机器人 / 具身智能

BINDER: Instantly Adaptive Mobile Manipulation with Open-Vocabulary Commands

BINDER: 基于开放词汇命令的即时自适应移动操作

Seongwon Cho, Daechul Ahn, Donghyun Shin, Hyeonbeom Choi, San Kim, Jonghyun Choi

机构 * Seoul National University（首尔国立大学） ； ECE, ASRI and IPAI in SNU（SNU的电子工程系、先进机器人研究所和智能感知与人工智能实验室） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 BINDER通过分离战略规划与连续环境监控，结合多模态大语言模型和视频大语言模型，实现动态环境下的高效移动操作，提升鲁棒性和适应性。

Comments 12 pages, 8 figures

Scalable Trajectory Generation for Whole-Body Mobile Manipulation

可扩展的全身体态移动操作轨迹生成

Yida Niu, Xinhai Chang, Xin Liu, Ziyuan Jiao, Yixin Zhu

机构 * Institute for AI, Peking University（人工智能研究院，北京大学） ； Institute of Unmanned System, Beihang University（无人系统研究院，北航） ； School of Psychological and Cognitive Sciences, Peking University（心理学与认知科学学院，北京大学） ； State Key Laboratory of General Artificial Intelligence（通用人工智能国家重点实验室） ； Beijing Key Laboratory of Behavior and Mental Health, Peking University（北京行为与心理健康重点实验室，北京大学） ； Yuanpei College, Peking University（元培学院，北京大学） ； Embodied Intelligence Lab, PKU-Wuhan Institute for Artificial Intelligence（具身智能实验室，PKU-武汉人工智能研究所） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 本文提出AutoMoMa框架，通过GPU加速整合运动学模型与并行轨迹优化，生成大规模物理有效轨迹数据，解决全身体态移动操作中规模、多样性和运动学精度的瓶颈问题。

Evaluating Language Models for Harmful Manipulation

评估用于有害操控的语言模型

Canfer Akbulut, Rasmi Elasmar, Abhishek Roy, Anthony Payne, Priyanka Suresh, Lujain Ibrahim, Seliem El-Sayed, Charvi Rastogi, Ashyana Kachra, Will Hawkins, Kristian Lum, Laura Weidinger

机构 * Google（谷歌） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.AI

AI总结 本文提出评估AI有害操控的框架，通过人机交互研究评估AI模型在公共政策、金融和健康领域中的操控行为，发现情境影响操控效果，需在高风险情境中评估。

From Attenuation to Attention: Variational Information Flow Manipulation for Fine-Grained Visual Perception

从衰减到注意：用于细粒度视觉感知的变分信息流操控

Jilong Zhu, Yang Feng

机构 * Key Laboratory of Intelligent Information Processing, Institute of Computing Technology, Chinese Academy of Sciences (ICT/CAS)（智能信息处理重点实验室，计算技术研究所，中国科学院（ICT/CAS）） ； State Key Laboratory of AI Safety, Institute of Computing Technology, Chinese Academy of Sciences (ICT/CAS)（人工智能安全国家重点实验室，计算技术研究所，中国科学院（ICT/CAS）） ； University of Chinese Academy of Sciences, Beijing, China（中国科学院大学，北京，中国） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title)；分类 cs.CV

AI总结 本文提出变分信息流框架，通过建模问题-答案对相关的视觉显著性作为潜在分布，解决多模态大语言模型在细粒度感知任务中的信息衰减问题，提升模型表现。

RePAIR: Interactive Machine Unlearning through Prompt-Aware Model Repair

RePAIR：通过提示感知模型修复实现交互式机器去学习

Jagadeesh Rachapudi, Pranav Singh, Ritali Vatsi, Praful Hambarde, Amit Shukla

机构 * Indian Institute of Technology Mandi（印度理工学院曼迪） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract,abstract_cn)；分类 cs.AI

AI总结 本文提出RePAIR框架，通过提示感知模型修复实现用户交互式机器去学习，解决大语言模型在预训练中吸收有害知识、虚假信息和隐私数据的问题，实现用户自主控制数据。

