机器人 / 具身智能

Continual Hand-Eye Calibration for Open-world Robotic Manipulation

连续手眼校准用于开放世界机器人操作

Fazeng Li, Gan Sun, Chenxi Liu, Yao He, Wei Cong, Yang Cong

机构 * School of Automation Science and Engineering, South China University of Technology（华南理工大学自动化科学与工程学院） ； State Key Laboratory of Robotics, the Institutes for Robotics and Intelligent Manufacturing, Chinese Academy of Sciences（中国科学院机器人研究所） ； University of Chinese Academy of Sciences（中国科学院大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 本文提出连续手眼校准框架，通过空间重放策略和结构保持蒸馏，解决开放世界中持续学习中的灾难性遗忘问题，实验验证其在多个数据集上的有效性。

Scalable Unseen Objects 6-DoF Absolute Pose Estimation with Robotic Integration

可扩展的未知物体六自由度绝对位姿估计与机器人集成

Jian Liu, Wei Sun, Kai Zeng, Jin Zheng, Hui Yang, Hossein Rahmani, Ajmal Mian, Lin Wang

机构 * National Engineering Research Center for Robot Visual Perception and Control Technology, School of Artificial Intelligence and Robotics, Hunan University（机器人视觉感知与控制技术国家工程研究中心，人工智能与机器人学院，湖南大学） ； School of Architecture and Art, Central South University（建筑与艺术学院，中南大学） ； School of Computing and Communications, Lancaster University（计算与通讯学院，兰卡斯特大学） ； Department of Computer Science and Software Engineering, The University of Western Australia（计算机科学与软件工程系，西澳大学） ； School of Electrical and Electronic Engineering, Nanyang Technological University（电子与电气工程学院，南洋理工大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；robotics(abstract,journal_ref)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 本文提出SinRef-6D方法，通过单张姿态标注的RGB-D图像实现未知物体六自由度位姿估计，利用状态空间模型解决大位姿差异和单视角信息有限的问题，实验验证其在多个基准和真实场景中的优越可扩展性。

Comments Accepted by TRO 2026, 18 pages, 9 figures

Journal ref IEEE Transactions on Robotics, 2026

VADF: Vision-Adaptive Diffusion Policy Framework for Efficient Robotic Manipulation

VADF：面向高效机器人操作的视觉自适应扩散策略框架

Xinglei Yu, Zhenyang Liu, Shufeng Nan, Simo Wu, Yanwei Fu

机构 * Fudan University（复旦大学） ； Shanghai Innovation Institute（上海创新研究院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出VADF框架，通过视觉驱动的双适应方法减少训练收敛步骤并提升推理早期成功率，采用通用设计可无缝集成至任何扩散策略架构。

ShapeGen: Robotic Data Generation for Category-Level Manipulation

ShapeGen: 机器人数据生成用于类别级操作

Yirui Wang, Xiuwei Xu, Angyuan Ma, Bingyao Yu, Jie Zhou, Jiwen Lu

机构 * Tsinghua University（清华大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出ShapeGen，一种无需模拟器的3D数据生成方法，通过形状库构建和功能感知生成提升机器人在类别级操作中的几何多样性适应能力。

Comments 15 pages, 11 figures. Under review

DyTact: Capturing Dynamic Contacts in Hand-Object Manipulation

DyTact：在手-物体操作中捕捉动态接触

Xiaoyan Cong, Angela Xing, Chandradeep Pokhariya, Rao Fu, Srinath Sridhar

机构 * Brown University（布朗大学） ； IIT Delhi（德里理工学院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotics(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本文提出DyTact方法，通过动态、可变形的2D高斯surfels表示，实现非侵入式手-物体动态接触捕捉，提升新型视角合成质量。

Comments 3DV 2026 Oral, Webpage: https://ivl.cs.brown.edu/research/dytact

VeriGraph: Scene Graphs for Execution Verifiable Robot Planning

VeriGraph：用于可验证机器人规划的场景图

Daniel Ekpo, Mara Levy, Saksham Suri, Chuong Huynh, Archana Swaminathan, Abhinav Shrivastava

机构 * University of Maryland, College Park, MD USA（马里兰大学学院公园分校） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 VeriGraph通过整合视觉语言模型和场景图，提升机器人任务规划的可行性验证与修正，显著提高任务完成率。

Comments Accepted to ICRA 2026. Project website: https://verigraph-agent.github.io

Controlling external injection in laser-plasma accelerators with terahertz frequency bunch manipulation

