机器人 / 具身智能

Robot Collapse: Supply Chain Backdoor Attacks Against VLM-based Robotic Manipulation

机器人崩溃：针对基于VLM的机器人操控的供应链后门攻击

Xianlong Wang, Hewen Pan, Hangtao Zhang, Minghui Li, Shengshan Hu, Ziqi Zhou, Lulu Xue, Peijin Guo, Aishan Liu, Leo Yu Zhang, Xiaohua Jia

机构 * City University of Hong Kong（香港城市大学） ； Huazhong University of Science and Technology（华中科技大学） ； Beihang University（北京航空航天大学） ； Griffith University（格里菲斯大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 本文提出TrojanRobot框架，通过在模块化机器人策略中嵌入恶意模块，操控LLM到VLM路径，验证了在18个真实任务和4个VLM上的优越性。

AnchorVLA: Anchored Diffusion for Efficient End-to-End Mobile Manipulation

AnchorVLA：基于锚定扩散的高效端到端移动操作

Jia Syuen Lim, Zhizhen Zhang, Peter Bohm, Brendan Tidd, Zi Huang, Yadan Luo

机构 * UQMM Lab, The University of Queensland（昆士兰大学UQMM实验室） ； Robotics and Autonomous Systems Group, CSIRO（CSIRO机器人与自主系统组） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出AnchorVLA，一种基于扩散的VLA策略，通过锚定扩散头在局部去噪以保留多模态动作生成，减少推理成本并提高移动操作的稳定性和鲁棒性。

Vi-TacMan: Articulated Object Manipulation via Vision and Touch

Vi-TacMan：通过视觉和触觉进行关节物体操作

Leiyao Cui, Zihang Zhao, Sirui Xie, Wenhuan Zhang, Zhi Han, Yixin Zhu

机构 * Shenyang Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences（中国科学院沈阳自动化研究所） ； University of Chinese Academy of Sciences（中国科学院大学） ； Institute for Artificial Intelligence, Peking University（北京大学人工智能研究院） ； School of Psychological and Cognitive Sciences, Peking University（北京大学心理与认知科学学院） ； State Key Lab of General AI, Peking University（北京大学通用人工智能国家重点实验室） ； Beijing Key Laboratory of Behavior and Mental Health, Peking University（北京大学行为与心理健康北京市重点实验室） ； LeapZenith AI Research（跃臻人工智能研究院） ； Embodied Intelligence Lab, PKU-Wuhan Institute for Artificial Intelligence（北京大学武汉人工智能研究院具身智能实验室） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出Vi-TacMan，结合视觉和触觉反馈实现关节物体的精确操控，通过表面法线作为几何先验并利用von Mises-Fisher分布建模方向，显著优于基线方法，且无需显式运动学模型。

Comments ICRA 2026

Cross-Modal Visuo-Tactile Object Perception

跨模态视觉-触觉物体感知

Anirvan Dutta, Simone Tasciotti, Claudia Cusseddu, Ang Li, Panayiota Poirazi, Julijana Gjorgjieva, Etienne Burdet, Patrick van der Smagt, Mohsen Kaboli

机构 * BMW Group AG（宝马集团） ； Imperial College of Science, Technology and Medicine（帝国理工学院） ； University of Crete（克里特大学） ； Institute of Molecular Biology and Biotechnology, Foundation for Research and Technology-Hellas（分子生物学与生物技术研究所，研究与技术基金会-希腊） ； Technical University of Munich（慕尼黑工业大学） ； Eötvös Loránd University（罗兰大学） ； Foundation Robotics Labs（基础机器人实验室） ； Eindhoven University of Technology（埃因霍温理工大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.LG

AI总结 本文提出跨模态潜在滤波器(CMLF)，通过贝叶斯推断实现视觉与触觉信息的双向传递，提升机器人在不确定性下的物理属性估计效率与鲁棒性，同时展现类人感知耦合现象。

Comments 23 pages, 8 figures, 1 table. Submitted for review to journal

Tex3D: Objects as Attack Surfaces via Adversarial 3D Textures for Vision-Language-Action Models

Tex3D: 通过对抗性3D纹理将物体作为攻击面用于视觉-语言-动作模型

Jiawei Chen, Simin Huang, Jiawei Du, Shuaihang Chen, Yu Tian, Mingjie Wei, Chao Yu, Zhaoxia Yin

机构 * East China Normal University（华东师范大学） ； Zhongguancun Academy（中关村学院） ； CFAR, A*STAR, Singapore（新加坡科技研究局CFAR） ； Tsinghua University（清华大学） ； Harbin Institute of Technology（哈尔滨工业大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.AI、cs.CV

AI总结 本文提出Tex3D框架，通过对抗性3D纹理攻击视觉-语言-动作模型，揭示其在物理环境中面临的关键漏洞，展示了在仿真和真实机器人任务中显著降低模型性能的实验结果。

