机器人 / 具身智能

CLAMP: Contrastive Learning for 3D Multi-View Action-Conditioned Robotic Manipulation Pretraining

CLAMP: 基于对比学习的3D多视角动作条件机器人操控预训练

I-Chun Arthur Liu, Krzysztof Choromanski, Sandy Huang, Connor Schenck

机构 * Google DeepMind（谷歌DeepMind） ； University of Southern California（南加州大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV；robotics(comments)

AI总结 CLAMP通过3D点云和机器人动作进行预训练，利用对比学习提升机器人操控精度与效率，优于现有基线方法。

Comments Accepted to the Robotics: Science and Systems (RSS) 2026

GazeVLA: Learning Human Intention for Robotic Manipulation

GazeVLA：学习人类意图以促进机器人操作

Chengyang Li, Kaiyi Xiong, Yuan Xu, Lei Qian, Yizhou Wang, Wentao Zhu

机构 * Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学） ； Eastern Institute of Technology, Ningbo（宁波东部科技研究院） ； Peking University（北京大学） ； ShanghaiTech University（上海科技大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出GazeVLA框架，通过学习人类意图弥合人机之间的固有差距，提升机器人操作性能。

Comments Project page: https://gazevla.github.io

Global Sampling-Based Trajectory Optimization for Contact-Rich Manipulation via KernelSOS

基于全局采样的轨迹优化用于接触密集操作的KernelSOS方法

Zhongqi Wei, Frederike Dümbgen

机构 * Department of Mechanical Engineering, Carnegie Mellon University（卡内基梅隆大学机械工程系） ； Inria, Département d’informatique de l’ENS, CNRS, PSL Research University（法国国家科学研究中心（CNRS）、巴黎高等师范学院（ENS）和PSL研究大学的Inria） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出Global-MPPI框架，结合全局探索与局部优化，解决接触密集操作中的高维、长时域问题，实验显示其收敛更快且成本更低。

Comments 8 pages, 5 figures

RopeDreamer: A Kinematic Recurrent State Space Model for Dynamics of Flexible Deformable Linear Objects

RopeDreamer：一种用于柔性可变形线性物体动态的运动学递归状态空间模型

Tim Missal, Lucas Domingues, Berk Guler, Simon Manschitz, Jan Peters, Paula Dornhofer Paro Costa

机构 * Technical University of Darmstadt（德意志技术大学） ； School of Electrical and Computer Engineering, Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP)（坎皮纳斯州立大学电气与计算机工程学院） ； Instituto de Pesquisas Eldorado（Eldorado研究所） ； Honda Research Institute Europe GmbH（本田欧洲研究院） ； German Research Center for Artificial Intelligence (DFKI)（德国人工智能研究中心） ； Robotics Institute Germany (RIG)（德国机器人研究所） ； Centre for Cognitive Science（认知科学研究中心） ； Artificial Ingelligence Lab, Recod.ai（Recod.ai人工智能实验室） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出结合递归状态空间模型与四元数运动链表示的潜变量框架，用于预测柔性可变形线性物体的状态，通过约束物理有效流形减少自交和非物理变形，提升长周期预测性能。

Function-based Parametric Co-Design Optimization of Dexterous Hands

基于函数的参数化双工手优化设计

Mohammad Amin Mirzaee, Harsh Gupta, Wenzhen Yuan

机构 * University of Illinois at Urbana-Champaign（伊利诺伊大学厄巴纳-香槟分校） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种综合参数框架，统一手掌结构、手指运动学、指尖几何和微尺度表面曲率，通过参数化表面变形核直接影响接触交互，提升抓取稳定性任务的仿真与现实优化性能。

Comments 8 pages, 7 figures, https://www.aminmirzaee.com/HandCDO/

Understanding Adversarial Transferability in Vision-Language Models for Autonomous Driving: A Cross-Architecture Analysis

理解视觉语言模型在自动驾驶中的对抗转移性：跨架构分析

David Fernandez, Pedram MohajerAnsari, Amir Salarpour, Mert D. Pese

机构 * School of Computing, Clemson University, USA（克莱姆森大学计算机学院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.CV、cs.LG

