机器人 / 具身智能

NMPC-Augmented Visual Navigation and Safe Learning Control for Large-Scale Mobile Robots

增强型视觉导航与安全学习控制用于大规模移动机器人

Mehdi Heydari Shahna, Pauli Mustalahti, Jouni Mattila

机构 * Tampere University（坦佩雷大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO；robotics(journal_ref)

AI总结 本文提出一种综合导航与控制框架，通过视觉姿态估计、非线性模型预测控制、深度神经网络控制策略及对数安全模块，确保大规模移动机器人在易滑地形上的稳定性和安全性。

Journal ref M. H. Shahna, P. Mustalahti and J. Mattila, "NMPC-Augmented Visual Navigation and Safe Learning Control for Large-Scale Mobile Robots," in IEEE Robotics and Automation Letters, vol. 11, no. 4, pp. 5182-5189, April 2026

Stop Wandering: Efficient Vision-Language Navigation via Metacognitive Reasoning

停止游荡：通过元认知推理实现高效的视觉-语言导航

Xueying Li, Feng Lyu, Hao Wu, Mingliu Liu, Jia-Nan Liu, Guozi Liu

机构 * Central South University（中南大学） ； Nanjing University（南京大学） ； State Grid Hubei Electric Power Research Institute（国网湖北省电力有限公司电力科学研究院） ； Dongguan University of Technology（东莞理工学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 本文提出MetaNav，通过整合空间记忆、历史感知规划和反思修正，提升视觉-语言导航的效率与鲁棒性，实验显示其在多个基准上表现优异，减少了20.7%的VLM查询。

Comments 10 pages, 6 figures

GraphWalk: Enabling Reasoning in Large Language Models through Tool-Based Graph Navigation

GraphWalk: 通过基于工具的图导航在大语言模型中实现推理

Taraneh Ghandi, Hamidreza Mahyar, Shachar Klaiman

机构 * McMaster University（麦克马斯特大学） ； BASF Digital Solutions（巴斯夫数字解决方案） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.AI

AI总结 GraphWalk通过基于工具的图导航框架，使大语言模型能够高效进行多跳推理，提升在不同任务中的性能，尤其在大规模知识图谱中表现更优。

Comments 22 pages, 3 figures

Understanding visual attention beehind bee-inspired UAV navigation

理解基于蜜蜂启发的无人机导航中的视觉注意力

Pranav Rajbhandari, Abhi Veda, Matthew Garratt, Mandyam Srinivasan, Sridhar Ravi

机构 * School of Engineering and Technology, University of New South Wales, Canberra, Australia（新南威尔士大学工程与技术学院，堪培拉，澳大利亚） ； Queensland Brain Institute, University of Queensland, Brisbane, Australia（昆士兰大学昆士兰脑研究所，布里斯班，澳大利亚） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.AI

AI总结 本文通过强化学习训练无人机在仅有optic flow输入的情况下导航隧道，发现训练后的代理主要关注optic flow中的不连续区域和大流量区域，以避开障碍物并保持环境中心位置，模拟飞虫行为。

OmniUnet: A Multimodal Network for Unstructured Terrain Segmentation on Planetary Rovers Using RGB, Depth, and Thermal Imagery

OmniUnet：一种多模态网络，用于使用RGB、深度和热成像的无结构地形分割在火星车上的应用

Raul Castilla-Arquillo, Carlos Perez-del-Pulgar, Levin Gerdes, Alfonso Garcia-Cerezo, Miguel A. Olivares-Mendez

机构 * University of Luxembourg（卢森堡大学） ； Universidad de Málaga（马拉加大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract,journal_ref)；navigation(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 OmniUnet通过整合RGB、深度和热成像数据，实现无结构地形的高效分割，利用自定义传感器设备在西班牙Bardenas半沙漠收集数据，并在资源受限设备上验证了其性能。

Journal ref 2025 International Conference on Space Robotics (iSpaRo)

How Leg Stiffness Affects Energy Economy in Hopping

腿部刚度如何影响跳跃的能耗

Iskandar Khemakhem, Dominik Tschemernjak, Maximilian Raff, C. David Remy

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究通过参数化分析单足机器人周期性跳跃运动，探讨腿部刚度对能耗效率的影响，发现可变刚度可提升能耗效率20%。

Causal Scene Narration with Runtime Safety Supervision for Vision-Language-Action Driving

基于运行时安全监督的因果场景叙述用于视觉-语言-动作驾驶

Yun Li, Yidu Zhang, Simon Thompson, Ehsan Javanmardi, Manabu Tsukada

机构 * Graduate School of Information Science and Technology, The University of Tokyo（东京大学信息科学与技术研究生院） ； TIER IV, Inc.（TIER IV 公司） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 本文提出CSN方法，通过意图约束对齐、定量 grounding 和结构分离重构VLA文本输入，提升驾驶评分并增强安全性。

Comments 18 pages, 6 figures, 4 tables

Preferential Bayesian Optimization with Crash Feedback

优先级贝叶斯优化与崩溃反馈

Johanna Menn, David Stenger, Sebastian Trimpe

机构 * Institute for Data Science in Mechanical Engineering (DSME), RWTH Aachen University（亚琛工业大学机械工程数据科学研究所） ； aiXopt GmbH（aiXopt 有限公司） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract,journal_ref)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出CrashPBO，通过整合用户偏好和崩溃反馈提升参数学习效率，减少实验崩溃并提高数据利用率。

