机器人 / 具身智能

Monocular Biomechanical Tracking of Fingers with Inverse Kinematics to Foundation Models

单目生物力学追踪手指：结合逆运动学与基础模型

R. James Cotton, Pouyan Firouzabadi, Wendy Murray

机构 * Shirley Ryan AbilityLab Department of PM\&R Northwestern University ； Shirley Ryan AbilityLab Department of Biomedical Engineering Northwestern University 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.AI、cs.CV

AI总结 本文提出结合SAM 3D Body基础模型与逆运动学优化的方法，实现单目视频中手指关节角度的生物力学追踪，验证结果表明在多视角重建中误差较小，扩展了单目生物力学分析的应用范围。

Comments Accepted to EMBC 2026

MOBIUS: A Multi-Modal Bipedal Robot that can Walk, Crawl, Climb, and Roll

MOBIUS：一种能够行走、爬行、攀爬和滚动的多模态双足机器人

Alexander Schperberg, Yusuke Tanaka, Stefano Di Cairano, Dennis Hong

机构 * Mitsubishi Electric Research Laboratories（三菱电机研究实验室） ； Robotic Systems Lab（机器人系统实验室） ； Robotics and Mechanisms Laboratory（机器人与机构实验室） ； Department of Mechanical and Aerospace Engineering, University of California, Los Angeles（加州大学洛杉矶分校机械与航空航天工程系） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO；robotics(comments)

AI总结 MOBIUS机器人通过四条肢体实现多种运动模式切换，结合强化学习与混合规划架构，实现动态攀爬与负载支撑，拓展了移动操作与抓取能力。

Comments Paper is accepted at the Robotics: Science and Systems conference, held in Sydney, Australia, July 13th-17th, 2026. Alexander Schperberg and Yusuke Tanaka are co-first authors. Both were at the Robotics and Mechanisms Laboratory (RoMeLa) at UCLA when the work started, and are now with Mitsubishi Electric Research Laboratories and ETH Zurich (RSL) respectively

PriorVLA: Prior-Preserving Adaptation for Vision-Language-Action Models

PriorVLA: 为视觉-语言-动作模型保留先验进行适应

Xinyu Guo, Bin Xie, Wei Chai, Xianchi Deng, Tiancai Wang, Zhengxing Wu, Xingyu Chen

机构 * Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences（中国科学院自动化研究所） ； Dexmal ； University of Chinese Academy of Sciences（中国科学院大学） ； Zhongguancun Academy（中关村学院） ； Nanjing University of Aeronautics and Astronautics（南京航空航天大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 PriorVLA通过保留预训练先验和学习有效适应方法，在机器人操作任务中实现了比全微调和现有基线更好的性能，特别是在分布外和少样本情况下表现更优。

Comments 32 pages. Project page: https://priorvla.github.io/

Learning Point Cloud Geometry as a Statistical Manifold: Theory and Practice

学习点云几何作为统计流形：理论与实践

Jinwoo Lee, Jiwoo Kim, Woojae Shin, Giseop Kim, Hyondong Oh

机构 * Korea Advanced Institute of Science and Technology (KAIST)（韩国科学技术院） ； Daegu Gyeongbuk Institute of Science and Technology (DGIST)（大邱庆北科学技术院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出Point-to-Ellipsoid方法，通过统计流形建模实现点云几何的自监督学习，提升机器人感知任务的几何推理能力与鲁棒性。

Visibility-Aware Mobile Grasping in Dynamic Environments

动态环境中具有可视性的移动抓取

Tianrun Hu, Anxing Xiao, David Hsu, Hanbo Zhang

机构 * School of Computing, National University of Singapore（新加坡国立大学计算机学院） ； Smart Systems Institute, National University of Singapore（新加坡国立大学智能系统研究所） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出一种统一的移动抓取系统，通过迭代低层全身规划器和基于行为树的高层规划器，提升动态环境中的抓取成功率和安全性。

