机器人 / 具身智能

Mask World Model: Predicting What Matters for Robust Robot Policy Learning

遮罩世界模型：为鲁棒机器人策略学习预测重要的内容

Yunfan Lou, Xiaowei Chi, Xiaojie Zhang, Zezhong Qian, Chengxuan Li, Rongyu Zhang, Yaoxu Lyu, Guoyu Song, Chuyao Fu, Haoxuan Xu, Pengwei Wang, Shanghang Zhang

机构 * Peking University, Beijing, China ； State Key Laboratory of Multimedia Information Processing, School of Computer Science, Peking University ； Beijing Academy of Artificial Intelligence, Beijing, China ； National University of Singapore, Singapore ； The Hong Kong University of Science ； Nanjing University, Nanjing, China 纠错

专题命中 机器人学习 ：world model(title,summary_cn)；robot policy(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出Mask World Model，通过预测语义遮罩而非像素，提升机器人策略学习的鲁棒性与泛化能力，实验证明其在仿真和现实任务中均优于现有方法。

Comments 16 pages,5 figures

OmniUMI: Towards Physically Grounded Robot Learning via Human-Aligned Multimodal Interaction

OmniUMI: 通过人对齐的多模态交互实现物理基础的机器人学习

Shaqi Luo, Yuanyuan Li, Youhao Hu, Chenhao Yu, Chaoran Xu, Jiachen Zhang, Guocai Yao, Tiejun Huang, Ran He, Zhongyuan Wang

机构 * Beijing Academy of Artificial Intelligence（北京人工智能研究院） ； MAIS & NLPR, Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences（自动化研究所，中国科学院） ； School of Artificial Intelligence, University of Chinese Academy of Sciences（中国科学院大学人工智能学院） ； Beijing Institute of Technology（北京理工大学） ； Beijing University of Posts and Telecommunications（北京邮电大学） ； Peking University（北京大学） 纠错

专题命中 机器人学习 ：robot learning(title,abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 OmniUMI通过人对齐的多模态交互实现物理基础的机器人学习，整合视觉、触觉和力觉数据，提升接触密集操作的性能。

Rodrigues Network for Learning Robot Actions

罗德里格斯网络用于学习机器人动作

Jialiang Zhang, Haoran Geng, Yang You, Congyue Deng, Pieter Abbeel, Jitendra Malik, Leonidas Guibas

机构 * MIT（麻省理工学院） ； Stanford University（斯坦福大学） ； UC Berkeley（加州大学伯克利分校） 纠错

专题命中 机器人学习 ：robot learning(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 本文提出罗德里格斯网络，通过引入运动学先验知识提升机器人动作学习性能，验证了其在动作预测和手部重建中的有效性。

Comments ICLR 2026

Evolvable Embodied Agent for Robotic Manipulation via Long Short-Term Reflection and Optimization

可进化具身代理：通过长期短期反思与优化实现机器人操作

Jianzong Wang, Botao Zhao, Yayun He, Junqing Peng, Xulong Zhang

机构 * Ping An Technology (Shenzhen) Co., Ltd.（平安科技（深圳）有限公司） 纠错

专题命中 机器人操作 ：embodied agent(title,abstract)；manipulation(title)；robotic(title)；robotics(abstract)

AI总结 本文提出EEAgent框架，通过长短期反思优化机制提升机器人在复杂任务中的适应能力，实现自我进化，优于现有方法。

Comments This work has been accepted for publication in the Proceedings of the 2026 International Joint Conference on Neural Networks (IJCNN 2026)

ETac: A Lightweight and Efficient Tactile Simulation Framework for Learning Dexterous Manipulation

ETac：一种轻量高效的触觉仿真框架用于学习灵巧操作

Zhe Xu, Feiyu Zhao, Xiyan Huang, Chenxi Xiao

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 ETac通过轻量数据驱动模型高效模拟软体接触动态，实现高保真度与效率，支持大规模策略训练，提升触觉感知操作的学习效率和可扩展性。

