机器人 / 具身智能

Demystifying Action Space Design for Robotic Manipulation Policies

解开机器人操作策略中动作空间设计的谜团

Yuchun Feng, Jinliang Zheng, Zhihao Wang, Dongxiu Liu, Jianxiong Li, Jiangmiao Pang, Tai Wang, Xianyuan Zhan

机构 * Institute for AI Industry Research (AIR), Tsinghua University（人工智能产业研究院（AIR），清华大学） ； Shanghai AI Lab（上海人工智能实验室） ； Peking University（北京大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 本文通过大规模实验研究，揭示动作空间设计对机器人策略学习的显著影响，分析了时间与空间轴上的动作设计对策略可学习性和控制稳定性的影响。

Neuro-Symbolic Manipulation Understanding with Enriched Semantic Event Chains

具有丰富语义事件链的神经符号操控理解

Fatemeh Ziaeetabar

机构 * Department of Computer Science, School of Mathematics, Statistics and Computer Science, College of Science, University of Tehran（德黑兰大学数学、统计学与计算机科学学院计算机科学系） ； Computer Science, College of Science, University of Tehran（德黑兰大学科学学院计算机科学系） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 本文提出eSEC-LAM框架，通过将eSEC转化为显式事件级符号状态，提升操控理解的不确定性处理能力，在动作识别、下一步操作预测和感知噪声鲁棒性方面表现优异。

JoyAI-RA 0.1: A Foundation Model for Robotic Autonomy

JoyAI-RA 0.1：一种用于机器人自主性的基础模型

Tianle Zhang, Zhihao Yuan, Dafeng Chi, Peidong Liu, Dongwei Li, Kejun Hu, Likui Zhang, Junnan Nie, Ziming Wei, Zengjue Chen, Yili Tang, Jiayi Li, Zhiyuan Xiang, Mingyang Li, Tianci Luo, Hanwen Wan, Ao Li, Linbo Zhai, Zhihao Zhan, Xiaodong Bai, Jiakun Cai, Peng Cao, Kangliang Chen, Siang Chen, Yixiang Dai, Shuai Di, Yicheng Gong, Chenguang Gui, Yucheng Guo, Peng Hao, Qingrong He, Haoyang Huang, Kunrui Huang, Zhixuan Huang, Shibo Jin, Yixiang Jin, Anson Li, Dongjiang Li, Jiawei Li, Ruodai Li, Yihang Li, Yuzhen Li, Jiaming Liang, Fangsheng Liu, Jing Long, Mingxi Luo, Xing Pan, Hui Shen, Xiaomeng Tian, Daming Wang, Song Wang, Junwu Xiong, Hang Xu, Wanting Xu, Zhengcheng Yu, He Zhang, Jiyao Zhang, Lin Zhao, Chen Zhou, Nan Duan, Yuzheng Zhuang, Liang Lin

机构 * Joy Future Academy（京东探索研究院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出JoyAI-RA，一种面向通用机器人操作的视觉-语言-动作基础模型，通过多源多层级预训练框架提升跨身体行为学习能力，在仿真和现实任务中表现优异。

X2-N: A Transformable Wheel-legged Humanoid Robot with Dual-mode Locomotion and Manipulation

X2-N：一种可变形的轮腿双模人形机器人

Yan Ning, Xingzhou Chen, Delong Li, Hao Zhang, Hanfu Gai, Tongyuan Li, Cheng Zhang, Zhihui Peng, Ling Shi

机构 * Department of Electronic and Computer Engineering, The Hong Kong University of Science and Technology（香港理工大学电子与计算机工程系） ； X-lab Department, Agibot Innovation Company（阿吉博创新公司X实验室） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 X2-N是一种具备双模运动与操作的高自由度可变形机器人，通过关节重构实现人形与轮腿形态的无缝转换，采用强化学习框架实现混合运动、转换与操作的统一控制。

FingerViP: Learning Real-World Dexterous Manipulation with Fingertip Visual Perception

FingerViP：利用指尖视觉感知学习真实世界灵巧操作

Zhen Zhang, Weinan Wang, Hejia Sun, Qingpeng Ding, Xiangyu Chu, Guoxin Fang, K. W. Samuel Au

机构 * The Chinese University of Hong Kong（香港中文大学） ； The Hong Kong Polytechnic University（香港理工大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 FingerViP通过在多指手部每个指尖安装微型摄像头，提升多视角视觉反馈，开发基于扩散模型的全身视觉-运动策略，实现复杂操作技能的学习与高成功率的现实任务执行。

