机器人 / 具身智能

Learning Material-Aware Hamiltonian Risk Fields for Safe Navigation

学习材料感知的哈密顿风险场以实现安全导航

Aditya Sai Ellendula, Yi Wang, Chandrajit Bajaj

机构 * Department of Computer Science, University of Texas at Austin（德克萨斯大学奥斯汀分校计算机科学系） ； Oden Institute, University of Texas at Austin（德克萨斯大学奥斯汀分校奥登学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.LG

AI总结 本文提出一种基于材料感知的哈密顿风险场方法，通过引入上下文能量项，实现安全导航中的风险选择性控制，实验验证了其在不同场景下的有效性。

GustPilot: A Hierarchical DRL-INDI Framework for Wind-Resilient Quadrotor Navigation

GustPilot：一种用于抗风四旋翼导航的分层DRL-INDI框架

Amir Atef Habel, Roohan Ahmed Khan, Fawad Mehboob, Clement Fortin, Dzmitry Tsetserukou

机构 * Intelligent Space Robotics Laboratory（智能空间机器人实验室） ； Center for Digital Engineering（数字工程中心） ； Skolkovo Institute of Science and Technology（斯克尔科夫科学与技术研究院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出GustPilot框架，结合深度强化学习与INDI控制器，通过风感知规划和快速扰动抑制提升四旋翼在风扰环境下的导航可靠性。

Comments 8 pages, 5 figures

Evaluation of an Actuated Spine in Agile Quadruped Locomotion

四足动物敏捷运动中主动脊柱的评估

Nico Bohlinger, Piotr Kicki, Davide Tateo, Krzysztof Walas, Jan Peters

机构 * Department of Computer Science, Technical University of Darmstadt（德意志技术大学达姆施塔特分校计算机科学系） ； IDEAS Research Institute（IDEAS研究所） ； Institute of Robotics and Machine Intelligence, Poznan University of Technology（波兹南技术大学机器人与机器智能研究所） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract,abstract_cn)；分类 cs.RO

AI总结 本文通过MuJoCo仿真研究了主动脊柱对四足机器人敏捷运动的提升效果，证明其在高速奔跑、爬楼梯、陡坡和障碍跨越等任务中增强了机器人的敏捷性和通过能力。

Docking and Persistent Operations for a Resident Underwater Vehicle

用于驻留水下车辆的对接与持久操作

Leonard Günzel, Gabrielė Kasparavičiūtė, Ambjørn Grimsrud Waldum, Bjørn-Magnus Moslått, Abubakar Aliyu Badawi, Celil Yılmaz, Md Shamin Yeasher Yousha, Robert Staven, Martin Ludvigsen

机构 * Applied Underwater Robotics Lab（应用水下机器人实验室） ； NTNU（挪威特纳赫大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种驻留水下车辆系统，通过水下机器人自主导航和对接，实现了持久无人操作，验证了水声与视觉导航在真实环境中的可行性。

Trajectory as the Teacher: Few-Step Discrete Flow Matching via Energy-Navigated Distillation

轨迹作为教师：通过能量导航蒸馏实现少步离散流匹配

Amin Karimi Monsefi, Dominic Culver, Nikhil Bhendawade, Manuel R. Ciosici, Yizhe Zhang, Irina Belousova

机构 * The Ohio State University（俄亥俄州立大学） ； Apple（苹果公司） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.AI、cs.LG

AI总结 本文提出TS-DFM方法，通过能量导航蒸馏减少离散流匹配的训练步骤，实现更高效的文本生成，实验表明其在生成质量与速度上均优于传统方法。

Benchmarking World-Model Learning with Environment-Level Queries

用环境级查询评估世界模型学习

Archana Warrier, Dat Nguyen, Michelangelo Naim, Moksh Jain, Yichao Liang, Karen Schroeder, Cambridge Yang, Joshua B. Tenenbaum, Sebastian Vollmer, Kevin Ellis, Zenna Tavares

机构 * Basis Research Institute ； DFKI GmbH ； Harvard University ； Universit\'e de Montr\'eal \& Mila - Quebec AI Institute ； University of Cambridge ； Massachusetts Institute of Technology ； Cornell University 纠错