Detecting Precise Hand Touch Moments in Egocentric Video

在第一人称视频中精确检测手触时刻

Huy Anh Nguyen, Feras Dayoub, Minh Hoai

机构 * Australian Institute for Machine Learning（澳大利亚机器学习研究所） ； Adelaide University（阿德莱德大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robot learning(abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本文提出HiCE模块和TouchMoment数据集，通过时空特征和跨注意力机制提升手触检测精度，实验显示在严格评估标准下，方法在平均精度上优于现有基线16.91%。

Comments Accepted to CVPR Findings 2026

iTeach: In the Wild Interactive Teaching for Failure-Driven Adaptation of Robot Perception

iTeach：真实环境中的交互教学用于机器人感知的故障驱动适应

Jishnu Jaykumar P, Cole Salvato, Vinaya Bomnale, Jikai Wang, Yu Xiang

机构 * The University of Texas at Dallas（德克萨斯大学达拉斯分校） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 iTeach通过故障驱动的交互教学框架，实现机器人感知在真实环境中的自适应。该方法通过人类与物体的短时交互暴露信息配置，结合少量样本进行迭代微调，提升分割性能和抓取成功率。

FastGrasp: Learning-based Whole-body Control method for Fast Dexterous Grasping with Mobile Manipulators

FastGrasp: 基于学习的移动机械臂快速灵巧抓取整体控制方法

Heng Tao, Yiming Zhong, Zemin Yang, Yuexin Ma

机构 * ShanghaiTech University（上海科技大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 本文提出FastGrasp方法，通过强化学习策略生成抓取候选并协调移动基底、臂和手的运动，结合触觉反馈实现高速稳定抓取，实验证明其在仿真和现实中的优越性能。

BLaDA: Bridging Language to Functional Dexterous Actions within 3DGS Fields

BLaDA: 在3DGS场域中实现语言到功能灵巧动作的桥梁

Fan Yang, Wenrui Chen, Guorun Yan, Ruize Liao, Wanjun Jia, Dongsheng Luo, Jiacheng Lin, Kailun Yang, Zhiyong Li, Yaonan Wang

机构 * School of Artificial Intelligence and Robotics, Hunan University（湖南大学人工智能与机器人学院） ； National Engineering Research Center of Robot Visual Perception and Control Technology, Hunan University（机器人视觉感知与控制技术国家工程研究中心，湖南大学） ； Key Laboratory of Advanced Manufacturing Technology of the Ministry of Education, Guizhou University（教育部贵州大学先进制造技术重点实验室） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 BLaDA提出一个可解释的零样本框架，通过解析自然语言为结构化的六元组操作约束，结合三角功能点定位模块和3D关键点抓取矩阵转换执行模块，实现功能灵巧操作的高精度和高成功率。

Comments Code will be publicly available at https://github.com/PopeyePxx/BLaDA

StructDiff: A Structure-Preserving and Spatially Controllable Diffusion Model for Single-Image Generation

StructDiff：一种结构保持且空间可控的单图像生成扩散模型

Yinxi He, Kang Liao, Chunyu Lin, Tianyi Wei, Yao Zhao

机构 * Institute of Information Science, Beijing Jiaotong University（信息科学研究院，北京交通大学） ； Visual Intelligence +X International Cooperation Joint Laboratory of MOE, Beijing（教育部视觉智能+X国际合作联合实验室，北京） ； College of Computing and Data Science, Nanyang Technological University（计算与数据科学学院，南洋理工大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 StructDiff基于单尺度扩散模型提出，通过自适应感受野模块和3D位置编码实现结构保持与空间可控，引入基于大语言模型的新型评估标准，优于现有方法在结构一致性、视觉质量和空间可控性上。

Comments Accepted by IEEE Transactions on Multimedia (Regular Paper)

Security and Resilience in Autonomous Vehicles: A Proactive Design Approach

自动驾驶中的安全与韧性：一种主动设计方法

Chieh Tsai, Murad Mehrab Abrar, Salim Hariri

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 本文提出一种主动设计方法，通过分析不同架构层的潜在攻击，构建了具有冗余、多样性及自适应重构策略的自动驾驶韧性架构，实验验证了其在检测深度相机致盲攻击和感知模块软件篡改中的有效性。

