机器人 / 具身智能

Learning from Demonstration with Failure Awareness for Safe Robot Navigation

基于失败意识的学习用于安全机器人导航

Xianghui Wang, Siwei Cheng, Shanze Wang, Xinming Zhang, Dan Zhang, Wei Zhang

机构 * Department of Mechanical Engineering, The Hong Kong Polytechnic University（香港理工大学机械工程系） ； College of Information Science and Technology, Eastern Institute of Technology（东华理工大学信息科学学院） ； School of Computer Science and Technology, University of Science and Technology of China（中国科学技术大学计算机科学与技术学院） ； Department of Aeronautical and Aviation Engineering, The Hong Kong Polytechnic University（香港理工大学航空与航空工程系） 纠错

专题命中 机器人学习 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出一种失败意识学习框架，通过分离成功与失败数据提升机器人导航安全性，减少碰撞并保持任务成功率。

Seer: Language Instructed Video Prediction with Latent Diffusion Models

Seer：基于潜在扩散模型的语言指导视频预测

Xianfan Gu, Chuan Wen, Weirui Ye, Jiaming Song, Yang Gao

机构 * Shanghai Qi Zhi Institute（上海启智研究院） ； IIIS, Tsinghua University（清华大学人工智能研究院） ； Shanghai AI Lab（上海人工智能实验室） ； NVIDIA 纠错

专题命中 机器人学习 ：robot policy(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 Seer通过扩展预训练文本到图像扩散模型的时间轴，提出高效模型以实现文本条件视频预测，提升机器人未来预测能力，实验表明其在多个数据集上性能优越。

Comments 31 pages, 24 figures

RobotPan: A 360$^\circ$ Surround-View Robotic Vision System for Embodied Perception

RobotPan：一种用于具身感知的360度全景机器人视觉系统

Jiahao Ma, Qiang Zhang, Peiran Liu, Zeran Su, Pihai Sun, Gang Han, Wen Zhao, Wei Cui, Zhang Zhang, Zhiyuan Xu, Renjing Xu, Jian Tang, Miaomiao Liu, Yijie Guo

机构 * Tiangong 3.0 humanoid platform（天宫3.0人形平台） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(summary_cn,abstract)；robotic(title,abstract)；robotics(abstract)；navigation(abstract)

AI总结 本文提出RobotPan系统，通过六摄像头与LiDAR结合，实现360度全景视觉覆盖，采用统一球坐标表示和分层球体体素先验，实现高效实时渲染与重建，支持长时间序列处理，并发布多传感器数据集用于机器人导航与 manipulation。

Comments Project website: https://robotpan.github.io/

EL3DD: Extended Latent 3D Diffusion for Language Conditioned Multitask Manipulation

EL3DD：扩展的潜在3D扩散用于语言条件的多任务操作

Jonas Bode, Raphael Memmesheimer, Sven Behnke

机构 * Autonomous Intelligent Systems, University of Bonn（博恩大学自主智能系统） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.LG；robotics(journal_ref)

AI总结 本文提出EL3DD模型，通过结合视觉和文本输入，利用扩散模型生成精确的机器人轨迹，提升多任务操作的性能和长周期成功率。

Comments 10 pages; 2 figures; 1 table

Journal ref European Robotics Forum 2026

One-Shot Real-World Demonstration Synthesis for Scalable Bimanual Manipulation

单次现实演示合成用于可扩展的双臂操作

Huayi Zhou, Kui Jia

机构 * HNuzhy 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出BiDemoSyn框架，通过单个现实示例生成大量高质量双臂操作演示，结合任务分解与视觉引导对齐，实现高效且物理可行的演示合成，提升机器人操作的泛化能力与数据效率。

Comments accepted by RSS 2026. The project link is https://hnuzhy.github.io/projects/BiDemoSyn/

DART: Learning-Enhanced Model Predictive Control for Dual-Arm Non-Prehensile Manipulation