Kinematic Optimization of Phalanx Length Ratios in Robotic Hands Using Potential Dexterity

基于潜在灵巧性的机械手指节长度比优化

HyoJae Kang, Joonho Lee, Jeongdo Ahn, Dong Il Park

机构 * Advanced Robotics Research Center, Korea Institute of Machinery & Materials (KIMM)（韩国机械材料研究院先进机器人研究中心） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出基于潜在灵巧性的机械手指节长度比优化框架，通过全局操作性、工作空间体积等指标评估，识别最优设计配置，分析可达性、灵巧性和可控性之间的权衡。

Comments This manuscript has been submitted for possible publication

VTouch++: A Multimodal Dataset with Vision-Based Tactile Enhancement for Bimanual Manipulation

VTouch++：一个用于双臂操作的多模态数据集，具有基于视觉的触觉增强

Qianxi Hua, Xinyue Li, Zheng Yan, Yang Li, Chi Zhang, Yongyao Li, Yufei Liu

机构 * Humanoid Robot (Shanghai) Co., Ltd.（人形机器人（上海）有限公司） ； Shanghai Research Institute for Intelligent Autonomous Systems, Tongji University（上海智能自主系统研究院，同济大学） ； School of Astronautics, Harbin Institute of Technology（航天学院，哈尔滨工程大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.LG

AI总结 本文提出VTouch++数据集，通过视觉触觉传感提供高保真的物理交互信号，采用矩阵式任务设计实现系统学习，并利用自动化数据采集管道确保可扩展性，通过跨模态检索和真实机器人评估验证其有效性。

Learning Spatial-Temporal Coherent Correlations for Speech-Preserving Facial Expression Manipulation

学习空间-时间一致的相关性以实现语音保留的面部表情操控

Tianshui Chen, Jianman Lin, Zhijing Yang, Chunmei Qing, Guangrun Wang, Liang Lin

机构 * Guangdong University of Technology（广东工业大学） ； South China University of Technology（华南理工大学） ； Sun Yat-sen University（中山大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本文提出STCCL算法，通过空间和时间一致的相关性学习，在保持语音内容面部动画的同时操控面部表情。

A Kinematic Framework for Evaluating Pinch Configurations in Robotic Hand Design without Object or Contact Models

一种基于指尖工作空间的机械手抓取配置评估框架

HyoJae Kang, Joonho Lee, Hyunmok Jung, Dong Il Park

机构 * Advanced Robotics Research Center, Korea Institute of Machinery & Materials (KIMM)（韩国机械材料研究院先进机器人研究中心） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出一种无需物体或接触模型的机械手抓取能力评估方法，通过分析指尖工作空间的交互关系，评估机械手的抓取配置，为机械手设计提供工具。

Comments This manuscript has been submitted for possible publication

DeVI: Physics-based Dexterous Human-Object Interaction via Synthetic Video Imitation

DeVI：基于物理的灵巧人-物体交互通过合成视频模仿

Hyeonwoo Kim, Jeonghwan Kim, Kyungwon Cho, Hanbyul Joo

机构 * Seoul National University（首尔国立大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 DeVI通过合成视频模仿实现基于物理的灵巧人-物体交互，结合3D人体跟踪与鲁棒2D物体跟踪，提升对未知目标物体的控制能力，优于现有方法。

Comments Project Page: https://snuvclab.github.io/devi/

FluSplat: Sparse-View 3D Editing without Test-Time Optimization

FluSplat：无需测试时优化的稀疏视角3D编辑

Haitao Huang, Shin-Fang Chng, Huangying Zhan, Qingan Yan, Yi Xu

机构 * Goertek Alpha Labs（科特克阿尔法实验室） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本文提出一种无需测试时优化的稀疏视角3D编辑框架，通过图像域中的跨视角正则化方案实现视图一致性，提升编辑质量和效率。

Frictionless Love: Associations Between AI Companion Roles and Behavioral Addiction