专题命中 具身导航 ：world model(abstract)；分类 cs.AI、cs.LG

AI总结 本文提出WorldTest协议，通过环境级查询评估智能体是否学习到支持多种环境属性的模型，通过AutumnBench验证人类在网格世界环境中的表现优于前沿模型。

Comments 34 pages, 10 figures

Chordless cycle filtrations for dimensionality detection in complex networks via topological data analysis

无弦循环过滤法用于通过拓扑数据分析在复杂网络中检测维度性

Aina Ferrà Marcús, Robert Jankowski, Meritxell Vila Miñana, Carles Casacuberta, M. Ángeles Serrano

机构 * Universitat de Barcelona Institute of Complex Systems (UBICS), Universitat de Barcelona, Barcelona, Spain（巴塞罗那大学复杂系统研究所（UBICS）、巴塞罗那大学、西班牙巴塞罗那） ； Faculty of Electrical Engineering, Mathematics and Computer Science, Delft University of Technology, 2628 CD, Delft, Netherlands（代尔夫特理工大学电子工程、数学和计算机科学学院、荷兰代尔夫特） ； Center for Complex Networks and Systems Research, Luddy School of Informatics, Computing, and Engineering, Indiana University, Bloomington, IN, USA（复杂网络与系统研究中心、信息学、计算与工程学院、印第安纳大学、美国布卢明顿） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.LG

AI总结 本文提出基于无弦循环的拓扑数据分析加权方案，用于数据驱动估计网络维度，结合代数拓扑和机器学习，提供鲁棒方法揭示复杂网络隐藏几何结构。

GPU-Accelerated Barrier-Rate Guided MPPI Control for Tractor-Trailer Systems

GPU加速的障碍率引导的MPPI控制用于拖车-拖车系统

Keyvan Majd, Hardik Parwana, Bardh Hoxha, Steven Hong, Hideki Okamoto, Georgios Fainekos

机构 * Toyota Motor North America, Research & Development（丰田美国电机公司研发部） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出基于障碍率引导的MPPI控制方法，用于解决拖车-拖车系统在复杂环境中的导航问题，通过在路径积分更新中嵌入控制屏障函数约束，提高轨迹鲁棒性和探索能力。

Comments Accepted to IEEE ITSC 2025

Why Does Agentic Safety Fail to Generalize Across Tasks?

为何代理安全无法跨任务泛化？

Yonatan Slutzky, Yotam Alexander, Tomer Slor, Yoav Nagel, Nadav Cohen

机构 * Some Institute（某些研究所） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.LG

AI总结 本文探讨了代理安全在多任务场景中泛化失败的原因，指出安全要求使任务与安全执行的关系更为复杂，通过理论和实验表明需新的方法提升安全性能。

SCASRec: A Self-Correcting and Auto-Stopping Model for Generative Route List Recommendation

SCASRec: 一种自校正和自动停止的生成路线推荐模型

Chao Chen, Longfei Xu, Daohan Su, Tengfei Liu, Hanyu Guo, Yihai Duan, Kaikui Liu, Xiangxiang Chu

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 SCASRec通过整合排序与冗余消除，解决传统多阶段推荐中目标不一致、冗余处理不灵活和阶段分离导致的性能问题，实现端到端优化。

AgenticSZZ: Temporal Knowledge Graph-Guided Agentic Bug-Inducing Commit Identification

AgenticSZZ: 基于时间知识图谱的代理式Bug引发提交识别

Yu Shi, Hao Li, Bram Adams, Ahmed E. Hassan

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 本文提出AgenticSZZ，利用时间知识图谱改进Bug引发提交识别，通过构建包含时间与结构关系的知识图谱，并结合LLM代理进行图搜索，提升识别精度与效果。

Comments Add RQ3 with open-source LLMs evaluation, such as DeepSeek-V4-Pro

A Minimum Doubly Resolving Set and Strong Resolving Set for the Crystal Cubic Carbon

晶立方碳的最小双重分辨集和强分辨集

Ali Zafari, Saeid Alikhani

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 研究提出晶立方碳CCC(n)的新型结构表示，确定其最小双重分辨集和强分辨集的大小。

Comments Personal reasons, Professor Jia Bao Liu asked us not to mention his name in the article and to thank him only in the acknowledgments section