AI总结 本文通过跨架构研究探讨视觉语言模型在自动驾驶中的对抗转移性，评估了三种架构在不同场景下的对抗效果，发现高跨架构有效性。

Comments 9 pages, 2 figures. Accepted at SAE WCX 2026

Journal ref SAE Technical Paper 2026-01-0170, SAE WCX 2026

Uniaxial strain-driven ferroelastic domain control in LaAlO3

单轴应变驱动的LaAlO3铁电弹性域控制

Matthias Roeper, Robin Buschbeck, Jakob Wetzel, Tobias Ritschel, Anna-Lena Hofmann, Vladyslav Kovtunovych, Mike N. Pionteck, Javier Taboada-Gutiérrez, Alexey B. Kuzmenko, Martina Basini, Vivek Unikandanunni, Iuliia Kiseleva, Jochen Geck, Susanne C. Kehr, Maximilian Lederer, Simone Sanna, Lukas M. Eng, Samuel D. Seddon

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 通过单轴应变调控LaAlO3单晶的铁电弹性域结构，实现可控的域分布变化，为异质结构中的主动实时编程提供新方法。

lpviz: Interactive Linear Programming Visualization

lpviz: 交互式线性规划可视化

Evan Grand, Michael Klamkin

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 lpviz是一款基于浏览器的线性规划可视化工具，提供直观界面让用户直接绘制和编辑可行域及目标向量，支持比较多种线性规划算法的性能，且开源免费。

Mobile Exceptional Points Generate Momentum-Space Switching Domains

移动的极点生成动量空间切换域

Jung-Wan Ryu, Chang-Hwan Yi

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 研究探讨了在周期调制下移动极点如何生成动量空间切换域，通过两能带模型提出带排列不变量，揭示了极点运动对布里渊区带切换行为的影响。

Comments 13 pages, 8 figures

Accent Conversion: A Problem-Driven Survey of Sociolinguistic and Technical Constraints

声调转换：社会语言学与技术约束驱动的调研

Yurii Halychanskyi, Jianfeng Steven Guo, Volodymyr Kindratenko

机构 * Siebel School of Computing and Data Science, University of Illinois Urbana-Champaign（伊利诺伊大学厄巴纳-香槟分校计算机科学与数据科学学院） ； National Center for Supercomputing Applications, University of Illinois Urbana-Champaign（伊利诺伊大学厄巴纳-香槟分校国家超级计算应用中心） ； Department of East Asian Languages and Cultures, University of Illinois Urbana-Champaign（伊利诺伊大学厄巴纳-香槟分校东亚语言与文化系） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本文调研了声调转换方法的发展，分析了数据对齐、表征解耦和资源稀缺等挑战，回顾了从早期规则基方法到现代神经网络架构的演变，并探讨了应用需求对声调修改与说话人身份保护的平衡。

Indirect Prompt Injection in the Wild: An Empirical Study of Prevalence, Techniques, and Objectives

野外间接提示注入：网页中间接提示注入的实证研究

Soheil Khodayari, Xuenan Zhang, Bhupendra Acharya, Giancarlo Pellegrino

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 研究通过分析网页和HTTP响应中的间接提示注入实例，揭示其在真实环境中的普遍存在性、技术手段及影响，发现大部分指令针对机器而非人类，且存在多种不同的目标和影响。

Comments 18 pages total, 12 pages main content, 8 figures, and 12 tables

The Signal Credibility Index for Prediction Markets: A Microstructure-Grounded Diagnostic with Weighted and Time-Varying Extensions

预测市场信号可信度指数：基于微观结构的诊断方法及其加权和时间变化扩展

Maksym Nechepurenko

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本文提出信号可信度指数作为独立诊断工具，通过改进的持久性组件、加权柯布-道格拉斯形式、时间变化规格及蒙特卡洛验证，区分微观结构制度，揭示协调可信度而非纯信息内容的两种失效模式。

Comments 19 pages, 5 figures, 5 tables. Companion to arXiv:2604.24147. Replication code: https://github.com/ForesightFlow/signal-credibility-index