Comments 12 pages, 6 figures

LatRef-Diff: Latent and Reference-Guided Diffusion for Facial Attribute Editing and Style Manipulation

LatRef-Diff: 基于潜在和参考引导的扩散模型用于面部属性编辑和风格操控

Wenmin Huang, Weiqi Luo, Xiaochun Cao, Jiwu Huang

机构 * GuangDong Province Key Lab of Information Security Technology and School of Computer Science and Engineering（广东信息安全技术重点实验室和计算机科学与工程学院） ； School of Cyber Science and Technology, Shenzhen Campus（深圳校区网络科学与技术学院） ； Guangdong Laboratory of Machine Perception and Intelligent Computing, Faculty of Engineering（广东机器感知与智能计算实验室，工程学院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本文提出LatRef-Diff，通过潜在和参考引导方法改进面部属性编辑和风格操控，解决传统扩散模型在属性控制和风格操控中的不足，采用风格代码和模块化设计提升精度和图像质量。

Controlled Manipulation of Intermediate State in a Type-I Superconductor

在I型超导体中控制中间态

Xin-Sheng Gao, Qun Wang, Ya-Xun He, Xing-Jian Liu, Jun-Han Zhang, Kang-Hong Yin, Jia-Ying Zhang, Jun-Yi Ge

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)

AI总结 研究通过低温磁力显微镜实现I型超导体中磁通结构的直接成像与可控操控，揭示拓扑滞后现象及动态重组机制，为超导器件发展提供新路径。

Comments https://link.aps.org/doi/10.1103/jwy8-cqcm

Journal ref Physical Review B 113, 134520 (2026)

LooseRoPE: Content-aware Attention Manipulation for Semantic Harmonization

LooseRoPE：基于内容的注意力操控用于语义和谐化

Etai Sella, Yoav Baron, Hadar Averbuch-Elor, Daniel Cohen-Or, Or Patashnik

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title)

AI总结 本文提出LooseRoPE，通过松驰旋转位置编码实现无提示图像编辑，平衡对象身份保留与上下文融合，实现无缝合成。

Comments Accepted to SIGGRAPH 2026. Project Page: https://snap-research.github.io/LooseRoPE/

Full-Body Dynamic Safety for Robot Manipulators: 3D Poisson Safety Functions for CBF-Based Safety Filters

机器人机械臂的全身动态安全性：基于CBF的安全过滤器中的3D泊松安全函数

Meg Wilkinson, Gilbert Bahati, Ryan M. Bena, Emily Fourney, Joel W. Burdick, Aaron D. Ames

机构 * Computing and Mathematical Sciences, California Institute of Technology（加州理工学院计算与数学科学系） ； Mechanical and Civil Engineering, California Institute of Technology（加州理工学院机械与土木工程系） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出利用3D泊松安全函数实现机器人机械臂在动态环境中的全身避障，通过求解泊松方程生成全局平滑的CBF，确保任务空间的安全约束。

PAT3D: Physics-Augmented Text-to-3D Scene Generation

PAT3D：融合物理的文本到3D场景生成

Guying Lin, Kemeng Huang, Michael Liu, Ruihan Gao, Hanke Chen, Lyuhao Chen, Beijia Lu, Taku Komura, Yuan Liu, Jun-Yan Zhu, Minchen Li

机构 * Carnegie Mellon University（卡内基梅隆大学） ； The University of Hong Kong（香港大学） ； The Hong Kong University of Science and Technology（香港科学与技术大学） ； Genesis AI 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 PAT3D通过融合视觉-语言模型与物理模拟，生成物理合理且无交叠的3D场景，提升场景质量和物理稳定性。

Comments 19 pages, 12 figures

Cross-Entropy Is Load-Bearing: A Pre-Registered Scope Test of the K-Way Energy Probe on Bidirectional Predictive Coding

交叉熵是承重的：K路能量探针在双向预测编码上的预注册范围测试

Jon-Paul Cacioli

机构 * Independent Researcher, Melbourne, Australia（墨尔本澳大利亚独立研究者） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.AI、cs.LG

AI总结 该研究通过预注册测试，探讨了在移除交叉熵（CE）的情况下，K路能量探针在双向预测编码（bPC）中的表现，发现CE在分解中起关键作用。

Comments 11 pages, 3 figures, 4 tables. Pre-registered on OSF (https://osf.io/2kvsp). Code at https://github.com/synthiumjp/ima