DART：学习增强的模型预测控制用于双臂非抓取操作

Autrio Das, Shreya Bollimuntha, Madala Venkata Renu Jeevesh, Keshab Patra, Tashmoy Ghosh, Nagamanikandan Govindan, Arun Kumar Singh, K Madhava Krishna

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 DART通过整合非线性MPC与基于优化的阻抗控制器，实现动态控制托盘上物体的精确运动，采用三种互补的动态建模策略，验证了不同建模方法在收敛时间、稳态误差、控制能耗和物体泛化方面的权衡。

Investigating the Performance of Soft Robotic Adaptive Feet with Longitudinal and Transverse Arches

研究具有纵向和横向拱的软机器人适应脚的性能

Anna Pace, Giorgio Grioli, Alice Ghezzi, Antonio Bicchi, Manuel G. Catalano

机构 * Soft Robotics for Human Cooperation and Rehabilitation Lab, Fondazione Istituto Italiano di Tecnologia（人类合作与康复软机器人实验室，意大利理工研究院） ； Department of Information Engineering, University of Pisa（帕尔马大学信息工程系） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO；robotics(comments)

AI总结 本文提出一种能适应矢状面和额状面的新型软脚，通过五组平行模块实现适应性，实验表明横向拱有助于克服障碍，可能促进下肢假肢设计。

Comments Submitted to Frontiers in Robotics and AI

DYMAPIA: A Multi-Domain Framework for Detecting AI-based Video Manipulation

DYMAPIA：一个多领域框架用于检测基于AI的视频篡改

Md Shohel Rana, Andrew H. Sung

机构 * School of Computing（计算机学院） ； Georgia Southern University（乔治亚南方大学） ； School of Computing Sciences & Computer Engineering（计算机科学与工程学院） ； The University of Southern Mississippi（密苏里州立大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.CV

AI总结 DYMAPIA通过融合空间、光谱和时间线索，利用动态异常掩膜和轻量级分类器实现高精度的深度伪造检测，其在多个基准测试中准确率和F1分数超过99%。

Tube Diffusion Policy: Reactive Visual-Tactile Policy Learning for Contact-rich Manipulation

管扩散策略：面向富接触操作的反应式视觉-触觉策略学习

Teng Xue, Alberto Rigo, Bingjian Huang, Jiayi Shen, Zhengtong Xu, Nick Colonnese, Amirhossein H. Memar

机构 * Meta Reality Labs Research（Meta现实实验室） ； Idiap Research Institute（Idiap研究机构） ； École Polytechnique Fédérale de Lausanne（瑞士联邦理工学院） ； University of Toronto（多伦多大学） ； Purdue University（普渡大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出Tube Diffusion Policy，通过结合扩散模型与管反馈控制，解决富接触操作中对不确定性和高频触觉反馈的快速反应需求，实验验证其在多种任务中的优越性能。

Manipulation of diverse quantum correlations based on a hybrid optomagnomechanical system

基于混合光磁机械系统的多样量子纠缠操控

Xiaomin Liu, Rongguo Yang, Jing Zhang, Tiancai Zhang

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)

AI总结 本文提出利用混合光磁机械系统生成和操控量子纠缠与引导，通过调整激光极化方向和Tavis-Cummings耦合强度，实现选择性生成双粒子和真实三粒子纠缠，并确定性操控双粒子、多粒子引导和集体五粒子引导。

Comments 8 pages, 8 figures

Benchmarking Source-Sensitive Reasoning in Turkish: Humans and LLMs under Evidential Trust Manipulation

在土耳其语中评估来源敏感推理的基准测试：人类与LLM在证据信任操控下的对比

Sercan Karakaş, Yusuf Şimşek

机构 * University of Chicago（芝加哥大学） ； F rat University（费拉特大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title)；分类 cs.AI

AI总结 本文研究了来源信任对土耳其语证据形态学的影响，并评估了LLM对此的敏感性。人类在可控的cloze情境中表现出稳定的信任效应，而LLM表现不一致且常受输出合规性问题影响。