Watermarking Graph Neural Networks via Explanations for Ownership Protection

通过解释进行图神经网络水印以保护所有权

Jane Downer, Yingdan Shi, Ziyan Liu, Ren Wang, Binghui Wang

机构 * Illinois Institute of Technology（伊利诺伊理工学院） ； Harrisburg University of Science and Technology（哈里斯堡科学与技术大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 本文提出基于解释的图神经网络水印方法，通过统计显著性验证所有权声明，解决传统水印方法的数据操纵和模糊性问题，提升GNN知识产权保护水平。

Illusion-Aware Visual Preprocessing and Anti-Illusion Prompting for Classic Illusion Understanding in Vision-Language Models

基于 illusion 意识的视觉预处理与反 illusion 提示的经典 illusion 理解在视觉-语言模型中的应用

Junli Zha, Jiahui Wang, Xinkai Lu, Jinbo Wang

机构 * SF Technology Co., Ltd.（SF技术有限公司） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本文提出无需训练的框架，通过图像预处理、反 illusion 提示工程和多票集成策略，解决视觉-语言模型对视觉错觉的感知与记忆冲突，实现90.48%和98.41%的准确率。

Comments Accepted at CVPR 2026 Workshop on 5th DataCV Challenge

Trajectory-Consistent Flow Matching for Robust Visuomotor Policy Learning

轨迹一致的流匹配用于鲁棒的视觉-运动策略学习

Riad Ahmed, Sujosh Nag, Moniruzzaman Akash, Mostafa Hussein, Momotaz Begum

机构 * University of New Hampshire（新罕布什尔大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出轨迹一致的流匹配方法，通过辅助流速度回归、多步轨迹一致性训练、流场正则化和RK4推理，解决流匹配策略在轨迹预测中的误差问题，并在真实机器人任务中取得显著成功。

Energy Consumption of Dataframe Libraries for End-to-End Deep Learning Pipelines:A Comparative Analysis

端到端深度学习流水线中数据框架库的能耗分析：比较研究

Punit Kumar, Asif Imran, Tevfik Kosar

机构 * Department of Computer Science and Engineering（计算机科学与工程系） ； University at Buffalo（布法罗大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 本文比较了Pandas、Polars和Dask在完整深度学习训练和推理流水线中的性能，分析了这些库在数据加载、预处理和批量喂送等关键阶段与GPU工作负载的交互，评估了运行时间、内存使用、磁盘使用和能耗。

Geometry-free prediction of inertial lift forces in microfluidic devices using deep learning

无需几何参数的微流体装置惯性升力预测

Jesse Ward-Bond, Ali Mashadian, Timothy C. Y. Chan, Edmond W. K. Young

机构 * Department of Mechanical & Industrial Engineering, University of Toronto（机械与工业工程系，多伦多大学） ； Mechanical Engineering, Purdue University（机械工程，普渡大学） ； Department of Materials Science & Engineering, University of Toronto（材料科学与工程系，多伦多大学） ； Institute of Biomedical Engineering, University of Toronto（生物医学工程研究所，多伦多大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.LG

AI总结 本文提出一种无需几何参数的深度学习模型，能有效预测微流体装置中粒子升力，适用于多种通道几何形状。

Conformity Generates Collective Misalignment in AI Agents Societies

一致性在AI代理社会中产生集体偏离

Giordano De Marzo, Alessandro Bellina, Claudio Castellano, Viola Priesemann, David Garcia

机构 * University of Konstanz（康斯坦茨大学） ； Sony Computer Science Laboratories - Rome（索尼计算机科学实验室-罗马） ； Sapienza University of Rome（罗马大学） ； Max Planck Institute for Dynamics and Self-Organization（马克斯·普朗克动态与自组织研究所） ； Institute for the Dynamics of Complex Systems, University of Gottingen（复杂系统动力学研究所，哥廷根大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 研究探讨了个体对齐的AI代理群体在一致性动态下可能陷入长期偏离状态的现象，揭示了集体安全性的不确定性。

When Should Teachers Control AI Generation for Mathematics Visuals?