Brief chatbot interactions produce lasting changes in human moral values

简短的聊天机器人互动会产生持久的人类道德价值观变化

Yue Teng, Qianer Zhong, Kim Mai Tich Nguyen Thordsen, Christian Montag, Benjamin Becker

机构 * Department of Psychology, The University of Hong Kong（香港大学心理学系） ； Techno-Entrepreneurship Core, The University of Hong Kong（香港大学技术企业家精神核心） ； Department of Psychology, University of Copenhagen（哥本哈根大学心理学系） ； Centre for Cognitive and Brain Sciences, Institute of Collaborative Innovation, University of Macau（澳门大学协同创新研究院认知与脑科学中心） ； Department of Psychology, Faculty of Social Sciences, University of Macau（澳门大学社会科学学院心理学系） ； Department of Computer and Information Science, Faculty of Science and Technology, University of Macau（澳门大学科技学院计算机与信息科学系） ； SRT AI, Society & Social Dynamics, Faculty of Social Sciences, The University of Hong Kong（SRT AI，社会与社会动态，香港大学社会科学学院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 研究探讨了指令性AI对话是否能改变道德判断，发现简短互动导致道德评价显著变化，且随时间推移效应增强，但控制条件无变化，表明潜在的未察觉道德价值观操控风险。

AttDiff-GAN: A Hybrid Diffusion-GAN Framework for Facial Attribute Editing

AttDiff-GAN：一种用于面部属性编辑的混合扩散-生成对抗网络框架

Wenmin Huang, Weiqi Luo, Xiaochun Cao, Jiwu Huang

机构 * GuangDong Province Key Lab of Information Security Technology and School of Computer Science and Engineering（广东信息安全技术重点实验室和计算机科学与工程学院） ； School of Cyber Science and Technology, Shenzhen Campus（深圳校区网络科学与技术学院） ； Guangdong Laboratory of Machine Perception and Intelligent Computing, Faculty of Engineering（广东机器感知与智能计算实验室，工程学院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本文提出AttDiff-GAN框架，结合GAN属性操控与扩散图像生成，通过特征级对抗学习和PriorMapper、RefineExtractor提升风格-属性对齐，实现更精确的面部属性编辑。

Breaking MCP with Function Hijacking Attacks: Novel Threats for Function Calling and Agentic Models

打破MCP：函数劫持攻击：函数调用和代理模型的新威胁

Yannis Belkhiter, Giulio Zizzo, Sergio Maffeis, Seshu Tirupathi, John D. Kelleher

机构 * IBM Research Europe（IBM欧洲研究院） ； Trinity College Dublin（三一学院都柏林） ； Imperial College London（帝国理工学院伦敦） ； ADAPT Research Centre（ADAPT研究中心） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 本文提出了一种新的函数劫持攻击，通过操纵代理模型的工具选择过程，迫使调用特定攻击者选择的函数，展示了代理模型在函数调用接口上的新漏洞。

Pricing and Hedging Financial Derivatives in Merger\&Acquisition Deals with Price Impact

并购交易中考虑价格影响的金融衍生品定价与对冲

Emilio Barucci, Yuheng Lan, Daniele Marazzina

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 研究并购交易中合同最优执行策略及费用，分析线性、非线性和亚洲类型合同的价格影响及对冲方法。

Modulation of Spin Angular Momentum of Emission in Symmetric 1D Plasmonic Crystals by Cathodoluminescence

通过阴极发光调控对称一维等离子体晶体中发射的自旋角动量

Yuxin Yang, Izzah Machfuudzoh, Qiwen Tan, Takumi Sannomiya

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 研究通过阴极发光技术在对称一维等离子体晶体中可控生成圆偏振光，揭示其色散特性及空间依赖性，为等离子体器件设计提供指导。

Chiral spin-textures in van der Waals heterostructures

范德瓦耳斯异质结构中的手性自旋纹理

Nihad Abuawwad, Samir Lounis

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 研究手性自旋纹理的形成机制及实验进展，探讨其动态性质和传输特性，为实现室温稳定的手性自旋纹理提供方向。

