机器人 / 具身智能

Vision-and-Language Navigation for UAVs: Progress, Challenges, and a Research Roadmap

面向无人机的视觉与语言导航：进展、挑战与研究路线图

Hanxuan Chen, Jie Zheng, Siqi Yang, Tianle Zeng, Siwei Feng, Songsheng Cheng, Ruilong Ren, Hanzhong Guo, Shuai Yuan, Xiangyue Wang, Kangli Wang, Ji Pei

机构 * Autel Robotics, Shenzhen, China（大疆创新，深圳，中国） ； School of Intelligent Software and Engineering, Nanjing University, Nanjing, China（南京大学智能软件与工程学院，南京，中国） ； School of Computer, Data & Information Sciences, University of Wisconsin-Madison, Madison, WI, USA（威斯康星大学麦迪逊分校计算机、数据与信息科学学院，麦迪逊，WI，美国） ； Southern University of Science and Technology, Shenzhen, China（南方科技大学，深圳，中国） ； The University of Hong Kong, Hong Kong SAR, China（香港大学，香港特别行政区，中国） ； School of Software and Microelectronics, Peking University, Beijing, China（北京大学软件与微电子学院，北京，中国） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；robotics(abstract)；world model(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文综述了无人机视觉与语言导航领域，分析了从早期模块化方法到基于大模型的智能系统的发展，探讨了现实部署中的挑战，并提出了未来研究方向。

FiLM-Nav: Efficient and Generalizable Navigation via VLM Fine-tuning

FiLM-Nav：通过VLM微调实现高效且通用的导航

Naoki Yokoyama, Sehoon Ha

机构 * Georgia Institute of Technology（佐治亚理工学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出FiLM-Nav，通过微调预训练VLM作为导航策略，直接利用视觉轨迹历史和导航目标进行探索决策，实现复杂环境中的高效导航与物体定位。

Online Navigation Planning for Long-term Autonomous Operation of Underwater Gliders

长期自主运行的水下滑翔机在线导航规划

Victor-Alexandru Darvariu, Charlotte Z. Reed, Jan Stratmann, Bruno Lacerda, Benjamin Allsup, Stephen Woodward, Elizabeth Siddle, Trishna Saeharaseelan, Owain Jones, Dan Jones, Tobias Ferreira, Chloe Baker, Kevin Chaplin, James Kirk, Ashley Iceton-Morris, Ryan D. Patmore, Jeff Polton, Charlotte Williams, Christopher D. J. Auckland, Rob A. Hall, Alexandra Kokkinaki, Alvaro Lorenzo Lopez, Justin J. H. Buck, Nick Hawes

机构 * Oxford Robotics Institute（牛津机器人研究所） ； Department of Engineering Science, University of Oxford（牛津大学工程科学系） ； Optiver（Optiver公司） ； Stateful Robotics（Stateful Robotics公司） ； National Oceanography Centre（国家海洋研究中心） ； School of Environmental Sciences, University of East Anglia（东安格利亚大学环境科学学院） ； Scottish Association for Marine Science（苏格兰海洋科学协会） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 本文提出基于蒙特卡洛树搜索的在线导航规划方法，通过物理信息模拟器生成样本，实现水下滑翔机在不确定环境下的自主规划，提升任务持续时间和路径长度。

LongVideo-R1: Smart Navigation for Low-cost Long Video Understanding

LongVideo-R1: 低成本长视频理解的智能导航

Jihao Qiu, Lingxi Xie, Xinyue Huo, Qi Tian, Qixiang Ye

机构 * University of Chinese Academy of Sciences（中国科学院大学） ； Huawei Consumer Business Group（华为消费者业务集团） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本文提出LongVideo-R1，一种基于多模态大语言模型的智能导航系统，通过高效视频上下文导航减少冗余搜索，提升长视频理解的效率与准确性。

Comments 17 pages, 9 figures, 8 tables, accepted to CVPR 2026

Capability-Aware Heterogeneous Control Barrier Functions for Decentralized Multi-Robot Safe Navigation

