机器人 / 具身智能

Reinforcing 3D Understanding in Point-VLMs via Geometric Reward Credit Assignment

通过几何奖励信用分配强化点-视觉-语言模型的3D理解

Jingkun Chen, Ruoshi Xu, Mingqi Gao, Shengda Luo, Jungong Han

机构 * Northwestern Polytechnical University（西北工业大学） ； Southern University of Science and Technology（南方科技大学） ； The University of Sheffield（谢菲尔德大学） ； Hengqin Laboratory（横琴实验室） ； Tsinghua University（清华大学） 纠错

专题命中 模仿学习与强化学习 ：embodied agent(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本文提出几何奖励信用分配框架，通过分离整体监督信号并定向反馈，提升点-视觉-语言模型的3D结构对齐能力，同时引入重投影一致性项约束物理可行性，从而提升3D KPA和重投影一致性评分。

Comments 10 pages, 3 figures, 5 tables