Scalable surface ion trap design for magnetic quantum sensing and gradiometry

可扩展的表面离子陷阱设计用于磁量子传感和梯度测量

Qirat Iqbal, Altaf Hussain Nizamani

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本文提出了一种可扩展的表面保罗陷阱设计，利用离子作为超灵敏磁场探测器，实现亚毫米空间分辨率的磁场梯度精确测量。

Journal ref Volume 19, May 2024, 100208

Secure Digital Semantic Communications: Fundamentals, Challenges, and Opportunities

安全的数字语义通信：基础、挑战与机遇

Weixuan Chen, Qianqian Yang, Yuanyuan Jia, Junyu Pan, Shuo Shao, Jincheng Dai, Meixia Tao, Ping Zhang

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本文探讨了数字语义通信的安全挑战，分析了其与模拟语义通信的区别，总结了两种范式共有的威胁，并提出了潜在的防御策略和研究方向。

Floquet Spin Splitting and Spin Generation in Antiferromagnets

铁磁体中Floquet自旋分裂与自旋生成

Bo Li, Ding-Fu Shao, Alexey A. Kovalev

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 研究提出通过光场诱导动态自旋分裂实现铁磁体中自旋电流生成，利用热浴工程实现非相对论性Edelstein效应，为铁磁体自旋操控提供新途径。

Comments PRL accepted version, 7+25 pages, 5+8 figures

Journal ref Phys. Rev. Lett. 136, 166701 (2026)

Self-Predictive Representation for Autonomous UAV Object-Goal Navigation

自预测表征用于自主无人机目标-目标导航

Angel Ayala, Donling Sui, Francisco Cruz, Mitchell Torok, Mohammad Deghat, Bruno J. T. Fernandes

机构 * Escola Politécnica de Pernambuco, Universidade de Pernambuco（巴伊兰联邦大学皮奥伊技术学院） ； School of Computer Science and Engineering, University of New South Wales（新南威尔士大学计算机科学与工程学院） ； School of Mechanical and Manufacturing Engineering, University of New South Wales（新南威尔士大学机械与制造工程学院） ； Escuela de Ingeniería, Universidad Central de Chile（智利中央大学工程学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出自预测模型AmelPred，用于提升无人机在3D目标-目标导航中的数据样本效率和规划性能。

Comments Submitted to T-RO

Mango: Multi-Agent Web Navigation via Global-View Optimization

Mango：通过全局视图优化实现多智能体网络导航

Weixi Tong, Yifeng Di, Tianyi Zhang

机构 * Purdue University（普渡大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.AI

AI总结 本文提出Mango方法，利用网站结构动态确定最优起始点，通过多臂老虎机问题和Thompson采样优化导航预算，并引入周期性记忆组件提升导航效率，实验显示在WebVoyager和WebWalkerQA上均优于基线方法。

Journal ref ACL 2026

On Zermelo's planar navigation problem for convex bodies, and implications for non-convex optimal routing

关于凸体的泽姆勒平面导航问题及其对非凸最优路径规划的影响

Matteo Della Rossa, Lorenzo Freddi, Mattia Pinatto

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)

AI总结 本文研究了泽姆勒导航问题的推广版本，探讨了凸集控制集下的最优控制条件，并讨论了非凸控制集的应用。

A Survey of Legged Robotics in Non-Inertial Environments: Past, Present, and Future

非惯性环境中的腿式机器人综述：过去、现在与未来

I-Chia Chang, Xinyan Huang, Tzu-Yuan Lin, Sangli Teng, Wenjing Li, Maani Ghaffari, Jingang Yi, Yan Gu

机构 * School of Mechanical Engineering, Purdue University（帕克大学机械工程学院） ； Department of Mechanical and Aerospace Engineering, Rutgers University（新泽西罗格斯大学机械与航空航天工程系） ； Department of Robotics, University of Michigan（密歇根大学机器人系） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotics(title)；分类 cs.RO

AI总结 综述非惯性环境中腿式机器人的建模、状态估计与控制现状，分析运动性能退化原因，探讨现有方法的局限性及未来发展方向。

PROPER Agents: Proactivity Driven Personalized Agents for Advancing Knowledge Gap Navigation

PROPER代理：基于主动性的个性化代理以推进知识缺口导航

Kirandeep Kaur, Vinayak Gupta, Aditya Gupta, Chirag Shah

机构 * University of Washington（华盛顿大学） ； Chan Zuckerberg Biohub（查纳·楚克生物枢纽） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title)；分类 cs.LG