无摩擦之爱：人工智能伴侣角色与行为成瘾之间的关联

Vibhor Agarwal, Ke Zhou, Edyta Paulina Bogucka, Daniele Quercia

机构 * Nokia Bell Labs（诺基亚贝尔实验室） ； University of Nottingham（诺丁汉大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 研究探讨AI伴侣角色对行为成瘾的影响，通过分析Reddit帖子发现不同角色如灵魂伴侣、哲学家和教练带来不同的互动方式和成瘾风险。

Comments Accepted at the ACM Conference on Fairness, Accountability, and Transparency (FAccT) 2026

TLSCheck 2.0: An Enhanced Memory Forensics Approach to Efficiently Detect TLS Callbacks

TLSCheck 2.0：一种增强的内存取证方法，用于高效检测TLS回调

Kartik N. Iyer, Parag H. Rughani

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本文提出TLSCheck 2.0，通过分析PE头和内存结构精确检测TLS回调表，并结合反汇编技术，支持32位和64位架构，提升内存取证中TLS回调的检测能力。

Symplectic connection third-order Hall effect in a room-temperature ferromagnet

室温铁磁体中三阶辛连接霍尔效应

Yu Cao, Xukun Feng, Yiming Guo, Huiying Liu, Qia Shen, Hongliang Chen, Wanxi Gong, Yu Yang, Dandan Guan, Yaoyi Li, Shiyong Wang, Hao Zheng, Canhua Liu, Xiaoxue Liu, Yumeng Yang, Xuepeng Qiu, Ruidan Zhong, Jinfeng Jia, Shengyuan A. Yang, Cong Xiao, Liang Liu

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 研究揭示了室温铁磁体Fe3GaTe2中基于二阶 Berry 连接极化率的新型三阶霍尔效应，揭示了辛连接对能带几何的高阶刻画，为探索非对称磁体中的非线性霍尔现象提供了新途径。

Comments The submitted version for review on April 30, 2025. 22 pages, 5 figures

N-fold topological mode replication in hierarchical honeycomb lattices

N折拓扑模式复制在分层蜂窝晶格中

Keita Funayama, Kenichi Yatsugi, Hideo Iizuka

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 通过在量子自旋霍尔晶格中引入分层谐振器，实现多带拓扑态的复制，同时保持基态的空间结构，实验展示了拓扑模式在单波导中同时传播并抑制互扰。

6.2-GW tabletop attosecond light source

6.2-瓦 tabletop 飞秒光源

Lihui Meng, Lu Xu, Xusheng Zhu, Lixin He, Zan Nie, Pengfei Lan, Peixiang Lu

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本文提出一种6.2 GW峰值功率的飞秒光源，通过结合高功率两色合成器和松散聚焦几何结构，实现了高能孤立飞秒脉冲，为先进飞秒光谱和非线性计量奠定基础。

Comments 16 pages, 6 figures

Learning Hippo: Multi-attractor Dynamics and Stability Effects in a Biologically Detailed CA3 Extension of Hopfield Networks

学习Hippo：Hopfield网络CA3扩展中的多吸引子动力学与稳定性效应

Daniele Corradetti, Renato Corradetti

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本文提出一种生物详细化的Hopfield网络CA3扩展模型，通过多规则可塑性和双模胆碱能编码机制，展示了多吸引子交叉种子行为、目标选择性联想回忆和减少交叉种子方差等生物特征。

Discovery of parity-violating chiral polar-nematic charge density wave and superconductivity in kagome metals

在kagome金属中发现反粒子违反的手性极性向列电密度波和超导性

Xingwei Shi, Geng Li, Zhan Wang, Chuqi Zhang, Ke Zhu, Keyu Zeng, Zikun Tang, Li Huang, Zhen Zhao, Jianping Sun, Xiao Liu, Jin-Guang Cheng, Chengmin Shen, Shu Ping Lau, Kian Ping Loh, Haitao Yang, Xiao Lin, Ziqiang Wang, Hong-Jun Gao

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 研究发现kagome金属中存在反粒子违反的手性极性向列电密度波和超导性，通过扫描隧道显微镜等技术揭示了电密度波态中自发打破的反演对称性，展示了多极子耦合带来的电子手性。