MorphoGuard: A Morphology-Based Whole-Body Interactive Motion Controller

MorphoGuard：一种基于形态的全身交互运动控制器

Chenjin Wang, Zheng Yan, Yanmin Zhou, Runjie Shen, Bin He

机构 * Shanghai Research Institute for Intelligent Autonomous Systems（上海智能自主系统研究院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出MorphoGuard，一种基于形态的全身交互运动控制器，通过形态约束网络解决多接触组合的复杂性问题，实验表明其在多物体交互任务中具有高精度的接触点管理能力。

ThinkGrasp: A Vision-Language System for Strategic Part Grasping in Clutter

ThinkGrasp: 一种用于杂乱环境战略部件抓取的视觉-语言系统

Yaoyao Qian, Xupeng Zhu, Ondrej Biza, Shuo Jiang, Linfeng Zhao, Haojie Huang, Yu Qi, Robert Platt

机构 * Northeastern University（东北大学） ； Boston Dynamics AI Institute（波士顿动力人工智能研究所） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 ThinkGrasp利用GPT-4o的上下文推理能力，在复杂环境中实现高效抓取，通过目标导向语言逐步清除障碍物，提升抓取成功率。

Comments Accepted at CoRL 2024. Project Website:(https://h-freax.github.io/thinkgrasp_page/)

Q2NS Demo: A Quantum Network Simulator Based on ns-3

Q2NS演示：基于ns-3的量子网络模拟器

Francesco Mazza, Adam Pearson, Marcello Caleffi, Angela Sara Cacciapuoti

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 Q2NS基于ns-3构建，实现了量子网络与经典信号的协同仿真，提供模块化架构和可视化工具，展示其在量子通信场景中的模拟能力。

Comments This work has been funded by the European Union under Horizon Europe ERC-CoG grant QNattyNet, n.101169850. Views and opinions expressed are however those of the author(s) only and do not necessarily reflect those of the European Union or the European Research Council Executive Agency. Neither the European Union nor the granting authority can be held responsible for them

A Loop-Shaping Approach to Coherent Feedback Control in Cavity Optomechanical Cooling

环形塑造方法在腔量子电动力学冷却中的相干反馈控制

Aoi Fujimoto, Hiroyuki Ichihara, Rina Kanamoto

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本文提出了一种环形塑造方法用于相干反馈控制，通过噪声功率谱描述量子系统与环境的耦合，实现有效耗散系数的直接操控，并展示了在光学机械侧带冷却中同时抑制斯托克斯过程和增强反斯托克斯过程，实现地面态冷却。

Comments 5 pages, 3 figures

Diffusion-Guided Adversarial Perturbation Injection for Generalizable Defense Against Facial Manipulations

基于扩散模型的对抗扰动注入：用于对抗面部操纵的通用防御

Yue Li, Linying Xue, Kaiqing Lin, Hanyu Quan, Dongdong Lin, Hui Tian, Hongxia Wang, Bin Wang

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本文提出AEGIS，通过在扩散模型中注入对抗扰动来增强面部深度伪造的防御能力，通过解耦扰动幅度与像素约束提升防御效果，并在白盒和黑盒场景中均表现出色。

Leveraging Plasmonic Nanocavity Arrays Forming Metasurfaces to Boost Second Harmonic Generation due to Surface Effects

利用等离子体纳米腔阵列形成的超材料提升二次谐波生成的表面效应

Sky Semone, Matthew J. Brandsema, Thang Hoang, Christos Argyropoulos

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本文通过等离子体纳米腔阵列形成的超材料，利用钛氧化物的表面非线性极化效应显著增强二次谐波生成。

Journal ref Advanced Optical Materials, vol. 14, No. 9, p. e02906, 2026

Current Switching of Topological Spin Chirality in the van der Waals Antiferromagnet Co1/3TaS2

范德华反铁磁体Co₁/₃TaS₂中的拓扑自旋手性切换

Kai-Xuan Zhang, Seungbok Lee, Woonghee Cho, Je-Geun Park

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 研究通过电流切换拓扑自旋手性，揭示了Co₁/₃TaS₂作为新型反铁磁体的特性，为自旋电子学提供新途径。

Comments Accepted by Advanced Materials; 37 pages, 4 main figures, 6 supporting figures

Journal ref Advanced Materials 38, e22943 (2026)

An End-to-End Model for Logits-Based Large Language Models Watermarking

面向基于logits的大语言模型水印的端到端模型

Kahim Wong, Jicheng Zhou, Jiantao Zhou, Yain-Whar Si

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本文提出端到端logits扰动方法，提升大语言模型水印的鲁棒性与文本质量，在改写和下游任务中表现更优。