AI总结 本文提出PROPER框架，通过显式建模用户特定的知识缺口，改进主动帮助系统，提升任务完成质量与效率。

Comments ACL 2026

Planetary Exploration 3.0: A Roadmap for Software-Defined, Radically Adaptive Space Systems

行星探索3.0：软件定义、彻底适应性空间系统的路线图

Masahiro Ono, Daniel Selva, Morgan L. Cable, Marie Ethvignot, Margaret Hansen, Andreas M. Hein, Elena-Sorina Lupu, Zachary Manchester, David Murrow, Chad Pozarycki, Pascal Spino, Amanda Stockton, Mathieu Choukroun, Soon-Jo Chung, John Day, Alexander Demagall, Anthony Freeman, Chloe Gentgen, Michel D. Ingham, Charity M. Phillips-Lander, Richard Rieber, Alejandro Salado, Maria Sakovsky, Lori R. Shiraishi, Yisong Yue, Kris Zacny

机构 * Keck Institute for Space Studies（凯克空间研究 institute） ； NASA（美国国家航空航天局） 纠错

专题命中 具身导航 ：embodied AI(abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 针对外太阳系探索需求，提出基于软件定义空间系统（SDSS）的行星探索3.0新范式，通过单次任务实现对未访问天体的自主适应性探索，涵盖系统工程、软件技术及智能任务概念。

Journal ref AIAA ASCEND 2026

Exploring the Role of Synthetic Data Augmentation in Controllable Human-Centric Video Generation

探索合成数据增强在可控人类中心视频生成中的作用

Yuanchen Fei, Yude Zou, Zejian Kang, Ming Li, Jiaying Zhou, Xiangru Huang

机构 * Hunan University（湖南大学） ； Westlake University（西湖大学） ； Shanghai Jiaotong University（上海交通大学） ； Zhejiang University（浙江大学） ； Shanghai Innovation Institute（上海创新研究院） ； Sun Yat-Sen University（中山大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：embodied AI(abstract)；分类 cs.AI、cs.CV

AI总结 本文研究合成数据对可控人类视频生成的影响，提出基于扩散的框架实现细粒度控制，并通过实验揭示合成与真实数据的互补作用，为高效选择合成样本提升视频真实感提供方法。

X-IONet: Cross-Platform Inertial Odometry Network for Pedestrian and Legged Robot

X-IONet：跨平台惯性里程计网络用于行人和四足机器人

Dehan Shen, Changhao Chen

机构 * Intelligent Transportation Thrust, The Hong Kong University of Science and Technology (Guangzhou)（科技大学（广州）智能交通研究组） ； Intelligent Transportation Thrust and Artificial Intelligence Thrust, The Hong Kong University of Science and Technology (Guangzhou)（科技大学（广州）智能交通研究组和人工智能研究组） ； Division of Emerging Interdisciplinary Areas, The Hong Kong University of Science and Technology（科技大学新兴交叉领域研究部） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO、cs.LG

AI总结 X-IONet通过单IMU实现跨平台惯性里程计，采用规则专家选择模块和双阶段注意力架构，提升四足机器人和行人导航的精度与鲁棒性。

Comments RA-L Accepted

Euler--Poincaré reduction and the Kelvin--Noether theorem for discrete mechanical systems with advected parameters and additional dynamics

欧拉-庞加莱约减与含输运参数和附加动力学的离散机械系统的凯尔文-诺特定理

Yusuke Ono, Simone Fiori, Linyu Peng

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 本文提出离散欧拉-庞加莱约减方法，用于具有输运参数和附加动力学的离散拉格朗日系统，通过群差分映射技术扩展了连续和离散的凯尔文-诺特定理，并应用于水下机器人动力学的数值模拟。

Comments 20 pages, 3 figures

Journal ref Physica Scripta 101, 145210, 2026

VLA-Forget: Vision-Language-Action Unlearning for Embodied Foundation Models

VLA-Forget：面向具身基础模型的视觉-语言-动作去学习

Ravi Ranjan, Agoritsa Polyzou

机构 * Florida International University（佛罗里达国际大学） 纠错

专题命中 机器人基础模型 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.AI、cs.CV

AI总结 本文提出VLA-Forget框架，通过结合感知选择性编辑与层选择性推理去学习，提升去学习效果，保留感知特性和推理能力，减少量化恢复。

Comments 18 pages, 9 figures, Accepted to ACL-2026, KnowFM