机器人 / 具身智能

MerNav: A Highly Generalizable Memory-Execute-Review Framework for Zero-Shot Object Goal Navigation

MerNav：一种高度可泛化的记忆-执行-审查框架用于零样本物体目标导航

Dekang Qi, Shuang Zeng, Xinyuan Chang, Feng Xiong, Shichao Xie, Xiaolong Wu, Mu Xu

机构 * Amap, Alibaba Group（高德，阿里巴巴集团） ； Xi’an Jiaotong University（西安交通大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 本文提出MerNav框架，通过记忆、执行和审查模块提升视觉语言导航任务中的成功率和泛化能力，在多个数据集上均取得显著提升。

Comments 9 pages, 2 figures, 5 tables, conference

LLMs for Text-Based Exploration and Navigation Under Partial Observability

基于部分可观测性的文本基于探索与导航中的大型语言模型

Stephan Sandfuchs, Maximilian Melchert, Jörg Frochte

机构 * AKIS -- Interdisciplinary Institute for Applied AI and Data Science Ruhr（AKIS——鲁尔跨学科应用人工智能与数据科学研究所） ； Bochum University of Applied Sciences（波鸿应用科学大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.AI、cs.LG

AI总结 本文研究了大型语言模型在部分可观测环境下作为纯文本控制器的可行性，评估了九种不同LLM在探索和导航任务中的表现，发现推理调优模型在导航任务中表现更可靠，但效率仍低于理想路径。

Comments 15 pages, (to be published Springer Lecture Notes of the Institute for Computer Sciences, Social Informatics and Telecommunications Engineering [LNICST] )

EDFNet: Early Fusion of Edge and Depth for Thin-Obstacle Segmentation in UAV Navigation

EDFNet：边缘与深度信息的早期融合用于无人机导航中的薄障碍物分割

Negar Fathi

机构 * University of Nebraska--Lincoln（内布拉斯加大学林肯分校） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.CV

AI总结 EDFNet通过融合RGB、深度和边缘信息，提升无人机导航中薄障碍物的分割性能，实验表明其在边界敏感和召回率指标上表现优异，但超薄类别分割仍面临挑战。

Obstacle-aware navigation of smart microswimmers in a turbulent flow

智能微游泳器在湍流中的障碍意识导航

Vaishnavi Gajendragad, Akanksha Gupta, Nadia Bihari Padhan, Rahul Pandit

专题命中 具身导航 ：navigation(title)

AI总结 本文提出一种障碍意识对抗Q学习方法，用于智能微游泳器在湍流中避障，通过抑制滞点捕获倾向，提升导航性能。

Ψ-Map: Panoptic Surface Integrated Mapping Enables Real2Sim Transfer

Ψ-Map：全景表面集成映射实现真实到仿真转移

Xuan Yu, Yuxuan Xie, Changjian Jiang, Shichao Zhai, Rong Xiong, Yu Zhang, Yue Wang

机构 * Department of Control Science and Engineering, Zhejiang University（浙江大学控制科学与工程学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 Ψ-Map通过整合几何强化、端到端学习和高效渲染，实现大规模场景中高精度全景重建，兼顾几何精度与实时推理，满足机器人仿真需求。

ResearchCube: Multi-Dimensional Trade-off Exploration for Research Ideation

ResearchCube: 多维权衡探索用于研究构想

Zijian Ding, Fenghai Li, Ziyi Wang, Joel Chan

专题命中 具身导航 ：manipulation(abstract)；navigation(abstract)

AI总结 ResearchCube通过多维权衡谱帮助研究者探索和优化构想，提供三维空间交互，提升认知和控制感。

COXNet: Cross-Layer Fusion with Adaptive Alignment and Scale Integration for RGBT Tiny Object Detection

COXNet：跨层融合与自适应对齐与尺度整合用于RGBT微小目标检测

Peiran Peng, Tingfa Xu, Liqiang Song, Mengqi Zhu, Yuqiang Fang, Jianan Li

机构 * Beijing Institute of Technology（北京理工大学） ； National Astronomical Observatories, Chinese Academy of Sciences（中国科学院国家天文台） ； National Key Laboratory of Space Target Awareness, Space Engineering University（航天工程大学空间目标感知全国重点实验室） ； Key Laboratory of Photoelectronic Imaging Technology and System, Ministry of Education of China（教育部光电成像技术与系统重点实验室） ； Chongqing Innovation Center, Beijing Institute of Technology（北京理工大学重庆创新中心） ； China North Vehicle Research Institute（中国北方车辆研究所） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.AI、cs.CV

