机器人 / 具身智能

Learning Vision-Based Omnidirectional Navigation: A Teacher-Student Approach Using Monocular Depth Estimation

基于视觉的全方位导航学习：一种利用单目深度估计的教师-学生方法

Jan Finke, Wayne Paul Martis, Adrian Schmelter, Lars Erbach, Christian Jestel, Marvin Wiedemann

机构 * Fraunhofer Institute for Material Flow and Logistics（弗劳恩霍夫材料流与物流研究所） ； The Lamarr Institute for Machine Learning and Artificial Intelligence（拉马尔人工智能与机器学习研究所） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV、cs.LG

AI总结 本文提出一种教师-学生框架，通过单目深度估计实现无需LiDAR的机器人导航，实验证明在复杂3D障碍物导航中优于传统2D LiDAR。

CoFL: Continuous Flow Fields for Language-Conditioned Navigation

CoFL：基于连续流场的语言条件导航

Haokun Liu, Zhaoqi Ma, Yicheng Chen, Masaki Kitagawa, Wentao Zhang, Zicen Xiong, Jinjie Li, Moju Zhao

机构 * Matterport3D ； ScanNet 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 CoFL通过端到端策略将鸟瞰图观测与语言指令映射为连续流场，实现工作空间条件下的场学习，提升导航精度与安全性，支持实时推理和闭环控制。

Comments 18 pages, 13 figures

GoViG: Goal-Conditioned Visual Navigation Instruction Generation via Multimodal Reasoning

GoViG：通过多模态推理实现目标条件视觉导航指令生成

Fengyi Wu, Yifei Dong, Yilong Dai, Guangyu Chen, Qifeng Wu, Huiting Huang, Hang Wang, Qi Dai, Alexander G. Hauptmann, Zhi-Qi Cheng

机构 * University of Washington（华盛顿大学） ； The Hong Kong Polytechnic University（香港理工大学） ； Microsoft Research（微软研究院） ； Carnegie Mellon University（卡内基梅隆大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.AI、cs.CV

AI总结 本文提出GoViG任务，通过多模态推理生成基于初始和目标状态的视觉导航指令，采用自回归多模态大语言模型提升空间准确性和语言清晰度，提出两种多模态推理策略并构建R2R-Goal数据集验证方法有效性。

Comments Accepted to ACL 2026 Findings. 22 pages, 12 figures, Code: https://github.com/F1y1113/GoViG

NIMS-OS: An automation software to implement a closed loop between artificial intelligence and robotic experiments in materials science

NIMS-OS：实现人工智能与材料科学机器人实验闭环的自动化软件

Ryo Tamura, Koji Tsuda, Shoichi Matsuda

机构 * Center for Basic Research on Materials（材料基础研究中心） ； National Institute for Materials Science（国家材料科学研究所） ； Graduate School of Frontier Sciences, The University of Tokyo（东京大学前沿科学研究生院） ； Research Center for Energy and Environmental Materials(GREEN)（能源与环境材料研究中心（GREEN）） ； Center for Advanced Battery Collaboration, Research Center for Energy and Environmental Materials (GREEN)（先进电池协作中心，能源与环境材料研究中心（GREEN）） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 NIMS-OS通过整合AI技术与机器人实验，实现材料探索的闭环自动化，支持模块扩展和可视化工具，提供电解质自动探索的演示。

Comments 29 pages, 5 figures, 2 tables

Journal ref Science and Technology of Advanced Materials: Methods 3, 1, 2232297 (2023)

Safe Navigation using Neural Radiance Fields via Reachable Sets

通过可达集实现神经辐射场的安全导航

Omanshu Thapliyal, Malarvizhi Sankaranarayanasamy, Ravigopal Vennelakanti

机构 * Researcher, Hitachi America Ltd.（Hitachi America Ltd.研究人员） ； Sr. Researcher, Hitachi America Ltd.（Hitachi America Ltd.高级研究人员） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO；robotics(comments)

