机器人 / 具身智能

R2RGEN: Real-to-Real 3D Data Generation for Spatially Generalized Manipulation

R2RGEN：用于空间通用操作的实现实体3D数据生成

Xiuwei Xu, Angyuan Ma, Hankun Li, Bingyao Yu, Zheng Zhu, Jie Zhou, Jiwen Lu

机构 * Department of Automation, Tsinghua University（清华大学自动化系） ； Beijing Key Laboratory of Embodied Intelligence Systems（北京智能体智能系统重点实验室） ； Institute for Embodied Intelligence and Robotics, Tsinghua University（清华大学智能体与机器人研究院） ； GigaAI 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 本文提出R2RGen框架，通过实现实体3D数据生成提升空间通用操作的鲁棒性，采用统一三阶段方法增强数据效率，适用于移动操作场景。

Comments Accepted to RSS 2026. Project page: https://r2rgen.github.io/

LLM-Powered Detection of Price Manipulation in DeFi

基于大语言模型的去中心化金融中价格操纵检测

Lu Liu, Wuqi Zhang, Lili Wei, Hao Guan, Yongqiang Tian, Yepang Liu, Shing-Chi Cheung

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)

AI总结 本文提出PMDetector框架，结合静态分析与大语言模型推理，主动检测DeFi中的价格操纵漏洞，通过三阶段流程提升检测精度与召回率，实验表明其在效率和成本上优于现有方法。

Source-Free Bistable Fluidic Gripper for Size-Selective and Stiffness-Adaptive Grasping

无源双稳液体夹爪用于尺寸选择性和刚度自适应抓取

Zhihang Qin, Yueheng Zhang, Wan Su, Linxin Hou, Shenghao Zhou, Zhijun Chen, Yu Jun Tan, Cecilia Laschi

机构 * Advanced Robotics Centre, National University of Singapore（新加坡国立大学先进机器人中心） ； Department of Electrical and Computer Engineering, National University of Singapore（新加坡国立大学电子与计算机工程系） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotics(abstract,journal_ref)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出一种无外部能源的双稳液体夹爪，通过内部液体重新分布实现稳定且尺寸选择性的抓取，具备自适应刚度调节能力，适用于水下和野外环境。

Journal ref Proc. IEEE Int. Conf. on Soft Robotics (RoboSoft), Kanazawa, Japan, 2026

Arboretum.hs: Symbolic manipulation for algebras of graphs

Arboretum.hs: 图代数的符号运算

Eugen Bronasco, Jean-Luc Falcone, Gilles Vilmart

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title)

AI总结 Arboretum.hs 通过 Haskell 实现图代数的符号运算，提供直观的数学定义代码，支持新运算实验和 LaTeX 渲染，相比 Julia 和 Python 等语言更具灵活性和安全性。

Comments 29 pages

Application-Aware Twin-in-the-Loop Planning for Federated Split Learning over Wireless Edge Networks

面向应用的联邦分裂学习无线边缘网络中的双胞胎在环规划

Zihao Ding, Beining Wu, Jun Huang, Shiwen Mao

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)

AI总结 本文提出TiLP算法，通过跨领域数字双胞胎评估候选决策，提升联邦分裂学习任务成功率9.5个百分点，满足时间限制和能耗约束。

Comments Submitted to IEEE

ViTaPEs: Visuotactile Position Encodings for Cross-Modal Alignment in Multimodal Transformers

ViTaPEs: 视觉触觉位置编码用于多模态转换器中的跨模态对齐

Fotios Lygerakis, Ozan Özdenizci, Elmar Rückert

机构 * Chair of Cyber-Physical Systems（感知系统教授席位） ； Institute of Machine Learning and Neural Computation（机器学习与神经计算研究所） ； Technical University of Leoben（莱比锡技术大学） ； Graz University of Technology（格拉茨技术大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV、cs.LG

AI总结 ViTaPEs通过两阶段位置注入学习任务无关的视觉触觉表示，提升多模态对齐性能，实验证明其在多种任务和领域中的优越表现。

Breaking the Autoregressive Chain: Hyper-Parallel Decoding for Efficient LLM-Based Attribute Value Extraction

打破自回归链：用于高效LLM属性值提取的超并行解码

Theodore Glavas, Nikhita Vedula, Dushyanta Dhyani, Yilun Zhu, Shervin Malmasi

机构 * Amazon.com, Inc.（亚马逊公司） ； McGill University（麦吉尔大学） ； Mila - Quebec AI Institute（魁北克AI研究所） ； Int. Lab. Learning Systems（学习系统国际实验室） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 本文提出超并行解码方法，通过利用共享内存和计算实现批量并行，提升属性值提取任务的效率，减少推理成本和时间，适用于多种独立输出结构的场景。