Comments Accepted to The 15th edition of the Workshop on Cognitive Modeling and Computational Linguistics, co-located with the Language Resources and Evaluation Conference

Complementarity by Construction: A Lie-Group Approach to Solving Quadratic Programs with Linear Complementarity Constraints

通过构造的互补性：一种李群方法用于求解带有线性互补性约束的二次规划

Arun L. Bishop, Micah I. Reich, Zachary Manchester

机构 * Robotics Institute, Carnegie Mellon University（机器人研究所，卡内基梅隆大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotics(abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出利用李群结构解决带有线性互补性约束的二次规划问题，通过构造退化映射实现约束自洽，开发出开源求解器Marble，在多个基准问题中表现优异。

BridgeACT: Bridging Human Demonstrations to Robot Actions via Unified Tool-Target Affordances

BridgeACT: 通过统一的工具-目标可及性桥接人类示范与机器人动作

Yifan Han, Jianxiang Liu, Haoyu Zhang, Yuqi Gu, Yunhan Guo, Wenzhao Lian

机构 * Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences（中国科学院自动化研究所） ； School of Artificial Intelligence, Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学人工智能学院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 BridgeACT通过统一的工具-目标可及性表示，直接从人类视频学习机器人操作，无需机器人示范数据，有效提升真实世界执行能力。

Language Models Might Not Understand You: Evaluating Theory of Mind via Story Prompting

语言模型可能并不理解你：通过故事提示评估理论自我意识

Nathaniel Getachew, Abulhair Saparov

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；world model(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 通过故事提示框架评估大语言模型的理论自我意识和世界建模能力，发现模型在世界建模任务中表现优于理论自我意识任务，且对人物推理更准确。

Comments 21 pages, 17 figures

MAGIC-TTS: Fine-Grained Controllable Speech Synthesis with Explicit Local Duration and Pause Control

MAGIC-TTS：具有显式局部持续时间和停顿控制的细粒度可控语音合成

Jialong Mai, Xiaofen Xing, Xiangmin Xu

机构 * South China University of Technology（华南理工大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；navigation(abstract)

AI总结 MAGIC-TTS通过显式token级持续时间控制和停顿控制，实现了细粒度可控的语音合成，提升了合成质量并支持实际局部编辑应用。

Comments Release MAGIC-TTS code, pretrained models, and demo: https://github.com/yongaifadian1/MAGIC-TTS, https://huggingface.co/maimai11/MAGIC-TTS, https://yongaifadian1.github.io/MAGIC-TTS/

Keypoint-based Dynamic Object 6-DoF Pose Tracking via Event Camera

基于关键点的事件相机动态物体6自由度姿态跟踪

Zhe Wang, Qijin Song, Zihao Li, Jingyu Xiao, Weibang Bai

机构 * ShanghaiTech University（上海科技大学） ； ShanghaiTech Automation and Robotics (STAR) Center（上海科技大学自动化与机器人中心） ； School of Information Science and Technology（信息科学与技术学院） ； WLSA Shanghai Academy（WLSA上海研究院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV；robotics(comments)

AI总结 本文提出基于关键点的动态物体姿态估计方法，利用事件相机高动态范围和低延迟特性，结合关键点检测与跟踪，通过EPnP算法实现6自由度姿态估计，实验表明方法在准确性和鲁棒性上优于现有技术。

Comments Accepted to 2026 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2026)

DextER: Language-driven Dexterous Grasp Generation with Embodied Reasoning

DextER：基于语言的灵巧抓取生成与具身推理

Junha Lee, Eunha Park, Minsu Cho

机构 * Pohang University of Science and Technology（釜山科学技术大学） ； RLWRLD 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 DextER通过具身推理生成灵巧抓取，结合任务语义与物理约束，提升抓取成功率与意图对齐度。