AI总结 本文提出利用可达集和神经辐射场进行安全导航，通过约束最优控制解决路径规划问题，验证了在复杂环境中安全避障的能力。

Comments 5 pages, 8 figures, 2026 4th International Conference on Mechatronics, Control and Robotics (ICMCR)

Walk With Me: Long-Horizon Social Navigation for Human-Centric Outdoor Assistance

带我走：面向以人为本的户外助行的长周期社交导航

Lingfeng Zhang, Xiaoshuai Hao, Xizhou Bu, Yingbo Tang, Hongsheng Li, Jinghui Lu, Xiu-shen Wei, Jiayi Ma, Yu Liu, Jing Zhang, Hangjun Ye, Xiaojun Liang, Long Chen, Wenbo Ding

机构 * Tsinghua University（清华大学） ； Pengcheng Laboratory（鹏城实验室） ； Hefei University of Technology（合肥工业大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出Walk with Me框架，通过高阶视觉语言模型和轻量级兴趣点，实现无地图的长周期社交导航，结合语义意图定位、安全推理和低层动作生成，提升户外助行的实用性。

HiPAN: Hierarchical Posture-Adaptive Navigation for Quadruped Robots in Unstructured 3D Environments

HiPAN：四足机器人在非结构化3D环境中的分层姿态自适应导航

Jeil Jeong, Minsung Yoon, Seokryun Choi, Heechan Shin, Taegeun Yang, Sung-eui Yoon

机构 * School of Computing, KAIST（韩国科学技术院计算机学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 HiPAN通过分层设计和路径引导课程学习，提升四足机器人在复杂3D环境中的导航效率与适应性，实现实时深度图像驱动的策略规划与姿态自适应控制。

Comments Accepted to RA-L 2026 | Project page: https://sgvr.kaist.ac.kr/~Jeil/project_page_HiPAN/

DepthPilot: From Controllability to Interpretability in Colonoscopy Video Generation

DepthPilot：从可控性到可解释性在结肠镜视频生成中

Junhu Fu, Ke Chen, Weidong Guo, Shuyu Liang, Jie Xu, Chen Ma, Kehao Wang, Shengli Lin, Zeju Li, Yuanyuan Wang, Yi Guo, Shuo Li

机构 * College of Biomedical Engineering, Fudan University, Shanghai 200433, China（复旦大学生物医学工程学院） ； Key Laboratory of Medical Imaging Computing and Computer Assisted Intervention of Shanghai, Shanghai 200032, China（上海医学影像计算与计算机辅助干预重点实验室） ； Endoscopy Research Institute, Zhongshan Hospital, Fudan University, Shanghai 200032, China（复旦大学中山医院内窥镜研究所） ； Shanghai Collaborative Innovation Center of Endoscopy, Shanghai 200032, China（上海内窥镜协同创新中心） ； Department of Biomedical Engineering, Case Western Reserve University, Cleveland, OH 44106, USA（凯斯西储大学生物医学工程系） ； Department of Computer and Data Science, Case Western Reserve University, Cleveland, OH 44106, USA（凯斯西储大学计算机与数据科学系） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；world model(abstract)；分类 cs.AI、cs.CV

AI总结 本文提出DepthPilot框架，通过几何对齐策略和自适应样条去噪模块，实现结肠镜视频生成的可控性与可解释性，取得高FID分数和临床评估领先成果。

VLN-Cache: Enabling Token Caching for VLN Models with Visual/Semantic Dynamics Awareness

VLN-Cache: 通过视觉/语义动态感知实现VLN模型的令牌缓存

Zihao Zheng, Zhihao Mao, Xingyue Zhou, Jiayu Chen, Maoliang Li, Xinhao Sun, Hailong Zou, Zhaobo Zhang, Xuanzhe Liu, Donggang Cao, Hong Mei, Xiang Chen

