机器人 / 具身智能

Seeing Isn't Believing: Mitigating Belief Inertia via Active Intervention in Embodied Agents

看见并不等于相信：通过主动干预缓解具身智能体中的信念惯性

Hanlin Wang, Chak Tou Leong, Jian Wang, Wenjie Li

机构 * Department of Computing, The Hong Kong Polytechnic University（香港理工大学计算机系） ； College of Computer Science, Sichuan University（四川大学计算机学院） 纠错

专题命中 其他机器人 ：embodied agent(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 本文提出通过主动干预缓解具身智能体中的信念惯性问题，引入EVU机制提升任务成功率。

Comments Accepted by ACL2026 Fingdings

TrianguLang: Geometry-Aware Semantic Consensus for Pose-Free 3D Localization

TrianguLang：基于几何的语义一致性用于无姿态3D定位

Bryce Grant, Aryeh Rothenberg, Atri Banerjee, Peng Wang

机构 * Case Western Reserve University（凯斯西储大学） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；embodied AI(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 TrianguLang提出一种无需相机标定的3D定位框架，通过几何感知语义注意力机制实现高效的文本引导分割与定位，减少用户操作至单次文本查询。

Comments Tables updated with current results, typographical errors fixed

Diffusion Sequence Models for Generative In-Context Meta-Learning of Robot Dynamics

扩散序列模型用于生成性上下文元学习机器人动力学

Angelo Moroncelli, Matteo Rufolo, Gunes Cagin Aydin, Asad Ali Shahid, Loris Roveda

机构 * University of Applied Science and Arts of Southern Switzerland, Department of Innovative Technologies, IDSIA-SUPSI（瑞士南方应用科学与艺术大学创新技术系，IDSIA-SUPSI） ； Università della Svizzera Italiana, Faculty of Informatics（瑞士意大利大学信息学院） ； Politecnico di Milano, Mechanical Department（米兰理工学院机械系） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO、cs.LG

AI总结 本文提出利用扩散序列模型进行机器人动力学的生成性上下文元学习，通过对比确定性和生成性模型，展示扩散模型在分布偏移下的鲁棒性提升。

Comments Angelo Moroncelli, Matteo Rufolo and Gunes Cagin Aydin contributed equally to this work

ESsEN: Training Compact Discriminative Vision-Language Transformers in a Low-Resource Setting

ESsEN: 在低资源环境下训练紧凑的判别视觉-语言变换器

Clayton Fields, Casey Kennington

机构 * Department of Computer Science（计算机科学系） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本文提出ESsEN模型，通过双塔编码器结构和传统卷积网络，实现低资源环境下高效视觉-语言模型训练，实验表明其参数量仅为其他模型的分数，性能优异。

Trustworthy Endoscopic Super-Resolution

可信的内窥镜超分辨率

Julio Silva-Rodríguez, Ender Konukoglu

机构 * Computer Vision Lab, ETH Zurich, Zurich, Switzerland（苏黎世联邦理工学院计算机视觉实验室） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本文提出一种直接实用框架，通过识别重建可能失败的区域，提高超分辨率系统的可靠性。方法整合了轻量级误差预测网络，结合置信度失败掩码，提供理论保障，首次在内窥镜实时图像超分辨率中提升安全性。

Comments Code: https://github.com/jusiro/Endoscopic-CFM

Optimal control of differentially flat underactuated planar robots in the perspective of oscillation mitigation

在抑制振荡视角下不同ially平坦欠驱动平面机器人的最优控制

Stefano Lovato, Michele Tonan, Matteo Bottin, Matteo Massaro, Alberto Doria, Giulio Rosati

机构 * Department of Industrial Engineering, University of Padova（帕多瓦大学工业工程系） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文研究了欠驱动平面机器人在抑制振荡视角下的最优控制方法，通过动态平坦性理论和优化控制相结合，提升轨迹跟踪性能，减少因关节 stiffness/damping 不匹配引起的振荡。

Comments Accepted to European Control Conference (ECC 2026)

GaLa: Hypergraph-Guided Visual Language Models for Procedural Planning

GaLa：基于超图的视觉语言模型用于程序规划

Kun Wang, Yiming Li, Mingcheng Qu, Aqiang Zhang, Guang Yang, Tonghua Su

机构 * Harbin Institute of Technology（哈尔滨工业大学） ； Guangdong Laboratory of Artificial Intelligence and Digital Economy (SZ)（广东人工智能与数字经济实验室（深圳）） ； Chongqing Research Institute of HIT（重庆哈尔滨工业大学研究院） 纠错