AI总结 本文提出COXNet框架，通过跨层融合模块、动态对齐与尺度精修模块及优化标签分配策略，提升RGBT多模态微小目标检测的鲁棒性，在RGBTDronePerson数据集上实现3.32%的mAP50提升。

Energy-Efficient Federated Edge Learning For Small-Scale Datasets in Large IoT Networks

面向大规模物联网网络的小规模数据集的节能联邦边缘学习

Haihui Xie, Wenkun Wen, Shuwu Chen, Zhaogang Shu, Minghua Xia

机构 * College of Computer and Information Sciences, Fujian Agriculture and Forestry University（福建农林大学计算机与信息学院） ； Engineering Research Center of Smart Sensing and Agricultural Chip Technology, Fujian Province University（福建省高校智慧感知与农业芯片技术工程研究中心） ； R&D Department, Techphant Technologies Company Ltd.（广州技象科技有限公司研发部） ； School of Electronics and Information Technology, Sun Yat-sen University（中山大学电子与信息工程学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.LG

AI总结 本文提出一种协作优化框架，用于在小规模数据集上实现高效的联邦边缘学习，通过预期学习损失量化样本数量与学习目标的关系，并设计随机在线学习算法和资源优化问题以提升资源利用效率和学习性能。

Comments 16 pages, 9 figures. To appear in IEEE TWC

CodaRAG: Connecting the Dots with Associativity Inspired by Complementary Learning

CodaRAG: 通过互补学习启发的关联性连接点

Cheng-Yen Li, Xuanjun Chen, Claire Lin, Wei-Yu Chen, Wenhua Nie, Hung-Yi Lee, Jyh-Shing Roger Jang

机构 * National Taiwan University（国立台湾大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 CodaRAG通过互补学习系统启发，提出了一种将碎片化信息整合为稳定记忆基础，通过多维路径遍历图结构，消除超关联噪声，提升检索和生成精度的框架。

Comments Preprint, Submitted to ACM TIST

Decoupled Generative Modeling for Human-Object Interaction Synthesis

解耦生成模型用于人-物交互合成

Hwanhee Jung, Seunggwan Lee, Jeongyoon Yoon, SeungHyeon Kim, Giljoo Nam, Qixing Huang, Sangpil Kim

机构 * Korea University（高丽大学） ； Meta ； The University of Texas at Austin（德克萨斯大学奥斯汀分校） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本文提出DecHOI方法，通过分离路径规划与动作合成，提升人-物交互合成的真实感与灵活性，优于现有方法。

SWE-Shepherd: Advancing PRMs for Reinforcing Code Agents

SWE-Shepherd：推进基于强化学习的代码代理的PRMs

Mahir Labib Dihan, Md Ashrafur Rahman Khan

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 本文提出SWE-Shepherd框架，通过引入过程奖励模型为代码代理提供密集的步骤级监督，提升代码代理在大型代码库中的交互效率和动作质量。

Comments Code is available at https://github.com/mahirlabibdihan/swe-shepherd

Distributed Safety-Critical Control of Multi-Agent Systems with Time-Varying Communication Topologies

多智能体系统中具有时间变化通信拓扑的分布式安全控制

Shiyu Cheng, Luyao Niu, Bhaskar Ramasubramanian, Andrew Clark, Radha Poovendran

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 本文提出一种基于分布式优化的控制框架，通过截断函数和辅助不匹配变量处理时间变化通信拓扑下的多智能体协同与避障问题。

Glide-in-Place: Foot-Steered Differential-Drive for Hands-Free VR Locomotion

Glide-in-Place：无手VR移动的足部驱动差分驱动

Bin Hu, Yang Liu, Xizi Liu, Qinggerou Xiao, Xiru Wang, Zhe Yuan, Wen Ku, Xiu Li, Yun Wang

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 本文提出Glide-in-Place系统，通过足部压力实现连续转向，实现无手VR移动，相比传统方法更高效且减少疲劳。

HyEm: Query-Adaptive Hyperbolic Retrieval for Biomedical Ontologies via Euclidean Vector Indexing

HyEm：通过欧几里得向量索引实现查询自适应的双曲检索用于生物医学本体

Ou Deng, Shoji Nishimura, Atsushi Ogihara, Qun Jin

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 HyEm通过结合双曲本体嵌入与欧几里得ANN基础设施，解决生物医学本体中层次感知的检索问题，提升实体中心查询和混合意图查询性能，保持索引可扩展性。