机器人 / 具身智能

A Benchmark of Dexterity for Anthropomorphic Robotic Hands

人形机器人手灵巧性基准测试

Davide Liconti, Yuning Zhou, Yasunori Toshimitsu, Ronan Hinchet, Robert K. Katzschmann

机构 * ETH Zurich（苏黎世联邦理工学院） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotic(title,abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出POMDAR基准，通过结构化操作和抓取任务定义灵巧性，结合任务正确性和执行速度量化评分，实现人形机器人手的客观评估与比较。

Benchmarking CNN- and Transformer-Based Models for Surgical Instrument Segmentation in Robotic-Assisted Surgery

基于机器人辅助手术的手术器械分割中CNN和Transformer模型的基准测试

Sara Ameli

专题命中 机器人数据与评测 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本文通过SAR-RARP50数据集对比了五种深度学习模型在手术器械多类语义分割中的性能，发现DeepLabV3与SegFormer在复杂手术场景中表现优异，而Transformer架构进一步提升了泛化能力。

Revisiting Image Manipulation Localization under Realistic Manipulation Scenarios

重新审视现实操纵场景下的图像操纵定位

Xuekang Zhu, Ji-Zhe Zhou, Kaiwen Feng, Chenfan Qu, Xiwen Wang, Yunfei Wang, Liting Zhou, Jian Liu

机构 * Sichuan University（四川大学） ； Ant Group（蚂蚁集团） ； South China University of Technology（华南理工大学） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本文提出RITA框架，将图像操纵定位改造成条件序列预测任务，通过逐层预测并利用前一步结果作为条件，显式建模编辑步骤的时序依赖和层次结构，提升了定位的鲁棒性和泛化能力。

EgoTL: Egocentric Think-Aloud Chains for Long-Horizon Tasks

EgoTL：用于长时任务的目视思考链

Lulin Liu, Dayou Li, Yiqing Liang, Sicong Jiang, Hitesh Vijay, Hezhen Hu, Xuhai Xu, Zirui Liu, Srinivas Shakkottai, Manling Li, Zhiwen Fan

机构 * UMN（明尼苏达大学） ； TAMU（德克萨斯农工大学） ； Brown University（布朗大学） ； McGill University（麦吉尔大学） ； UT Austin（德克萨斯大学奥斯汀分校） ； Columbia University（哥伦比亚大学） ； Northwestern University（西北大学） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：manipulation(abstract)；navigation(abstract)；world model(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本文提出EgoTL，通过构建目视思考链管道，提升长时任务中视觉语言模型和世界模型的推理与规划能力，发现基础模型在作为目视助手或开放世界模拟器方面仍有不足。

Comments https://ego-tl.github.io/

PhysInOne: Visual Physics Learning and Reasoning in One Suite

PhysInOne：一套视觉物理学习与推理系统

Siyuan Zhou, Hejun Wang, Hu Cheng, Jinxi Li, Dongsheng Wang, Junwei Jiang, Yixiao Jin, Jiayue Huang, Shiwei Mao, Shangjia Liu, Yafei Yang, Hongkang Song, Shenxing Wei, Zihui Zhang, Peng Huang, Shijie Liu, Zhengli Hao, Hao Li, Yitian Li, Wenqi Zhou, Zhihan Zhao, Zongqi He, Hongtao Wen, Shouwang Huang, Peng Yun, Bowen Cheng, Pok Kazaf Fu, Wai Kit Lai, Jiahao Chen, Kaiyuan Wang, Zhixuan Sun, Ziqi Li, Haochen Hu, Di Zhang, Chun Ho Yuen, Bing Wang, Zhihua Wang, Chuhang Zou, Bo Yang

机构 * vLAR Group（vLAR 研究组） ； The Hong Kong Polytechnic University（香港理工大学） ； Syai Singapore（Syai 新加坡） ； Meta 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：embodied AI(abstract)；world model(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV

AI总结 PhysInOne通过大规模合成数据提升AI系统对物理现象的理解，包含200万视频和15万动态3D场景，涵盖71种基本物理现象，用于物理感知视频生成、未来帧预测、物理属性估计和运动转移等应用。

Comments CVPR 2026. Siyuan, Hejun, Hu, Jinxi, Dongsheng, Junwei, Yixiao, Jiayue, and Shiwei are co-first authors. Project page: https://vlar-group.github.io/PhysInOne.html

SIM1: Physics-Aligned Simulator as Zero-Shot Data Scaler in Deformable Worlds

SIM1：物理对齐的模拟器作为零样本数据放大器在变形世界中

Yunsong Zhou, Hangxu Liu, Xuekun Jiang, Xing Shen, Yuanzhen Zhou, Hui Wang, Baole Fang, Yang Tian, Mulin Yu, Qiaojun Yu, Li Ma, Hengjie Li, Hanqing Wang, Jia Zeng, Jiangmiao Pang

机构 * Shanghai AI Lab（上海人工智能实验室） ； Fudan University（复旦大学） ； Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学） ； Peking University（北京大学） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV

AI总结 SIM1通过物理对齐的仿真方法，将稀疏观测转化为高保真的合成监督，实现变形物体 manipulation 的高效训练，取得与真实数据相当的性能。

Comments Website: https://internrobotics.github.io/sim1.github.io/

The Impact of Gait Pattern Personalization on the Perception of Rigid Robotic Guidance: A Pilot User Experience Evaluation