教师何时应控制AI生成数学视觉内容？

Zhengxu Li, Junling Wang, April Yi Wang

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 研究探讨教师在AI辅助生成中何时控制以提升数学视觉材料的正确性，发现后生成控制在可预测性和正确性上评分更高，但不同控制阶段各有优劣。

Comments Zhengxu Li and Junling Wang contributed equally to this work. Accepted at ACM Learning@Scale 2026

Journal ref Proceedings of the Thirteenth ACM Conference on Learning @ Scale (L@S 2026), Seoul, Republic of Korea, 2026

Transceiver-Integrated BD-RIS: Wave-Domain Signal Processing for Sustainable and Inclusive 6G

集成式BD-RIS：用于可持续和包容性6G的波域信号处理

Mahmoud Raeisi, Ayoub Ammar Boudjelal, Henk Wymeersch, Ertugrul Basar, Huseyin Arslan

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本文提出集成式BD-RIS作为波域模拟处理单元，通过将数字基带的线性信号处理迁移至波域，降低计算负载和能耗，实现大规模天线阵列系统的可扩展和可持续操作。

Comments 8 pages, 4 figures, 1 table, submitted to IEEE for possible publication

Enhanced superconductivity in the compressively strained bilayer nickelate thin films by pressure

通过压力增强压缩应变双层镍酸盐薄膜的超导性

Qing Li, Jianping Sun, Steffen Boetzel, Mengjun Ou, Zhe-Ning Xiang, Frank Lechermann, Bosen Wang, Yi Wang, Ying-Jie Zhang, Jinguang Cheng, Ilya M. Eremin, Hai-Hu Wen

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 研究通过压力增强压缩应变双层镍酸盐薄膜的超导临界温度，发现压力使超导临界温度提升至60K以上，并揭示了电子相关作用对超导性能的影响。

Comments 43 pages, 5 figures in Main Text; 10 figures in Supplementary Information

Journal ref Nature Communications | (2026) 17:3276

Removing the Watermark Is Not Enough: Forensic Stealth in Generative-AI Watermark Removal

去除水印并不足够：生成式AI水印去除的取证隐秘性

Yevin Nikhel Goonatilake, Giuseppe Ateniese

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 研究指出当前水印去除方法无法同时满足水印逃避、图像实用性保持和取证隐秘性，需重新设计评估标准。

Comments 17 pages, 12 pages main text plus 5 pages appendix, includes figures and tables; under submission

Rushed by Discomfort, Trapped by Immersion: Users' Experiences and Responses to Privacy Deceptive Design in Commercial VR Applications

因不适而仓促，被沉浸所困：用户在商业VR应用中对隐私欺骗设计的体验与反应

Hilda Hadan, Michaela Valiquette, Lennart E. Nacke, Leah Zhang-Kennedy

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 研究探讨了商业VR应用中隐私欺骗设计对用户的影响，发现VR设计通过认知漏洞和身体疲劳引发用户接受侵入性数据披露，强调了体感因素在隐私保护VR设计中的重要性。

Comments 40 pages (including supplementary materials), 12 tables, 11 figures

Viscoelastic control of acoustic particle migration and trapping in microchannels

粘弹性控制微通道中声学粒子迁移与捕获

T. Sujith, A. K. Sen

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 研究粘弹性流体中声学辐射力与流体诱导拖曳的竞争作用，揭示粘弹性对粒子动态的调控机制，提出通过德布罗意数和粘性扩散数控制粒子迁移与捕获的新方法。

An ab initio approach to energy alignment and charge-state prediction of adsorbates on ultrathin insulators

从头计算方法用于吸附质在超薄绝缘体上的能量对齐和电荷态预测

Kevin Lizárraga, Saba Taherpour, Cesar E. P. Villegas, Christoph Wolf

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本文提出一种基于第一性原理的计算方法，用于确定吸附质在氧化物/金属基底上的能量对齐，通过GW计算获得离子化势和电子亲和能，量化电子带隙极化，评估费米能钉扎，并确定工作函数变化，为分子量子比特和有机电子界面的高通量筛选提供高效框架。

Spin Chains for Quantum Information Processing

量子信息处理中的自旋链

Eduardo K. Soares

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本文研究了自旋链中量子纠缠的生成与分布，比较了两种协议在速度、纠缠效率和抗噪声能力上的表现，提出了一种基于虚拟激发的协议。

