机器人 / 具身智能

Referring-Aware Visuomotor Policy Learning for Closed-Loop Manipulation

面向指引用的视觉-运动策略学习用于闭环操作

Jiahua Ma, Yiran Qin, Xin Wen, Yixiong Li, Yuyu Sun, Yulan Guo, Liang Lin, Ruimao Zhang

机构 * Sun Yat-sen University（中山大学） ； Oxford University（牛津大学） 纠错

专题命中 机器人学习 ：manipulation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 本文提出ReV框架，通过整合稀疏指引用点实现动态轨迹重规划，无需额外数据即可提升机器人操作的鲁棒性。

STAR: Learning Diverse Robot Skill Abstractions through Rotation-Augmented Vector Quantization

STAR：通过旋转增强的向量量化学习多样化的机器人技能抽象

Hao Li, Qi Lv, Rui Shao, Xiang Deng, Yinchuan Li, Jianye Hao, Liqiang Nie

机构 * School of Computer Science and Technology, Harbin Institute of Technology (Shenzhen)（哈尔滨工业大学（深圳）计算机科学与技术学院） ； Huawei Noah's Ark Lab（华为诺亚方舟实验室） 纠错

专题命中 机器人学习 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.LG

AI总结 STAR通过旋转增强的向量量化和因果技能变压器，提升机器人技能学习与组合，实现复杂行为完成，在LIBERO基准和现实任务中表现优越。

Comments Accepted by ICML 2025 Spotlight

Journal ref Proceedings of the 42st International Conference on Machine Learning, PMLR 267, 2025

HiPolicy: Hierarchical Multi-Frequency Action Chunking for Policy Learning

HiPolicy：分层多频动作分块用于策略学习

Jiyao Zhang, Zimu Han, Junhan Wang, Xionghao Wu, Shihong Lin, Jinzhou Li, Hongwei Fan, Ruihai Wu, Dongjiang Li, Hao Dong

机构 * CFCS, School of CS, PKU（北京大学计算机学院计算与金融研究中心） ； National Key Laboratory for Multimedia Information Processing, School of CS, PKU（北京大学计算机学院多媒体信息处理国家重点实验室） ； XJTU（西安交通大学） ； THU（清华大学） ； BUAA（北京航空航天大学） ； Jingdong Technology Information Technology Co., Ltd（京东科技信息技术有限公司） 纠错

专题命中 机器人学习 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 HiPolicy通过分层多频动作分块框架，联合预测不同频率的动作序列，以捕捉粗粒度高层次计划和精确的反应动作，提升策略学习的性能和执行效率。