Originality of resonance and locking phenomena in SFS $φ_0$ Josephson junction

超导-铁磁层SFS φ₀约瑟夫森结中共振与锁定现象的原创性

M. Nashaat, Yu. M. Shukrinov

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 研究揭示了SFS φ₀约瑟夫森结中两种铁磁共振的实现与相互作用，探讨了外部电磁辐射和参数变化下共振类型的转变，展示了双同步现象及应用潜力。

Comments 10 pages, 6 figures

Journal ref Phys. Rev. B 113, 134519, 2026

Online Structure Learning and Planning for Autonomous Robot Navigation using Active Inference

基于主动推断的自主机器人导航在线结构学习与规划

Daria de tinguy, Tim Verbelen, Emilio Gamba, Bart Dhoedt

机构 * Ghent University（根特大学） ； Verses ； FlandersMake（弗拉芒制造） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出AIMAPP框架，通过统一生成模型实现映射、定位和决策，支持在不确定环境中自主探索和导航，无需预定义地图或大量训练。

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Real-Time Initialization of Unknown Anchors for UWB-aided Navigation

UWB导航中未知锚点的实时初始化

Giulio Delama, Igor Borowski, Roland Jung, Stephan Weiss

机构 * Control of Networked Systems Group, University of Klagenfurt（网络化系统控制组，克雷根弗特大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种实时初始化未知UWB锚点的框架，结合在线PDOP估计、轻量级异常检测和自适应鲁棒核，提升鲁棒性和实用性。通过保守的初始化指标，实现更优的初始化几何和更低的定位误差。

Journal ref 2025 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)

Open-Architecture End-to-End System for Real-World Autonomous Robot Navigation

面向真实世界的自主机器人导航开架系统

Venkata Naren Devarakonda, Ali Umut Kaypak, Raktim Gautam Goswami, Naman Patel, Rooholla Khorrambakht, Prashanth Krishnamurthy, Farshad Khorrami

机构 * Control/Robotics Research Laboratory (CRRL), Department of Electrical and Computer Engineering, NYU Tandon School of Engineering（控制/机器人研究实验室（CRRL），电气与计算机工程系，NYU塔恩顿工程学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出一种轻量级开架端到端系统，通过整合多组件实现四足机器人实时导航，利用自然语言任务和语义信息构建场景图，基于LLM生成动态计划，实现在多个室内环境中的零样本自主导航。

Co-State Based Data Fusion and Risk Aware Filtering for Spacecraft Navigation and Hazard Prediction

共态数据融合与风险感知过滤用于航天器导航与危险预测

Surya Ratna Prakash D, Soumyendu Raha

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)

AI总结 本文提出基于共态的数据融合框架，用于航天器导航、一致性监测和危险预测，通过共态和创新轨迹学习连续时间马尔可夫生成器，实现基于模式概率和平均首次通过时间的概率风险预测。

Self-Describing Structured Data with Dual-Layer Guidance: A Lightweight Alternative to RAG for Precision Retrieval in Large-Scale LLM Knowledge Navigation

具有双层引导的自描述结构数据：一种轻量级替代RAG的精确检索方法，用于大规模LLM知识导航

Hung Ming Liu

机构 * PARRAWA AI 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title)；分类 cs.AI

AI总结 本文提出SDSR框架，通过在文件中嵌入人类编写的导航元数据，利用LLM的优先级偏差，结合双层引导策略提升大规模知识检索的精确性。

Comments 18 pages, 6 figures, 7 tables

CARLA-Air: Fly Drones Inside a CARLA World -- A Unified Infrastructure for Air-Ground Embodied Intelligence

CARLA-Air：在CARLA世界中飞行无人机——一个统一的空地具身智能基础设施

Tianle Zeng, Yanci Wen, Hong Zhang

机构 * Hong Zhang 1,†（香港理工大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV

AI总结 CARLA-Air通过统一高保真城市驾驶与物理准确多旋翼飞行，解决了空地协同模拟中的同步与一致性问题，支持多种具身智能任务。

Comments Prebuilt binaries, project page, full source code, and community discussion group are all available at: https://github.com/louiszengCN/CarlaAir