Never say never: Exploring the effects of available knowledge on agent persuasiveness in controlled physiotherapy motivation dialogues

不要说永远：探索可用知识对代理说服力的影响在受控的物理治疗动机对话中

Stephan Vonschallen, Rahel Häusler, Theresa Schmiedel, Friederike Eyssel

机构 * Institute of Business Information Technology, Zurich University of Applied Sciences, Switzerland（瑞士应用科学大学商业信息技术学院） ； Institute for Information Systems, University of Applied Sciences and Arts Northwestern Switzerland（西北瑞士应用科学大学信息系统研究所） ； Center for Cognitive Interaction Technology, Bielefeld University, Germany（比勒菲尔德大学认知交互技术中心） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 本文研究了可用知识如何影响代理在物理治疗动机对话中的说服力，通过比较ChatGPT生成的回应，发现知识配置显著提升了代理的说服力和表达力。

SkyReels-Text: Fine-Grained Font-Controllable Text Editing for Poster Design

SkyReels-Text: 精细可控字体文本编辑用于海报设计

Yunjie Yu, Jingchen Wu, Junchen Zhu, Chunze Lin, Guibin Chen

机构 * Skywork AI 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本文提出SkyReels-Text，一种可精细控制字体的文本编辑框架，支持多区域文本同时编辑，保留非编辑区域的视觉效果，无需字体标签或测试时微调，实现高质量字体控制。

Comments Accepted to CVPR 2026

Development of a compact cryogenic Penning trap with permanent magnets: An intermediate step toward the Shanghai Penning Trap

紧凑型低温Penning陷阱的发展：迈向上海Penning陷阱的一个中间步骤

Tianhang Zhang, Jiawei Wang, Jialin Liu, Jingtian Wei, Jiaxuan Ji, Jifei Wu, Zichen Su, Yiming Xie, Liangyu Huang, Ke Yao, Yang Shen, Yaming Zou, Baoren Wei, Bingsheng Tu

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本文报道了一种利用永磁体提供约束磁场的紧凑型低温Penning陷阱，为上海Penning陷阱的发展提供技术验证平台，并建立离子捕获与冷却的应用实验平台。

Dispersion Splitting of Phonon Polaritons in van der Waals Heterostructure

范德瓦尔斯异质结构中声子极化的色散分裂

Daeho Noh, Jaehyeong Ock, Sergey G. Menabde, Min Seok Jang

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 研究通过异质结构中的声子极化分裂展示了色散调控的新方法，利用石墨烯调节费米能以实现极化模式的主动调控。

High-fidelity entangling gates and nonlocal circuits with neutral atoms

高保真纠缠门与中性原子的非本地电路

Simon J. Evered, Muqing Xu, Sophie H. Li, Alexandra A. Geim, J. Pablo Bonilla Ataides, Marcin Kalinowski, Dolev Bluvstein, Nishad Maskara, Christian Kokail, Markus Greiner, Vladan Vuletić, Mikhail D. Lukin

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 该研究通过中性原子量子处理器实现了高保真的CZ纠缠门，利用状态选择性读取和量子比特重用技术，提高了保真度并展示了低误差量子电路在非本地纠缠态研究中的应用。

Comments 20 pages, 14 figures

SCOUT: A Defense Against Data Poisoning Attacks in Fine-Tuned Language Models

SCOUT：一种对抗微调语言模型数据中毒攻击的防御方法

Mohamed Afane, Abhishek Satyam, Ke Chen, Tao Li, Junaid Farooq, Juntao Chen

机构 * Department of Computer and Information Sciences, Fordham University（福特汉姆大学计算机与信息科学系） ； Department of Electrical Engineering, Zhejiang University（浙江大学电子工程系） ； Department of Systems Engineering, City University of Hong Kong（香港城市大学系统工程系） ； Department of Electrical and Computer Engineering, University of Michigan-Dearborn（密歇根大学迪尔伯恩分校电气与计算机工程系） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本文提出SCOUT框架，通过令牌级显著性分析检测数据中毒攻击，有效识别隐含触发器，提升对复杂攻击的防御能力。

Comments 9 pages, 3 figures

Journal ref 2025 IEEE International Conference on Big Data (BigData), 2025

Rayleigh-Plateau Instability on an angled and eccentric fiber: An alternative approach

倾斜和偏心纤维上的瑞利-帕蒂 instability：另一种方法

Dilip Kumar Maity, Christopher Wagstaff, Sandip Dighe, Tadd Truscott

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 研究通过调整喷嘴内纤维的倾斜角和偏心率，探讨了瑞利-帕蒂不稳定性的影响，发现两者均显著影响不稳定性区域及特征参数，提出经验尺度分析方法，建立统一的粘性力定律，深化对不稳定性动态机制的理解。

Comments 18 pages, 16 figures

Journal ref Physical Review Fluids, 2025