机器人 / 具身智能

M2R2: MultiModal Robotic Representation for Temporal Action Segmentation

M2R2：多模态机器人表示用于时序动作分割

Daniel Sliwowski, Dongheui Lee

机构 * Autonomous Systems Lab, Technische Universität Wien (TU Wien)（自主系统实验室，维也纳技术大学） ； Institute of Robotics and Mechatronics, German Aerospace Center (DLR)（机器人与机电研究所，德国航空航天中心） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(title,abstract)；robotics(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 本文提出M2R2多模态特征提取器，结合本体感知和体外感知信息，解决时序动作分割中多模态特征复用难题，并在三个机器人数据集上取得新突破。

Comments 8 pages, 6 figures, 2 tables

Dynamically Extensible and Retractable Robotic Leg Linkages for Multi-task Execution in Search and Rescue Scenarios

可动态扩展和收回的多功能救援机器人腿部连杆机构

William Harris, Lucas Yager, Syler Sylvester, Elizabeth Peiros, Micheal C. Yip

机构 * Mechanical and Aerospace Engineering Department, University of California, San Diego（加州大学圣地亚哥分校机械与航空航天工程系） ； Electrical and Computer Engineering Department, University of California, San Diego（加州大学圣地亚哥分校电气与计算机工程系） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(title)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种可动态扩展和收回的机器人腿部连杆机构，用于在搜索和救援任务中实现地形适应和高力输出。通过几何变换实现腿部配置的机械切换，实验验证了其在步长、力输出和稳定性方面的性能。

Population Dynamics in ARIEL Robotics Systems Featuring Embodied Evolution via Spatial Mating Mechanisms

ARIEL机器人系统中群体动力学的研究：通过空间交配机制实现的具身进化

Victoria Peterson, Akshat Srivastava, Raghav Prabhakar

专题命中 其他机器人 ：robotics(title)

AI总结 本文研究了空间结构对进化动态的影响，通过空间嵌入进化算法探讨了空间交配机制对机器人群体稳定性的作用，发现能量选择机制存在相变，并揭示了解耦机制与确定性选择的稳定性差异。

Hybrid Diffusion for Simultaneous Symbolic and Continuous Planning

混合扩散用于同时符号化和连续规划

Sigmund Hennum Høeg, Aksel Vaaler, Chaoqi Liu, Olav Egeland, Yilun Du

机构 * Department of Mechanical and Industrial Engineering, Norwegian University of Science and Technology (NTNU)（挪威科学技术大学机械与工业工程系） ； University of Illinois Urbana-Champaign（伊利诺伊大学厄巴纳-香槟分校） ； Harvard University（哈佛大学） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI；robotics(journal_ref)

AI总结 本文提出混合扩散方法，结合离散变量扩散和连续扩散，提升机器人长周期任务规划性能，实现符号计划与连续轨迹生成的协同优化。

Comments 10 pages, 11 figures. This work has been submitted to the IEEE for possible publication. See https://sigmundhh.com/hybrid_diffusion/ for the project website

Journal ref IEEE Robotics and Automation Letters, vol. 11, no. 4, pp. 4489-4496, April 2026

Distributional Stability of Tangent-Linearized Gaussian Inference on Smooth Manifolds

光滑流形上 tangent-线性化高斯推断的分布稳定性

Junghoon Seo, Hakjin Lee, Jaehoon Sim

机构 * AI Robot Team, PIT IN Corp.（AI机器人团队，PIT IN公司） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract,comments)；分类 cs.RO

AI总结 研究光滑流形上 tangent-线性化高斯推断的分布稳定性，推导出非渐近的W2稳定性界，提供闭式诊断方法以切换单图表线性化到多图表或采样推断。

Comments To appear in IEEE Robotics and Automation Letters (IEEE RA-L)

A Virtual Mechanical Interaction Layer Enables Resilient Human-to-Robot Object Handovers

虚拟机械交互层实现人机物体传递的鲁棒性

Omar Faris, Sławomir Tadeja, Fulvio Forni

机构 * Department of Engineering, University of Cambridge（剑桥大学工程系） ； Department of Mechanical Engineering, Massachusetts Institute of Technology（麻省理工学院机械工程系） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO；robotics(comments)

AI总结 本文提出虚拟模型控制层和增强现实技术，提升人机物体传递过程中对物体姿态变化的适应能力，并通过实验验证了其在复杂不确定性下的鲁棒性。

Comments Accepted for publication in IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L)

Multiple Consistent 2D-3D Mappings for Robust Zero-Shot 3D Visual Grounding

多一致的2D-3D映射用于鲁棒的零样本3D视觉定位

Yufei Yin, Jie Zheng, Qianke Meng, Zhou Yu, Minghao Chen, Jiajun Ding, Min Tan, Yuling Xi, Zhiwen Chen, Chengfei Lv

机构 * Hangzhou Dianzi University（杭州电子科技大学） ； Zhejiang University（浙江大学） ； Alibaba Group（阿里巴巴集团） ； Institute for Clarity in Documentation（文档清晰研究所） ； Inria Paris-Rocquencourt（Inria巴黎-鲁克蒙特研究所） ； Rajiv Gandhi University（拉贾·甘地大学） ； Tsinghua University（清华大学） ； Palmer Research Laboratories（帕勒实验室） 纠错

专题命中 其他机器人 ：embodied AI(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本文提出MCM-VG框架，通过建立多一致的2D-3D映射实现鲁棒的零样本3D视觉定位，解决开放词汇3D提案质量差的问题，提升目标定位和推理的准确性。