具备能力的异构控制屏障函数用于去中心化多机器人安全导航

Joonkyung Kim, Yanze Zhang, Wenhao Luo, Yiwei Lyu

机构 * Department of Computer Science and Engineering, Texas A&M University（德克萨斯A&M大学计算机科学与工程系） ； Department of Computer Science, University of Illinois Chicago（伊利诺伊大学芝加哥分校计算机科学系） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出CA-HCBF框架，通过统一动力学模型和能力度量，实现异构机器人团队的安全一致性和能力感知协调，提升安全性和任务效率。

Comments 8 pages, 3 figures, 2 table

Formal Architecture Descriptors as Navigation Primitives for AI Coding Agents

形式架构描述符作为AI编码代理的导航原语

Ruoqi Jin

机构 * Independent Researcher（独立研究者） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.AI

AI总结 本文研究了通过提供形式架构描述符减少AI编码代理在代码库探索中的导航开销，通过实验和观察证明了架构描述符在导航效率和错误检测方面的显著提升。

Comments 4 pages, 4 tables, preprint. Code and data: https://doi.org/10.5281/zenodo.19500105

Interdependent Navigation and Pragmatic Disengagement: How Older Korean Immigrants Selectively Engage with Digital Technologies

互依导航与实用退却：老年人如何选择性地参与数字技术

Jeongone Seo, Tawfiq Ammari

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)

AI总结 研究探讨老年人移民如何通过互依导航和实用退却策略选择性使用数字技术，揭示非使用行为的文化根源及对协作参与的影响。

Self-adaptive Multi-Access Edge Architectures: A Robotics Case

自适应多接入边缘架构：机器人案例

Mahyar T Moghaddam, Joakim Leed, Anders Frandsen

机构 * University of Southern Denmark（丹麦南部大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotics(title)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出一种自适应计算系统，用于混合人类-机器人环境，通过神经网络预测人类移动行为，提升移动机器人路径规划并确保安全，采用边缘计算系统优化处理效率。

Homotopy-Guided Potential Games for Congestion-Aware Navigation

基于同调的势游戏用于拥堵感知导航

Mohammed Irshadh Ismaaeel Sathyamangalam Imran, Lasse Peters, Michael Khayyat, Stefano Arrigoni, Francesco Braghin, Laura Ferranti

专题命中 具身导航 ：navigation(title)

AI总结 本文提出一种结合同调方法和势游戏的多智能体路径规划框架，通过拓扑结构策略集和递推时间窗设置，提升导航效率与安全性，实验验证其在拥堵场景下的优越性。

GeoVision-Enabled Digital Twin for Hybrid Autonomous-Teleoperated Medical Responses

基于GeoVision的混合自主-远程医疗响应数字孪生

Parham Kebria, Soheil Sabri, Laura J Brattain

机构 * Electrical and Computer Engineering / North Carolina A\&T State University / Greensboro, USA（电气与计算机工程 / 北卡罗来纳A&T州立大学 / 格里诺伯格，美国） ； Urban Digital Twin Lab, School of Modeling Simulation and Training / University of Central Florida / Orlando, USA（城市数字孪生实验室，建模模拟与培训学院 / 中央佛罗里达大学 / 奥兰多，美国） ； Department of Internal Medicine / College of Medicine, University of Central Florida / Orlando, USA（内科学系 / 医学院，中央佛罗里达大学 / 奥兰多，美国） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 本文提出基于GeoVision的混合自主-远程医疗响应数字孪生架构，通过实时同步的数字孪生系统提升医疗响应的 situational awareness 和决策能力。

Robust Verification of Controllers under State Uncertainty via Hamilton-Jacobi Reachability Analysis

通过汉密尔顿-雅可比可达性分析实现感知控制器的鲁棒验证

Albert Lin, Alessandro Pinto, Somil Bansal

机构 * Stanford University（斯坦福大学） ； NASA Jet Propulsion Laboratory（美国宇航局喷气推进实验室） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO、cs.LG

AI总结 本文提出RoVer-CoRe框架，利用汉密尔顿-雅可比可达性分析对感知系统进行鲁棒验证，通过整合控制器、观测函数和状态估计模块，实现对非线性、非凸、学习驱动等复杂系统的安全性和性能验证。