Comments CVPR 2026, Project page: https://junha-l.github.io/dexter/

Probing CLIP's Comprehension of 360-Degree Textual and Visual Semantics

探测CLIP对360度文本和视觉语义的理解

Hai Wang, Xiaochen Yang, Mingzhi Dong, Jing-Hao Xue

机构 * Department of Statistical Science, University College London, UK（伦敦大学统计科学系） ； School of Mathematics and Statistics, University of Glasgow, UK（格拉斯哥大学数学与统计学学院） ； Department of Computer Science, University of Bath, UK（巴斯大学计算机科学系） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本文探讨CLIP模型对360度全景图像-文本对语义对齐的评估能力，提出新的评价方法，发现CLIP在处理360度视觉语义时存在局限，并提出LoRA微调框架以提升其理解能力。

Comments Project Page: https://littlewhitesea.github.io/360Semantics.github.io/

ShapeUP: Scalable Image-Conditioned 3D Editing

ShapeUP: 可扩展的图像条件3D编辑

Inbar Gat, Dana Cohen-Bar, Guy Levy, Elad Richardson, Daniel Cohen-Or

机构 * Tel Aviv University（特拉维夫大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 ShapeUP提出一种可扩展的图像条件3D编辑框架，通过监督的潜在到潜在转换实现高质量3D编辑，优于现有训练和无训练基线。

Comments SIGGRAPH 2026. Project page: https://inbar-2344.github.io/ShapeUp-page/

LatentStealth: Unnoticeable and Efficient Adversarial Attacks on Expressive Human Pose and Shape Estimation

LatentStealth: 一种无痕且高效的对抗攻击方法用于表达性人体姿态和形状估计

Zhiying Li, Guanggang Geng, Yeying Jin, Shuyuan Lin, Fengyuan Ma, Zhaoxin Fan, Lili Wang

机构 * Beijing Advanced Innovation Center for Future Blockchain and Privacy Computing, School of Artificial Intelligence, Beihang University（北京未来区块链与隐私计算高级创新中心，人工智能学院，北航） ； College of Cyber Security, Jinan University（网络安全学院，暨南大学） ； National University of Singapore（新加坡国立大学） ； School of Computer Science and Information Engineering, Hefei University of Technology（计算机科学与信息工程学院，合肥工业大学） ； School of Computer Science and Engineering, Beihang University（计算机科学与工程学院，北航） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本文提出LatentStealth方法，通过利用自然图像的结构化潜在表示，在潜在空间中生成并优化对抗扰动，实现无痕高效的对抗攻击，揭示当前系统关键安全漏洞。

Comments 10 pages, 6 figures

Touchless Intraoperative Image Access System Based on Vision-Based Hand Tracking

基于视觉手追踪的无接触术中图像访问系统

Yin Lin, Domenico Aquino, Alberto Redaelli, Massimiliano Del Bene, Riccardo Barbieri, Simona Ferrante

机构 * DEIB Polytechnic University of Milan（米兰理工学院DEIB系） 纠错

专题命中 机器人操作 ：navigation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本文提出一种基于视觉的手势追踪系统，用于术中医学图像导航，无需额外硬件或用户特定训练，通过MediaPipe Hands实现实时手部追踪，将简单手势映射为平移、旋转和缩放指令，实现自然交互。

Journal ref 2026 48th Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society. IEEE Engineering in Medicine and Biology Society. Annual International Conference

Neuro-Symbolic Control with Large Language Models for Language-Guided Spatial Tasks

基于大语言模型的神经符号控制用于语言引导的空间任务

Momina Liaqat Ali, Muhammad Abid, Muhammad Saqlain, Jose M. Merigo

机构 * Department of Computer Science, Middle Tennessee State University（中田纳西州立大学计算机科学系） ； Department of Mechanical and Aerospace Engineering, University of Tennessee（田纳西大学机械与航空航天工程系） ； School of Computer Science, Faculty of Engineering, and Information Technology, University of Technology Sydney（悉尼技术大学工程与信息技术学院计算机科学系） ； School of Computer Science, Faculty of Engineering and Information Technology, University of Technology Sydney（悉尼技术大学工程与信息技术学院计算机科学系） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出一种神经符号控制框架，结合轻量神经控制器和本地大语言模型，通过符号任务解释与低层运动执行分离，提升空间任务的成功率和效率，实验证明在连续控制中具有更高的稳定性和泛化能力。