Comments 79 pages, 20 figures

ORICF -- Open Robotics Inference and Control Framework

ORICF -- 开源机器人推断与控制框架

Andrés Meseguer Valenzuela, Luís Miguel Bartolín Arnau

机构 * Instituto Tecnológico de Informática (ITI)（技术信息学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotics(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出ORICF框架，通过模块化设计实现多模态机器人推断流水线，支持边缘计算，降低计算开销和能耗，保持模块化和可重复性。

Comments Accepted in ICRA26 Workshop: 8th International Workshop on Robotics Software Engineering (RoSE 26)

Plan in Sandbox, Navigate in Open Worlds: Learning Physics-Grounded Abstracted Experience for Embodied Navigation

沙盒计划，开放世界导航：学习物理基础的抽象经验以实现具身导航

Zhixuan Shen, Jiawei Du, Ziyu Guo, Han Luo, Lilan Peng, Joey Tianyi Zhou, Haonan Luo, Tianrui Li

机构 * School of Computing and Artificial Intelligence, Southwest Jiaotong University, China（计算机与人工智能学院，西南交通大学，中国） ； Centre for Frontier AI Research A*STAR, Singapore（前沿人工智能研究A*STAR中心，新加坡） ； School of Computer Science, University of Leeds, UK（计算机科学学院，利兹大学，英国） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出SAGE框架，通过物理基础的语义抽象学习，提升具身导航性能，在A-EQA任务中取得53.21%的成功率，且在物理室内机器人部署中表现良好。

Comments 28 pages, 15 figures, Extended Version of accepted ICML 2026 Paper

MapNav: A Novel Memory Representation via Annotated Semantic Maps for Vision-and-Language Navigation

MapNav: 一种通过标注语义地图的新型记忆表示方法用于视觉-语言导航

Lingfeng Zhang, Xiaoshuai Hao, Qinwen Xu, Qiang Zhang, Xinyao Zhang, Pengwei Wang, Jing Zhang, Zhongyuan Wang, Shanghang Zhang, Renjing Xu

机构 * The Hong Kong University of Science and Technology (Guangzhou)（香港科技大学（广州）） ； Beijing Academy of Artificial Intelligence（北京人工智能研究院） ； Tsinghua University（清华大学） ； Beijing Innovation Center of Humanoid Robotics Co., Ltd.（北京人形机器人创新中心有限公司） ； School of Computer Science, Wuhan University（武汉大学计算机学院） ； State Key Laboratory of Multimedia Information Processing, School of Computer Science, Peking University（北京大学多媒体信息处理国家重点实验室，计算机学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；embodied AI(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出MapNav，通过标注语义地图替代传统历史帧，提升视觉-语言导航任务的性能，实验表明其在模拟和现实环境中均达到SOTA水平。

Neural Distance-Guided Path Integral Control for Tractor-Trailer Navigation

神经距离引导的路径积分控制用于拖拉机-挂车导航

Peng Wei, Chen Peng, Stavros Vougioukas

机构 * Department of Biological and Agricultural Engineering, University of California Davis（加州大学戴维斯分校生物与农业工程系） ； ZJU-Hangzhou Global Scientific and Technological Innovation Center, Zhejiang University（浙江大学杭州全球科技创新中心） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出基于几何神经编码器的路径积分控制器，用于实现拖拉机-挂车在复杂农业环境中的安全导航，通过实时距离估计提升动态可行性。

PECMAN: Perception-enabled Collaborative Multi-Agent Navigation in Unknown Environments

PECMAN：基于感知的协作多智能体导航在未知环境中

Tianchonghui Fang, Shaunak Roy, Shalabh Gupta

机构 * Department of Electrical and Computer Engineering, University of Connecticut（电子与计算机工程系，康涅狄格大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 PECMAN通过分布式树形变形和共享感知策略，实现多智能体在未知环境中的协作导航，提高实时适应性和效率，减少冗余反应，提升团队完成效率达52%。

LCGNav: Local Candidate-Aware Geometric Enhancement for General Topological Planning in Vision-Language Navigation