Comments Accepted to the 8th Annual Learning for Dynamics & Control Conference

Depth-Aware Image and Video Orientation Estimation

基于深度的图像和视频方向估计

Muhammad Z. Alam, Larry Stetsiuk, M. Umair Mukati, Zeeshan Kaleem

机构 * Faculty of Computer science, University of NewBrunswick（新不伦瑞克大学计算机科学学院） ； Department of Computer Science, Brandon University（布兰登大学计算机科学系） ； Department of Electrical and Photonics Engineering, Technical University of Denmark（丹麦技术大学电气与光子工程系） ； Department of Electrical and Computer Engineering, COMSATS University（COMSATS大学电气与计算机工程系） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本文提出利用自然图像中的深度分布进行图像和视频方向估计的新方法，通过不同象限的深度分布估计方向，增强虚拟现实、增强现实等应用中的方向估计鲁棒性。

Comments 13 pages, 8 figures

Journal ref IEEE Access, vol. 13, pp. 198458-198470, 2025

Robust Route Planning for Sidewalk Delivery Robots

面向人行道的鲁棒路径规划

Xing Tong, Michele D. Simoni

机构 * Division of Transport and Systems Analysis, KTH Royal Institute of Technology（交通与系统分析系，皇家理工学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文研究了人行道配送机器人在动态环境中的鲁棒路径规划问题，通过模拟机器人、行人和障碍物的交互，结合鲁棒优化与仿真生成真实通行时间，评估不同机器人设计和环境条件下的效率。

Journal ref Transportation Research Part C: Emerging Technologies, 188(2026), 105670

Inclusive Kitchen Design for Older Adults: Generative AI Visualizations to Support Mild Cognitive Impairment

包容性厨房设计用于老年人：生成式AI可视化以支持轻度认知障碍

Ibrahim Bilau, Nicole Li, Terrence Malayvong, Eunhwa Yang

机构 * Georgia Institute of Technology（佐治亚理工学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 本研究利用生成式AI创建MCI友好的厨房设计，通过训练Stable Diffusion模型提升可视化效果，帮助老年人更易独立生活。

Comments 19 pages, 7 figures, 5 tables, IAFOR Agen2026 Conference Proceedings

Exploration and Exploitation Errors Are Measurable for Language Model Agents

语言模型代理中的探索与利用误差是可测量的

Jaden Park, Jungtaek Kim, Jongwon Jeong, Robert D. Nowak, Kangwook Lee, Yong Jae Lee

机构 * University of Wisconsin–Madison（威斯康星大学麦迪逊分校） ； KRAFTON ； Ludo Robotics 纠错

专题命中 具身导航 ：embodied AI(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 研究探讨了语言模型代理在复杂决策任务中探索与利用误差的测量方法，设计可控环境评估不同模型的表现，发现前沿模型在任务中表现不佳，推理模型更有效，通过少量工程优化可显著提升探索与利用能力。

Inertial Magnetic SLAM Systems Using Low-Cost Sensors

利用低成本传感器的惯性磁力SLAM系统

Chuan Huang, Gustaf Hendeby, Isaac Skog

机构 * Dept. of Electrical Engineering and Computer Science, KTH Royal Institute of Technology（电气工程与计算机科学系，皇家理工学院） ； Dept. of Electrical Engineering, Linköping University（电气工程系，林波大学） ； Dept.of Electrical Engineering and Computer Science, KTH Royal Institute of Technology（电气工程与计算机科学系，皇家理工学院） ； Division of Underwater Technology, Swedish Defence Research Agency (FOI)（水下技术 division，瑞典国防研究机构（FOI）） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出基于磁力辅助惯性导航的松耦合和紧耦合惯性磁力SLAM系统，利用低成本传感器实现高精度定位，实验表明紧耦合系统在多数场景下定位误差更小。

Comments Update abstract and add extra experiments

Path Integral Control in Gaussian Belief Space for Partially Observed Systems

高斯信念空间中部分观测系统的路径积分控制

Goutam Das, Takashi Tanaka

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 本文将路径积分控制扩展到部分观测系统，通过高斯信念空间建模，推导了匹配条件在无限维信念空间中的失效情况，并提出MPPI-Belief算法以实现有效控制。

Comments 6 pages, Submitted to CDC 2026