SL(C)AMma: Simultaneous Localisation, (Calibration) and Mapping With a Magnetometer Array

SL(C)AMma：基于磁力计阵列的同步定位、校准与建图

Thomas Edridge, Manon Kok

机构 * DCSC, Delft University of Technology, the Netherlands（代尔夫特理工大学DCSC研究所，荷兰） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出SL(C)AMma方法，利用磁力计阵列实现同步定位与建图，通过校准参数提升轨迹估计精度，实验验证其在复杂环境下优于传统惯性传感器融合方案。

Comments 10 pages, 8 figures, 1 table, python implementation available at https://github.com/Tedridge/SL-C-AMma, experimental data available at https://hendeby.gitlab-pages.liu.se/research/magdata/

Faster Fixed-Point Methods for Multichain MDPs

多链MDP的更快固定点方法

Matthew Zurek, Yudong Chen

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.LG

AI总结 本文研究了在平均奖励准则下求解一般多链马尔可夫决策过程的值迭代算法，提出改进的导航子问题解决方法，实现更快收敛速度和更精确的复杂度度量。

Journal ref NeurIPS 2025

Toward Safe Autonomous Robotic Endovascular Interventions using World Models

迈向安全的自主机器人内血管干预的世模型

Harry Robertshaw, Nikola Fischer, Han-Ru Wu, Andrea Walker Perez, Weiyuan Deng, Benjamin Jackson, Christos Bergeles, Alejandro Granados, Thomas C Booth

机构 * Surgical & Interventional Engineering, School of Biomedical Engineering & Imaging Sciences, King’s College London（外科与介入工程系，生物医学工程与成像科学学院，伦敦国王学院） ； Department of Radiology, National Taiwan University Hospital（放射科，台湾大学医院） ； Department of Neuroradiology, King’s College Hospital（神经放射科，伦敦国王医院） 纠错

专题命中 具身推理 ：world model(title,abstract)；robotic(title)；navigation(abstract)；分类 cs.RO、cs.LG

AI总结 本文提出基于世模型的框架，利用TD-MPC2方法在内血管导航中实现自主机械取栓，通过仿真和体外实验验证其在安全性和泛化性上的优势。

Comments This manuscript is a preprint and has been submitted to the IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS) 2026

Stability-Driven Motion Generation for Object-Guided Human-Human Co-Manipulation

面向物体引导的人-人协同操作的稳定性驱动运动生成

Jiahao Xu, Xiaohan Yuan, Xingchen Wu, Chongyang Xu, Kun Li, Buzhen Huang

机构 * Tianjin University（天津大学） ； National University of Singapore（新加坡国立大学） ； Sichuan University（四川大学） 纠错

专题命中 具身推理 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本文提出一种流匹配框架，通过物体 affordance 和空间配置生成自然且有效的协同操作运动，结合对抗性交互先验和稳定性驱动模拟，提升接触精度和交互稳定性。

Comments CVPR 2026

X-Cache: Cross-Chunk Block Caching for Few-Step Autoregressive World Models Inference

X-Cache：跨块块缓存用于少步自回归世界模型推理

Yixiao Zeng, Jianlei Zheng, Chaoda Zheng, Shijia Chen, Mingdian Liu, Tongping Liu, Tengwei Luo, Yu Zhang, Boyang Wang, Linkun Xu, Siyuan Lu, Bo Tian, Xianming Liu

机构 * AI Infra Team, XPeng Inc.（AI基础设施团队，小鹏汽车） 纠错

专题命中 具身推理 ：world model(title,abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本文提出X-Cache，一种无需训练的加速方法，通过跨连续生成块缓存而非去噪步骤来提升少步自回归世界模型的推理效率，实现71%的块跳过率和2.6倍的速度提升，同时保持最小的性能下降。

Comments Technical Report