机器人 / 具身智能

TwinOR: Photorealistic Digital Twins of Dynamic Operating Rooms for Embodied AI Research

TwinOR：动态手术室的逼真数字双胞胎用于具身AI研究

Han Zhang, Yiqing Shen, Roger D. Soberanis-Mukul, Ankita Ghosh, Hao Ding, Lalithkumar Seenivasan, Jose L. Porras, Zhekai Mao, Chenjia Li, Wenjie Xiao, Lonny Yarmus, Angela Christine Argento, Masaru Ishii, Mathias Unberath

机构 * Johns Hopkins University（约翰霍普金斯大学） ； Johns Hopkins Medical Institutions（约翰霍普金斯医学机构） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：embodied AI(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 TwinOR通过构建高保真的动态手术室数字双胞胎，为具身AI研究提供安全可控的仿真环境，实现厘米级精度的手术室几何重建与动态交互模拟，验证了其在视觉定位和几何理解任务中的真实感。

Journal ref International Journal of Computer Assisted Radiology and Surgery, 2026

SpaceMind: A Modular and Self-Evolving Embodied Vision-Language Agent Framework for Autonomous On-orbit Servicing

SpaceMind：一种模块化且自我进化的具身视觉-语言代理框架，用于自主在轨服务

Aodi Wu, Haodong Han, Xubo Luo, Ruisuo Wang, Shan He, Xue Wan

机构 * University of Chinese Academy of Sciences（中国科学院大学） ； Technology and Engineering Center for Space Utilization, Chinese Academy of Sciences（中国科学院空间利用技术与工程中心） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：embodied agent(abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 本文提出SpaceMind框架，通过模块化和自我进化机制，实现自主在轨服务中的视觉感知、三维空间推理和多阶段任务执行，验证了其在不同环境下的鲁棒性和适应性。

Comments 23 pages, 6 figures, 7 tables. Code available at https://github.com/wuaodi/SpaceMind

Flow with the Force Field: Learning 3D Compliant Flow Matching Policies from Force and Demonstration-Guided Simulation Data

流体与力场：从力和示范引导的仿真数据中学习3D顺应性流匹配策略

Tianyu Li, Yihan Li, Zizhe Zhang, Nadia Figueroa

机构 * GRASP Lab, University of Pennsylvania（GRASP实验室，宾夕法尼亚大学） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.LG

AI总结 本文提出一种框架，通过单人示范生成力引导的仿真数据，结合顺应性策略提升视觉模仿学习的性能，验证了在真实机器人任务中的可靠性与适应性。

Comments Accepted to ICRA 2026

CAVERS: Multimodal SLAM Data from a Natural Karstic Cave with Ground Truth Motion Capture

CAVERS：从自然喀斯特洞穴获取多模态SLAM数据并采用地面真实运动捕捉

Giacomo Franchini, David Rodríguez-Martínez, Alfonso Martínez-Petersen, C. J. Pérez-del-Pulgar, Marcello Chiaberge

机构 * Polytechnic of Turin Interdepartmental Centre for Service Robotics (PIC4SeR)（都灵理工大学服务机器人跨部门研究中心（PIC4SeR）） ； Systems Engineering and Automation Department, Universidad de Málaga（马德里大学系统工程与自动化系） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出CAVERS数据集，通过地面真实运动捕捉系统提供高精度姿态和速度数据，验证了多模态传感器在复杂洞穴环境中的SLAM算法性能。

Comments 8 pages, 5 figures, preprint version

Humanoid Factors: Design Principles for AI Humanoids in Human Worlds

人形因素：人工智能人形在人类世界中的设计原则

Xinyuan Liu, Eren Sadikoglu, Ransalu Senanayake, Lixiao Huang

机构 * School of Computing and Augmented Intelligence, Arizona State University, AZ, USA（计算与增强智能学院，亚利桑那州立大学，亚利桑那州，美国） ； School of Manufacturing Systems and Networks, Arizona State University, AZ, USA（制造系统与网络学院，亚利桑那州立大学，亚利桑那州，美国） ； Human Systems Engineering, Arizona State University, AZ, USA（人机系统工程，亚利桑那州立大学，亚利桑那州，美国） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出人形因素框架，旨在指导人工智能人形与人类共存与协作的设计，强调物理、认知、社会和伦理四个支柱，以解决人形与人类交互中的新挑战。

CaptionQA: Is Your Caption as Useful as the Image Itself?

CaptionQA: 你的描述是否和它所代表的图像一样有用？

Shijia Yang, Yunong Liu, Bohan Zhai, Ximeng Sun, Zicheng Liu, Emad Barsoum, Manling Li, Chenfeng Xu

机构 * Advanced Micro Devices, Inc.（先进微器件公司） ； Stanford University（斯坦福大学） ； Independent Researcher（独立研究者） ； Northwestern University（西北大学） ； UT Austin（德克萨斯大学奥斯汀分校） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：embodied AI(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 CaptionQA通过评估生成描述在下游任务中的实用性，揭示了图像与描述之间的效用差距，涵盖四个领域，包含25个顶级和69个子类别，提供33,027个密集标注的多选问题。