利用太赫兹频率束操控控制激光等离子体加速器中的外部注入

Aras Amini, Lewis R. Reid, James K. Jones, Morgan T. Hibberd, Laura Corner, Darren M. Graham, Steven P. Jamison, Graeme Burt, Robert B. Appleby

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title)

AI总结 本文提出利用太赫兹频率操控外部注入激光等离子体加速器，通过时间锁定电子束与驱动激光，实现高质束流压缩，提升加速性能和稳定性。

Comments 8 pages, 4 figures

Fed3D: Federated 3D Object Detection

Fed3D: 联邦3D目标检测

Suyan Dai, Chenxi Liu, Fazeng Li, Peican Lin

机构 * School of Automation Science and Enginnering, South China University of Technology（华南理工大学自动化科学与工程学院） ； State Key Laboratory of Robotics, Shenyang Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences（中国科学院沈阳自动化研究所机器人重点实验室） ； Institutes for Robotics and Intelligent Manufacturing, Chinese Academy of Sciences（中国科学院机器人与智能制造研究院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotics(abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本文提出Fed3D框架，解决多机器人感知网络中3D目标检测的隐私保护与数据异质性问题，通过局部-全局类感知损失和联邦3D提示模块降低通信成本。

DINOv3 Beats Specialized Detectors: A Simple Foundation Model Baseline for Image Forensics

DINOv3超越专用检测器：一种简单的基础模型基准用于图像取证

Jieming Yu, Qiuxiao Feng, Zhuohan Wang, Xiaochen Ma

机构 * The Hong Kong University of Science and Technology（香港科学与技术大学） ； Harvard University（哈佛大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本文提出基于DINOv3的简单但强大的基础模型基准，通过LoRA适配和轻量卷积解码器，在四个标准基准上提升像素级F1得分17.0点，且在数据稀缺情况下表现优于现有方法。

Comments Technical report

From Competition to Coopetition: Coopetitive Training-Free Image Editing Based on Text Guidance

从竞争到协竞：基于文本引导的无训练图像编辑协竞训练方法

Jinhao Shen, Haoqian Du, Xulu Zhang, Xiao-Yong Wei, Qing Li

机构 * Department of Computing, Hong Kong Polytechnic University（香港理工大学计算机系） ； Department of Computer Science, Sichuan University（四川大学计算机科学系） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本文提出CoEdit，通过将注意力控制从竞争转为协竞谈判，提升图像编辑的时空一致性，引入双熵注意力操控和熵 latent 修正机制，改进可编辑区域定位并增强语义一致性。

Stealthy Cyber-Attacks on Vehicle Lateral Dynamics: A System-Theoretic Analysis

针对车辆横向动力学的隐蔽网络攻击：一种系统理论分析

Ali Eslami, Jiangbo Yu, Mohammad Pirani

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本文研究了三种隐蔽网络攻击对车辆自行车模型的影响，分析了传感器配置对攻击检测性和系统脆弱性的作用，揭示了不同攻击类型对车辆横向动力学的影响机制。

Comments Submitted to IEEE Transactions on Intelligent Vehicles. \c{opyright} 2026 IEEE. Permission from IEEE must be obtained for all other uses

Watching Trade from Space: Nowcasting and Spatial Extrapolation of Port-Level Maritime Trade Using Satellite Imagery

从太空观察贸易：利用卫星图像进行港口层面海运贸易的实时预测与空间外推

Yonggeun Jung

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本文利用合成孔径雷达影像、夜间灯光和港口特征，通过公开数据测量港口层面海运贸易，对美国港口具有高外推准确性，并通过俄罗斯港口案例验证了方法在应对制裁后的贸易转向中的有效性。

Comments Replication package is available at https://github.com/yonggeun-jung/watching_trade_public

GazeSync: A Mobile Eye-Tracking Tool for Analyzing Visual Attention on Dynamically Manipulated Content

GazeSync: 一种用于动态操控内容上视觉注意力分析的移动眼动追踪工具

Yaxiong Lei, Rishab Talwar, Shijing He, Xinya Gong, Yuheng Wang, Xudong Cai, Zhongliang Guo, Juan Ye

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 GazeSync通过同步设备眼动估计与实时图像变换矩阵，解决动态内容中视觉注意力的准确捕捉问题，验证了其在引导操控、阅读和视觉搜索任务中的有效性。

Comments 7 pages, 6 figures, this paper is accepted by CHI'26 as Poster paper

Journal ref In Extended Abstracts of the 2026 CHI Conference on Human Factors in Computing Systems (CHI EA '26)