机器人 / 具身智能

Metric, inertially aligned monocular state estimation via kinetodynamic priors

基于运动动力学先验的度量惯性对齐单目状态估计

Jiaxin Liu, Min Li, Wanting Xu, Liang Li, Jiaqi Yang, Laurent Kneip

机构 * School of Information Science and Technology, ShanghaiTech University（信息科学与技术学院，上海科技大学） ； Department of Mechanical Engineering, The University of Hongkong（机械工程系，香港大学） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出基于运动动力学先验的单目状态估计方法，通过弹性质建模和连续时间B样条运动学模型，实现非刚性系统的鲁棒准确姿态估计，并恢复惯性传感特性。

VISION-SLS: Safe Perception-Based Control from Learned Visual Representations via System Level Synthesis

VISION-SLS：通过系统级合成实现基于学习视觉表征的安全感知控制

Antoine P. Leeman, Shuyu Zhan, Melanie N. Zeilinger, Glen Chou

机构 * Institute for Dynamic Systems and Control, ETH Zürich（动态系统与控制研究所，苏黎世联邦理工学院） 纠错

专题命中 其他机器人 ：分类 cs.RO、cs.CV、cs.LG；robotics(comments)

AI总结 本文提出VISION-SLS方法，通过高分辨率RGB图像实现非线性输出反馈控制，在校准的不确定性范围内保证约束满足。方法结合学习的低维观测映射和系统级合成策略，实现可扩展的安全控制。

Comments Extended version; conference version to appear in Robotics: Science and Systems XXII (RSS 2026)