid Game: Quadrupedal Locomotion for Traversing Narrow Tunnels

机器人章鱼游戏：四足机器人在狭窄隧道中的移动

Amir Hossain Raj, Dibyendu Das, Xuesu Xiao

机构 * Department of Computer Science, George Mason University（乔治·马歇尔大学计算机科学系） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出一种结合环境生成与策略蒸馏的强化学习框架，使四足机器人能稳健地在各种隧道配置中移动，克服传统方法在复杂地形适应性差的问题。

Uncertainty-Aware 3D Position Refinement for Multi-UAV Systems

面向多无人机系统的不确定性感知3D位置细化

Hosam Alamleh, Damir Pulatov

机构 * University of North Carolina Wilmington（北卡罗来纳大学 Wilmington 分校） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出一种去中心化轻量3D位置细化层，通过融合各无人机的局部估计与邻居共享状态摘要及无人机间距离约束，提升鲁棒性，减少冷启动时的定位误差，且在恶意节点增多时表现更优。

Finding the Weakest Link: Adversarial Attack against Multi-Agent Communications

寻找最薄弱的环节：针对多智能体通信的对抗攻击

Maxwell Standen, Junae Kim, Claudia Szabo

机构 * The University of Adelaide（阿德莱德大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.LG

AI总结 本文研究了针对多智能体强化学习系统的一种单目标通信扰动攻击，提出利用雅可比矩阵的梯度信息来识别最易受攻击的消息、智能体和时间步，同时引入两种对抗损失函数以平衡攻击成功率与影响，通过实验验证了方法的有效性。

Comments Full version of the Extended Abstract presented at AAMAS 2026

Ergodic Trajectory Design by Learned Pushforward Maps: Provable Coverage via Conditional Flow Matching

通过学习的推前映射进行遍历轨迹设计：通过条件流匹配实现可证明的覆盖

Ehsan Aghazadeh, Masoud Malekzadeh, Ahmad Ghasemi, Hossein Pishro-Nik

机构 * University of Massachusetts Amherst（马萨诸塞大学阿默斯特分校） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotic(abstract)；分类 cs.LG

AI总结 本文提出了一种epushforward框架，通过条件流匹配学习映射，将潜在轨迹分布转换为目标密度，实现轨迹的可证明覆盖，同时支持多智能体和不同约束条件。

DynoJEPP: Joint Estimation, Prediction and Planning in Dynamic Environments

DynoJEPP：动态环境中的联合估计、预测与规划

Mikolaj Kliniewski, Jesse Morris, Yiduo Wang, Ian R. Manchester, Viorela Ila

机构 * Australian Centre For Robotics (ACFR)（澳大利亚机器人中心） ； School of Aerospace, Mechanical and Mechatronic Engineering (AMME)（航空航天、机械与机电工程学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 DynoJEPP通过引入定向因子解决传统因子图方法中预测与规划对状态估计的干扰问题，确保在动态环境中安全运行。

The Unified Autonomy Stack: Toward a Blueprint for Generalizable Robot Autonomy

统一自主栈：迈向通用机器人自主性的蓝图

Mihir Dharmadhikari, Nikhil Khedekar, Mihir Kulkarni, Morten Nissov, Martin Jacquet, Angelos Zacharia, Marvin Harms, Albert Gassol Puigjaner, Philipp Weiss, Kostas Alexis

机构 * Autonomous Robots Lab（自主机器人实验室） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出统一自主栈，通过多模态感知、多行为规划和多层安全导航模块实现通用机器人自主性，经实地测试验证其在复杂环境中的鲁棒性。

Comments 35 pages, 22 figures, 8 tables

Cycle-resolved Cephalopod-Inspired Pulsed-Jet Robot With High-Volume Expulsion and Drag-Reduced Gliding

基于循环分析的章鱼启发式脉冲喷射机器人：高体积排放与减阻滑翔

Yiyuan Zhang, Anye Zhong, Junkai Chen, Wenci Xin

机构 * Department of Mechanical Engineering, College of Design and Engineering, National University of Singapore（机械工程系，设计与工程学院，新加坡国立大学） ； Advanced Robotics Centre, National University of Singapore（先进机器人中心，新加坡国立大学） ； Singapore-MIT Alliance for Research and Technology Centre（新加坡-麻省理工联合研究技术中心） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出一种受章鱼启发的脉冲喷射机器人，通过刚柔混合折纸外壳实现大体积主动驱动变形，实验显示其在第一喷射周期内达到0.5m/s峰值速度，展示了高排放比收缩、减阻滑翔和被动进气阀对推进性能的影响。

Comments Updated author list; no changes to the scientific content

Locomotion of an Elastic Snake Robot via Natural Dynamics

通过自然动力学实现弹性蛇形机器人的运动

Tristan Ehlert, Arne Sachtler, Annika Schmidt, Davide Calzolari, Alin Albu-Schäffer

机构 * German Aerospace Center (DLR), Robotics and Mechatronics Center (RMC)（德国航空航天中心（DLR）机器人与机电中心） ； Technical University of Munich (TUM), Department of Computer Engineering（慕尼黑技术大学（TUM）计算机工程系） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文研究了利用非线性自然动力学设计高效步态的方法，比较了两种基于自然动力学的步态与现有方法，发现非制动周期轨迹步态在能量节约情况下更高效。