LCGNav: 本地候选感知的几何增强以实现连续环境中的通用拓扑规划

Jiankun Peng, Jianyuan Guo, Yiguang Yang, Yue Liu, Jiashuang Yan, Ying Xu

机构 * The Aerospace Information Research Institute, Chinese Academy of Sciences, Beijing（中国科学院航空航天信息研究所，北京） ； The School of Electronic, Electrical and Communication Engineering, University of Chinese Academy of Sciences, Beijing（中国科学院大学电子电气与通信工程学院，北京） ； The Department of Computer Science, City University of Hong Kong, Hong Kong, SAR, China（香港城市大学计算机科学系，香港特别行政区，中国） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.CV

AI总结 LCGNav通过本地几何增强框架解决连续环境视觉语言导航中局部深度信息冗余和候选前沿关注不足的问题，提升拓扑规划性能。

GameChat: Multi-LLM Dialogue for Safe, Agile, and Socially Optimal Multi-Agent Navigation in Constrained Environments

GameChat：多LLM对话用于在受限环境中安全、敏捷且社会最优的多智能体导航

Vagul Mahadevan, Shangtong Zhang, Rohan Chandra

机构 * University of Virginia（弗吉尼亚大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出GameChat方法，通过自然语言通信解决多智能体在受限环境中安全、敏捷且无 deadlock 的导航问题，实验显示其在目标到达时间及优先级任务完成率上显著提升。

Journal ref 2025 IEEE International Symposium on Multi-Robot and Multi-Agent Systems (MRS), 2025, pp. 1-7

WebTrap: Stealthy Mid-Task Hijacking of Browser Agents During Navigation

WebTrap: 隐秘的中任务劫持攻击浏览器代理在导航过程中的行为

Zhichao Liu, Wenbo Pan, Haining Yu, Ge Gao, Tianqing Zhu, Xiaohua Jia

机构 * Harbin Institute of Technology（哈尔滨工业大学） ； City University of Hong Kong（香港城市大学） ； City University of Macau（澳门城市大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.AI

AI总结 WebTrap通过多步骤指令融合引导实现浏览器代理在导航任务中的隐秘劫持，提升攻击成功率同时保持系统可用性。

Comments 31 pages, 4 figures, 10 tables. Code: https://github.com/liuyaojialiuyaojia/WebTrap

Anatomical Landmark-Guided Deep Reinforcement Learning for Autonomous Gastric Navigation

基于解剖标志的深度强化学习用于自主胃部导航

Haoxuan Wu, Sishen Yuan, Haitao Gao, Zhen Li, Xiuli Zuo, Hongliang Ren

机构 * Department of Electronic Engineering, The Chinese University of Hong Kong, Hong Kong SAR, China（香港中文大学电子工程系） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出基于解剖标志的深度强化学习框架，用于自主胃部导航，通过轻量边缘轮廓深度融合模块，利用低维地标坐标提升导航性能，实验显示在模拟和体外实验中均取得显著效果。

A cell-decomposition based path planner for 3D navigation in constrained workspaces

基于单元分解的3D导航路径规划器

João P. L. Morais, Luciano C. A. Pimenta, Marcelo A. Santos, Guilherme V. Raffo

机构 * Department of Management, Information and Production Engineering, University of Bergamo, Dalmine, BG, Italy（伯加莫大学管理、信息与生产工程系） ； Department of Electronic Engineering, Universidade Federal de Minas Gerais, Belo Horizonte, MG, Brazil（巴西米纳斯格拉斯联邦大学电子工程系） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种基于单元分解的路径规划算法，用于在受限工作空间中实现3D导航。该方法通过简化框架验证路径可行性，并结合SOCP和MISOCP优化问题，提出KSP-SOCP方法以提升求解效率。

Comments Accepted for publication at the 23rd IFAC World Congress (Busan, Korea)

Representations of 3D Rotations: Mathematical Foundations and Comparative Analysis

三维旋转的表示：数学基础与比较分析

Aizierjiang Aiersilan, Haochen Liu, James Hahn

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract)；navigation(abstract)

AI总结 本文比较了SO(3)的不同表示方法，分析其数学性质、连续性、计算效率等，指出四元数在紧凑性和效率上的优势，同时探讨了新兴的连续概率方法。

Comments Keywords: Rotation representations, $SO(3)$, quaternions, continuity, gimbal lock, 3D shape registration