机构 * School of Computer Science, Peking University（北京大学计算机科学系） ； School of Computer Science, China University of Geosciences (Wuhan)（中国地质大学（武汉）计算机科学系） ； School of Artificial Intelligence and Automation, Huazhong University of Science and Technology（华中科技大学人工智能与自动化学院） ； School of Electronics Engineering and Computer Science, Peking University（北京大学电子工程与计算机科学系） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract,abstract_cn)；分类 cs.RO、cs.LG

AI总结 本文提出VLN-Cache框架，通过视觉动态感知和语义动态感知解决VLN模型中因视角和语义变化导致的缓存失效问题，实验显示在R2R-CE模拟基准上实现1.52倍的速度提升。

Star-Fusion: A Multi-modal Transformer Architecture for Discrete Celestial Orientation via Spherical Topology

星融合：一种多模态变换器架构，通过球面拓扑实现离散天体定向

May Hammad, Menatallh Hammad

机构 * Department of Aerospace Informatics, Julius-Maximilians-Universität Würzburg（航空航天信息学系，乌尔姆-马克斯-普朗克大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.AI、cs.CV

AI总结 本文提出Star-Fusion架构，通过球面拓扑分类解决天体定向问题，采用球面K-means聚类和多模态融合策略，实现高精度和高效定位。

Neural-Geometric Tunnel Traversal: Localization-free UAV Flight with Tilted LiDARs

神经几何隧道穿越：无定位无人机飞行与倾斜激光雷达

Lorenzo Cano, Alejandro R. Mosteo, Danilo Tardioli

机构 * Centro Universitario de la Defensa, Zaragoza（萨拉戈萨国防大学中心） ； Instituto de Investigación en Ingeniería de Aragón（阿拉贡工程研究院） ； University of Zaragoza（萨拉戈萨大学） ； Investigación en Ingeniería de Aragón（阿拉贡工程研究院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出一种基于几何和机器学习算法的无人机导航方法，利用倾斜激光雷达信息实现无定位的隧道飞行，通过深度神经网络确定无人机姿态并计算安全路径。

Ultralow noise microwaves with free-running frequency combs and electrical feedforward

超低噪声微波与自由运行频率梳及电反馈前馈

Takuma Nakamura, William Groman, Qing-Xin Ji, Oguzhan Kara, Benjamin Rudin, Anatoliy Savchenkov, Vladimir Iltchenko, Wei Zhang, Andrey Matsko, John E. Bowers, Florian Emaury, Kerry J. Vahala, Scott A. Diddams, Franklyn Quinlan

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 本文提出一种简化架构，利用电子前馈噪声消除技术替代传统反馈控制，实现超低噪声微波生成，适用于雷达、传感和导航领域。

Approximating Periodic Orbits with Algebraic Curves and Related Minimal Problems

用代数曲线近似周期轨道及相关最优化问题

Ruiqi Huang, Anton Leykin

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 本文提出用低次隐式代数曲线近似周期轨道，用于解决联络导航中的最优化问题，通过符号和数值方法计算解的个数，并设计了基于同伦持续的求解器。

Comments 8 pages, 10 figures, 1 table

Model Predictive Communication for Timely Status Updates in Low-Altitude Networks

面向低空网络及时状态更新的模型预测通信

Bowen Li, Jiping Luo, Themistoklis Charalambous, Nikolaos Pappas

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 本文提出模型预测通信框架，通过先进信道感知技术，解决低空网络中数据新鲜度、能耗和地面服务干扰的平衡问题，采用双层优化方法实现能量与信道占用的权衡。

LMI Optimization Based Multirate Steady-State Kalman Filter Design

基于LMI优化的多速率稳态卡尔曼滤波器设计

Hiroshi Okajima

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 本文提出基于LMI的多速率稳态卡尔曼滤波器设计框架，通过周期性时变系统建模，利用双LQR与LMI优化处理半正定噪声协方差，实现多目标设计，验证了多速率传感器融合在汽车导航中的有效性。

Journal ref IEEE Access 14 (2026) 50679 - 50690