机器人 / 具身智能

Emergent Neural Automaton Policies: Learning Symbolic Structure from Visuomotor Trajectories

涌现神经自动机策略：从视觉运动轨迹中学习符号结构

Yiyuan Pan, Xusheng Luo, Hanjiang Hu, Peiqi Yu, Changliu Liu

机构 * Robotics Institute, Carnegie Mellon University（卡内基梅隆大学机器人研究所） 纠错

专题命中 机器人学习 ：robot learning(abstract)；manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出ENAP框架，通过从视觉运动轨迹中自适应推断Mealy状态机，结合行为克隆学习连续控制，实现高效且可解释的机器人策略。

R3D: Revisiting 3D Policy Learning

R3D：重新审视3D策略学习

Zhengdong Hong, Shenrui Wu, Haozhe Cui, Boyi Zhao, Ran Ji, Yiyang He, Hangxing Zhang, Zundong Ke, Jun Wang, Guofeng Zhang, Jiayuan Gu

机构 * Zhejiang University（浙江大学） ； ShanghaiTech University（上海科技大学） 纠错

专题命中 机器人学习 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 本文针对3D策略学习中的训练不稳定和过拟合问题，提出结合可扩展的Transformer3D编码器与扩散解码器的新架构，有效提升3D模仿学习的性能。