机器人 / 具身智能

Online Structure Learning and Planning for Autonomous Robot Navigation using Active Inference

基于主动推断的自主机器人导航在线结构学习与规划

Daria de tinguy, Tim Verbelen, Emilio Gamba, Bart Dhoedt

机构 * Ghent University（根特大学） ； Verses ； FlandersMake（弗拉芒制造） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出AIMAPP框架，通过统一生成模型实现映射、定位和决策，支持在不确定环境中自主探索和导航，无需预定义地图或大量训练。

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Real-Time Initialization of Unknown Anchors for UWB-aided Navigation

UWB导航中未知锚点的实时初始化

Giulio Delama, Igor Borowski, Roland Jung, Stephan Weiss

机构 * Control of Networked Systems Group, University of Klagenfurt（网络化系统控制组，克雷根弗特大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种实时初始化未知UWB锚点的框架，结合在线PDOP估计、轻量级异常检测和自适应鲁棒核，提升鲁棒性和实用性。通过保守的初始化指标，实现更优的初始化几何和更低的定位误差。

Journal ref 2025 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)

Open-Architecture End-to-End System for Real-World Autonomous Robot Navigation

面向真实世界的自主机器人导航开架系统

Venkata Naren Devarakonda, Ali Umut Kaypak, Raktim Gautam Goswami, Naman Patel, Rooholla Khorrambakht, Prashanth Krishnamurthy, Farshad Khorrami

机构 * Control/Robotics Research Laboratory (CRRL), Department of Electrical and Computer Engineering, NYU Tandon School of Engineering（控制/机器人研究实验室（CRRL），电气与计算机工程系，NYU塔恩顿工程学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出一种轻量级开架端到端系统，通过整合多组件实现四足机器人实时导航，利用自然语言任务和语义信息构建场景图，基于LLM生成动态计划，实现在多个室内环境中的零样本自主导航。

Co-State Based Data Fusion and Risk Aware Filtering for Spacecraft Navigation and Hazard Prediction

共态数据融合与风险感知过滤用于航天器导航与危险预测

Surya Ratna Prakash D, Soumyendu Raha

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)

AI总结 本文提出基于共态的数据融合框架，用于航天器导航、一致性监测和危险预测，通过共态和创新轨迹学习连续时间马尔可夫生成器，实现基于模式概率和平均首次通过时间的概率风险预测。

Self-Describing Structured Data with Dual-Layer Guidance: A Lightweight Alternative to RAG for Precision Retrieval in Large-Scale LLM Knowledge Navigation

具有双层引导的自描述结构数据：一种轻量级替代RAG的精确检索方法，用于大规模LLM知识导航

Hung Ming Liu

机构 * PARRAWA AI 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title)；分类 cs.AI

AI总结 本文提出SDSR框架，通过在文件中嵌入人类编写的导航元数据，利用LLM的优先级偏差，结合双层引导策略提升大规模知识检索的精确性。

Comments 18 pages, 6 figures, 7 tables

CARLA-Air: Fly Drones Inside a CARLA World -- A Unified Infrastructure for Air-Ground Embodied Intelligence

CARLA-Air：在CARLA世界中飞行无人机——一个统一的空地具身智能基础设施

Tianle Zeng, Yanci Wen, Hong Zhang

机构 * Hong Zhang 1,†（香港理工大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV

AI总结 CARLA-Air通过统一高保真城市驾驶与物理准确多旋翼飞行，解决了空地协同模拟中的同步与一致性问题，支持多种具身智能任务。

Comments Prebuilt binaries, project page, full source code, and community discussion group are all available at: https://github.com/louiszengCN/CarlaAir

SL(C)AMma: Simultaneous Localisation, (Calibration) and Mapping With a Magnetometer Array

SL(C)AMma：基于磁力计阵列的同步定位、校准与建图

Thomas Edridge, Manon Kok

机构 * DCSC, Delft University of Technology, the Netherlands（代尔夫特理工大学DCSC研究所，荷兰） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出SL(C)AMma方法，利用磁力计阵列实现同步定位与建图，通过校准参数提升轨迹估计精度，实验验证其在复杂环境下优于传统惯性传感器融合方案。

Comments 10 pages, 8 figures, 1 table, python implementation available at https://github.com/Tedridge/SL-C-AMma, experimental data available at https://hendeby.gitlab-pages.liu.se/research/magdata/

Faster Fixed-Point Methods for Multichain MDPs

多链MDP的更快固定点方法

Matthew Zurek, Yudong Chen

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.LG

AI总结 本文研究了在平均奖励准则下求解一般多链马尔可夫决策过程的值迭代算法，提出改进的导航子问题解决方法，实现更快收敛速度和更精确的复杂度度量。

Journal ref NeurIPS 2025