Control of the Néel vector in the quantum antiferromagnetic honeycomb lattice

量子反铁磁蜂窝晶格中Néel矢量的控制

Asliddin Khudoyberdiev, Dag-Björn Hering, Vanessa Sulaiman, Götz S. Uhrig

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本文通过Schwinger玻色平均场理论研究量子反铁磁蜂窝晶格中Néel矢量的切换过程，探讨低对称量子反铁磁体中切换阈值磁场与晶格结构的关系，为反铁磁切换的理论和计算发展提供基础。

Comments 15 pages, 16 figures

CacheTrap: Unveiling a Stealthier Gray-Box Trojan against LLMs

CacheTrap: 揭示一种更隐蔽的灰盒后门攻击 against LLMs

Mohaiminul Al Nahian, Abeer Matar A. Almalky, Gamana Aragonda, Ranyang Zhou, Sabbir Ahmed, Dmitry Ponomarev, Li Yang, Shaahin Angizi, Adnan Siraj Rakin

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本文提出CacheTrap，一种针对LLM键值缓存的灰盒后门攻击，通过单比特翻转触发目标行为，无需修改输入或模型权重，实验显示100%攻击成功率。

Fast Homomorphic Linear Algebra with BLAS

快速同态线性代数与BLAS

Youngjin Bae, Jung Hee Cheon, Guillaume Hanrot, Jai Hyun Park, Damien Stehlé

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本文探讨了基于CKKS的同态线性代数与浮点明文线性代数的联系，利用BLAS优化，证明加密矩阵乘法效率损失仅为4-12倍。

A New Algorithm for Applying Sequences of Affine Transformations in Quantum Circuits

量子电路中应用仿射变换序列的新算法

Anish Giri, David Hyde, Kalman Varga

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本文提出一种稳健可扩展的框架，用于在量子电路中实现嵌套仿射变换，通过条件初始化和块编码保持状态归一化，用于生成组合振幅模式，并在金融风险评估和离散信号处理中展示应用。

Demonstration of a quantum C-NOT Gate in a Time-Multiplexed fully reconfigurable photonic processor

在时分复用全可重构光子处理器中演示量子C-NOT门

Federico Pegoraro, Philip Held, Jonas Lammers, Benjamin Brecht, Christine Silberhorn

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 研究通过时分复用技术实现全可重构光子处理器中的C-NOT门，验证了其高保真度及在生成贝尔态中的应用。

Comments 12 pages, 12 figures

Dichroic Raman probes for chiral edge modes

双色拉曼探针用于手性边模

Avedis Neehus, Johannes Knolle

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 研究通过Kitaev量子自旋液体模型展示，双色拉曼探测可避免线性和角动量选择规则抑制，揭示手性边模的特征。

Comments 8 pages, 7 figures

Lobe Dynamics, Phase-Space Transport, and Non-Adiabatic Leakage Thresholds in the Nonautonomous Kerr-Cat Qubit

Kerr-猫量子比特中lobe动力学、相空间输运及非绝热泄漏阈值

Stephen Wiggins

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本文研究了非自治Kerr-猫量子比特中状态形成与门诱导输运的非绝热泄漏机制，通过分析非自治态制备和门执行中的相空间输运，提出了基于相位扭动松弛的几何指标。

Comments 26 pages, 6 figures

Observation of Erratic Non-Hermitian Skin Effect in Phononic Crystals

非厄密特性皮肤效应在声子晶体中的观测

Yujian Yuan, Jie Liu, He Gao, Jiamin Guo, Zhongming Gu, Jie Zhu

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 研究通过实验观察到非厄密特性皮肤效应在声子晶体中的动态现象，揭示了 disorder 依赖的局域化特性及通过调节 staggered disorder strength 实现对卫星峰的选择性操控。

Comments 8 pages, 5 figures