专题命中 其他机器人 ：embodied AI(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 GaLa通过超图表示学习，有效捕捉物体间的隐含语义关系和功能区域的层次结构，提升多模态程序规划的性能。

Comments 14pages, 7figures

Journal ref ACL 2026(Findings)

Modeling, Control and Self-sensing of Dielectric Elastomer Soft Actuators: A Review

介电弹性体软执行器的建模、控制与自感知：综述

Y. Zhao, G. Meng

机构 * School of Mechanical Engineering, Hebei University of Technology（河北工业大学机械工程学院） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 综述介电弹性体软执行器的建模、控制与自感知方法，分析其非线性弹性、粘弹性蠕变等挑战及解决方案。

Amortized Inverse Kinematics via Graph Attention for Real-Time Human Avatar Animation

通过图注意力实现的 amortized 反向运动学用于实时人形avatar动画

Muhammad Saif Ullah Khan, Chen-Yu Wang, Tim Prokosch, Michael Lorenz, Bertram Taetz, Didier Stricker

机构 * German Research Center for Artificial Intelligence（德国人工智能研究中心） ； RPTU Kaiserslautern-Landau（科隆大学亚琛-兰道分校） ； International University of Applied Sciences（应用科学国际大学） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本文提出IK-GAT，一种轻量图注意力网络，通过单次前向传递从3D关节位置恢复完整关节姿态，以提高实时人形动画效率。

Interdisciplinary Workshop on Mechanical Intelligence: Summary Report

机械智能跨学科研讨会：总结报告

Victoria A. Webster-Wood, Nicholas Gravish, Amir Alavi, Andres F Arrieta, Sarah Bergbreiter, Anthony Bloch, Laura Blumenschein, C. Chase Cao, Aja Mia Carter, Paolo Celli, Tony Chen, Margaret Coad, Mark Cutkosky, Michael Dickey, Brian Do, Robert Full, Mahdi Haghshenas-Jaryani, Kaushik Jayaram, Aaron Johnson, Eva Kanso, Emma Lejeune, Chen Li, Suyi Li, Jeffrey Lipton, Rob MacCurdy, Matt McHenry, Jean-Michel Mongeau, Todd Murphey, Mark Plecnik, Jordan Raney, Ryan D. Sochol, Hannah Stuart, Zeynep Temel, Michael Tolley, Barry Trimmer, T. J. Wallin, Kon-Well Wang, Wenzhong Yan, Mark Yim, Wenlong Zhang

机构 * Carnegie Mellon University（卡内基梅隆大学） ； University of Pittsburgh（匹兹堡大学） ； Purdue University（Purdue 大学） ； University of Michigan（密歇根大学） ； Tufts University（塔夫茨大学） ； Oregon State University（俄勒冈州立大学） ； Case Western Reserve University（凯斯西储大学） ； John’s Hopkins University（约翰·霍普金斯大学） ； Boston University（波士顿大学） ； University of Southern California（南加州大学） ； University of California at Berkeley（加州大学伯克利分校） ； Penn State University（宾夕法尼亚州立大学） ； Northeastern University（东北大学） ； University of Pennsylvania（宾夕法尼亚大学） ； University of Colorado Boulder（科罗拉多大学 Boulder 分校） ； New Mexico State University（新墨西哥州立大学） ； University of Notre Dame（诺丁汉大学） ； Stanford University（斯坦福大学） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本报告总结了2024年机械智能跨学科研讨会的成果，探讨了机械结构自身通过响应性、适应性、记忆和学习编码智能的现象，以及其与计算智能的区别。

Trace Repair for Temporal Behavior Trees

轨迹修复用于时间行为树

Sebastian Schirmer, Philipp Schitz, Johann C. Dauer, Bernd Finkbeiner, Sriram Sankaranarayanan

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)

AI总结 本文提出基于时间行为树的轨迹修复方法，通过增量和地标策略高效解决修复问题，避免了昂贵的混合整数线性规划计算。

Journal ref Proceedings of the 2026 International Conference on Tools and Algorithms for the Construction and Analysis of Systems

Flow-induced bending response rheometer to measure viscoelastic bending of microrods

流诱导弯曲响应流变仪用于测量微米棒的黏弹性弯曲

Barrett T Smith, Michal Czerepaniak, Maciej Lisicki, Sara M Hashmi

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)

AI总结 本文提出一种流诱导弯曲响应流变仪，用于测量微米棒的黏弹性弯曲模量和特性，适用于多种微尺度材料的机械性能表征。

Comments 32 pages, 6 figures, 10 page SI, 5 SI figures, 1st revision, to be published in Physics of Fluids