步态模式个性化对刚性机器人引导感知的影响：一项用户体验评估的初步研究

Beatrice Luciani, Katherine Lin Poggensee, Heike Vallery, Alex van den Berg, Severin David Woernle, Mostafa Mogharabi, Stefano Dalla Gasperina, Laura Marchal-Crespo

机构 * Cognitive Robotics Department, Delft University of Technology（代尔夫特理工大学认知机器人学系） ； Department of Rehabilitation Medicine, Erasmus Medical Centre（伊拉斯姆斯医学中心康复医学系） ； Department of Biomechanical Engineering, Delft University of Technology（代尔夫特理工大学生物力学工程系） ； Institute of Automatic Control, RWTH Aachen University（亚琛工业大学自动控制研究所） ； Department of Mechanical Engineering, FUM Center of Advanced Rehabilitation and Robotics Research (FUM CARE), Ferdowsi University of Mashhad（菲尔多西大学机械工程系先进康复与机器人研究中心） ； Walker Department of Mechanical Engineering, University of Texas at Austin（德克萨斯大学奥斯汀分校沃克机械工程系） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotic(title)；分类 cs.RO

AI总结 研究探讨个性化步态模式对用户感知的影响，发现适应系统对用户体验主导，个性化对舒适度和自然度影响有限。

VAG: Dual-Stream Video-Action Generation for Embodied Data Synthesis

VAG：用于具身数据合成的双流视频-动作生成

Xiaolei Lang, Yang Wang, Yukun Zhou, Chaojun Ni, Kerui Li, Jiagang Zhu, Tianze Liu, Jiajun Lv, Xingxing Zuo, Yun Ye, Guan Huang, Xiaofeng Wang, Zheng Zhu

机构 * GigaAI ； Zhejiang University（浙江大学） ； Peking University（北京大学） ； Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences（中国科学院自动化研究所） ； Mohamed bin Zayed University of Artificial Intelligence（穆罕默德·本·扎耶德人工智能大学） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：world model(abstract)；robot foundation model(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 本文提出VAG模型，通过双流框架联合生成视频和动作，提升跨模态一致性，实现高效且准确的视频-动作配对生成，支持轨迹回放并提升下游策略泛化能力。

LuMon: A Comprehensive Benchmark and Development Suite with Novel Datasets for Lunar Monocular Depth Estimation

LuMon：用于月球单目深度估计的综合基准和开发套件及其新数据集

Aytaç Sekmen, Fatih Emre Gunes, Furkan Horoz, Hüseyin Umut Işık, Mehmet Alp Ozaydin, Onur Altay Topaloglu, Şahin Umutcan Üstündaş, Yurdasen Alp Yeni, Halil Ersin Soken, Erol Sahin, Ramazan Gokberk Cinbis, Sinan Kalkan

专题命中 机器人数据与评测 ：navigation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本文提出LuMon基准，通过新数据集评估月球单目深度估计方法，分析了领域迁移差距并建立仿真到现实的适应基线。

Comments This paper will be published in CVPRW2026

PilotBench: A Benchmark for General Aviation Agents with Safety Constraints

PilotBench：一个具有安全约束的一般航空智能体基准

Yalun Wu, Haotian Liu, Zhoujun Li, Boyang Wang

机构 * School of Computing National University of Singapore China ； School of Informatics Xiamen University China ； CESS Beihang University China 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：embodied AI(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 PilotBench通过对比LLM与传统预报器，评估飞行轨迹和姿态预测，揭示了传统方法在精度上的优势与LLM在指令遵循上的优势，指出LLM在高负荷阶段表现下降，推动混合架构的发展。

Comments Accepted at the 2026 IEEE International Joint Conference on Neural Networks (IJCNN 2026). 6 pages, 7 figures

RADSeg: Unleashing Parameter and Compute Efficient Zero-Shot Open-Vocabulary Segmentation Using Agglomerative Models

RADSeg: 通过凝聚模型提升参数和计算效率的零样本开放词汇分割

Omar Alama, Darshil Jariwala, Avigyan Bhattacharya, Seungchan Kim, Wenshan Wang, Sebastian Scherer

机构 * Carnegie Mellon University（卡内基梅隆大学） ； IIIT Hyderabad（海得拉巴国际信息技术学院） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotics(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 RADSeg利用凝聚视觉基础模型RADIO，同时提升mIoU、延迟和参数效率，实现更高效的零样本开放词汇分割。

Comments Accepted to CVPR'26 Findings Code at https://radseg-ovss.github.io/

Unreal Thinking: Chain-of-Thought Hijacking via Two-stage Backdoor

Unreal Thinking: 通过两阶段后门实现链式思维劫持

Wenhan Chang, Tianqing Zhu, Ping Xiong, Faqian Guan, Wanlei Zhou

专题命中 机器人数据与评测 ：manipulation(abstract)

AI总结 本文提出MRTS和TSBH方法，解决LLM链式思维劫持中的数据稀缺和稳定性问题，通过生成对齐的CoT实现可控的恶意行为诱导，并提供安全推理数据集和缓解方法。

Comments 18 pages, 4 figures