Comments 20 pages. Accepted for publication as a book chapter

Incentivizing High-Quality Human Annotations with Golden Questions

通过黄金问题激励高质量的人工标注

Shang Liu, Zhongze Cai, Hanzhao Wang, Zhongyao Ma, Xiaocheng Li

机构 * Imperial College Business School（帝国理工学院商学院） ； Imperial College London（帝国理工学院伦敦分校） ； Meta 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.LG

AI总结 本文研究如何通过黄金问题激励标注者产生高质量数据，提出基于主代理模型的激励机制，并通过实验验证黄金问题在标注性能监控中的有效性。

Comments Corrected bugs in the proofs by specifying a further assumption. arXiv admin note: text overlap with arXiv:2502.06387

Experimental demonstration for precisely tuning the focal length of finite-aperture focused beams and vortex

有限孔径聚焦束焦距精确调节的实验演示

Shiyu Li, Yicheng Feng, Weiwei Cui, Zhixiong Gong

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本文提出一种通过调节驱动频率实现高频率超声波聚焦焦距调节的方法，实验验证了焦距与驱动频率近似线性关系，为紧凑型高频超声设备提供了一种简单有效的解决方案。

Observation of Discrete 1D Solitons in an Optically Induced Lattice in Rubidium Atomic Vapor

在 rubidium 原子蒸气中光学诱导晶格中观察到离散一维孤子

Vjekoslav Vulić, Neven Šantić, Hrvoje Buljan, Damir Aumiler

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 该研究在 rubidium 原子蒸气中光学诱导晶格中观察到离散一维孤子，通过平衡离散衍射与非线性原子介质中的自聚焦，实现了孤子的形成。

Ferroelectric Switchable Topological Magnon Hall Effect in Type-I Multiferroics

铁电可切换的I型多铁材料拓扑磁子Hall效应

Quanchao Du, Jinlian Lu, Xueqing Wan, Zhenlong Zhang, Zhijun Jiang

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 研究通过铁电极化切换调控磁子交换作用，实现室温下非易失且可逆的磁子电控，揭示铁电极化反转对磁子 Berry 曲率的影响，为低功耗磁子器件提供新途径。

Comments 15 pages, 4 figures

Journal ref Appl. Phys. Lett. 128, 152901 (2026)

Compact and programmable large-scale optical processor in free space

自由空间中紧凑且可编程的大规模光学处理器

Maria Gorizia Ammendola, Nazanin Dehghan, Lukas Scarfe, Alessio D'Errico, Francesco Di Colandrea, Ebrahim Karimi, Filippo Cardano

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本文提出一种自由空间光学平台，通过三层实现高维单元ary变换，支持多种量子行走动态，展示了自由空间光学处理器在高维量子模拟和可扩展光学信息处理中的潜力。

Journal ref Light: Science & Applications, 15(1), 179 (2026)

Ratchet motion of magnetic skyrmions driven by surface acoustic sawtooth waves

磁涡旋在表面声波锯齿波驱动下的运动

Philipp Schwenke, Ephraim Spindler, Vitaliy I. Vasyuchka, Alexandre Abbass Hamadeh, Philipp Pirro, Mathias Weiler

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本文提出利用锯齿形声波驱动磁涡旋的ratchet运动，通过微磁模拟和分析模型验证了在存在钉扎中心时，特定应变梯度可使涡旋产生净运动。

Comments 7 pages, 4 figures

Journal ref Phys. Rev. B 112, 214409 (2025)

Inductive detection of inverse spin-orbit torques in magnetic heterostructures

诱导性检测磁异质结构中的反向自旋轨道扭矩

Misbah Yaqoob, Fabian Kammerbauer, Tom G. Saunderson, Vitaliy I. Vasyuchka, Dongwook Go, Hassan Al-Hamdo, Gerhard Jakob, Yuriy Mokrousov, Mathias Kläui, Mathias Weiler

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 研究通过诱导技术检测磁异质结构中的反向自旋轨道扭矩，利用自旋轨道扭矩驱动磁化动态，并通过矢量网络分析仪研究自旋动力学与反向自旋轨道扭矩过程中的电荷电流生成。

Journal ref Phys. Rev. B 110, 104432 (2024)