Journal ref IEEE Robotics and Automation Letters, vol. 11, no. 4, pp. 4299-4306, April 2026

IA-TIGRIS: An Incremental and Adaptive Sampling-Based Planner for Online Informative Path Planning

IA-TIGRIS: 一种用于在线信息路径规划的增量和自适应采样规划器

Brady Moon, Nayana Suvarna, Andrew Jong, Satrajit Chatterjee, Junbin Yuan, Muqing Cao, Sebastian Scherer

机构 * Robotics Institute, School of Computer Science, Carnegie Mellon University（卡内基梅隆大学计算机科学学院机器人研究所） ； Department of Mechanical Engineering, Brigham Young University（杨百翰大学机械工程系） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO；robotics(comments)

AI总结 本文提出IA-TIGRIS，一种用于实时任务的增量和自适应采样路径规划方法，通过增量优化和动态更新信念地图，提升信息获取效率，实验证明其在无人机应用中信息增益提升达38%。

Comments Published in IEEE Transactions on Robotics, 19 pages, 19 figures

GeoAI Agency Primitives

地理人工智能代理原语

Akram Zaytar, Rohan Sawahn, Caleb Robinson, Gilles Q. Hacheme, Girmaw A. Tadesse, Inbal Becker-Reshef, Rahul Dodhia, Juan Lavista Ferres

机构 * Microsoft AI for Good Lab（微软人工智能公益实验室） ； NASA Harvest 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本文提出9个原语用于地理人工智能代理层，解决GIS实践中迭代协作的缺失问题，通过基准测试提升人类生产力。

Hi-LOAM: Hierarchical Implicit Neural Fields for LiDAR Odometry and Mapping

Hi-LOAM：基于隐式神经场的层次化激光雷达里程计与建图

Zhiliu Yang, Jianyuan Zhang, Lianhui Zhao, Jinyu Dai, Zhu Yang

机构 * School of Information Science and Engineering, Yunnan University（云南大学信息科学与工程学院） ； School of Information and Electronics, Beijing Institute of Technology（北京理工大学信息与电子学院） ； Yunnan Key Laboratory of Intelligent Systems and Computing, Yunnan University（云南大学云南省智能系统与计算重点实验室） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出Hi-LOAM，通过多尺度隐式神经场实现激光雷达里程计与建图，采用自监督学习解决传统LOAM在复杂场景中的局限性，实验验证其在多种数据集上的优越性能。

Comments This manuscript is the accepted version of IEEE Transactions on Multimedia

Universal computational thermal imaging overcoming the ghosting effect

通用计算热成像克服鬼影效应

Hongyi Xu, Du Wang, Chenjun Zhao, Jiashuo Chen, Jiale Lin, Liqin Cao, Yanfei Zhong, Yiyuan She, Fanglin Bao

机构 * Department of Electronic and Information Engineering, School of Engineering and Research Center for Industries of the Future, Westlake University（西湖大学工学院电子信息工程系与未来产业研究中心） ； State Key Laboratory of Information Engineering in Surveying, Mapping, and Remote Sensing, Wuhan University（武汉大学测绘遥感信息工程国家重点实验室） ； Changchun Institute of Optics, Fine Mechanics and Physics, Chinese Academy of Sciences（中国科学院长春光学精密机械与物理研究所） ； Department of Physics, School of Science, Westlake University（西湖大学理学院物理系） ； Institute of Natural Sciences, Westlake Institute for Advanced Study（西湖高等研究院自然科学研究所） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本文提出TAG框架，通过超光谱光子流实现非参数纹理恢复，克服材料非均匀性，提升夜间视觉真实性，首次实现热3D拓扑对齐与情绪检测。

Comments 9 pages, 6 figures

Robust Autonomous Control of a Magnetic Millirobot in In Vitro Cardiac Flow

在体外心脏流中磁性微机器人自主控制的鲁棒性

Anuruddha Bhattacharjee, Xinhao Chen, Lamar O. Mair, Suraj Raval, Yancy Diaz-Mercado, Axel Krieger

机构 * Laboratory for Computational Sensing and Robotics, Johns Hopkins University（约翰霍普金斯大学计算传感与机器人实验室） ； Division of Magnetic Manipulation and Particle Research, Weinberg Medical Physics, Inc.（温伯格医学物理公司磁操控与粒子研究部） ； Department of Mechanical Engineering, University of Maryland（马里兰大学机械工程系） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出基于视觉引导的控制框架，实现磁性微机器人在生理相关流体条件下的自主导航，通过滑模控制器与扰动观测器在多线圈电磁驱动下实现亚毫米精度，优于PID和MPC基准。

Transforming OPACs into Intelligent Discovery Systems: An AI-Powered, Knowledge Graph-Driven Smart OPAC for Digital Libraries

将OPACs转变为智能发现系统：一种由AI驱动、基于知识图谱的智能OPAC用于数字图书馆

M. S. Rajeevan, B. Mini Devi

机构 * Department of Library and Information Science, University of Kerala, Trivandrum, India（喀拉拉邦大学图书馆与信息科学系，印度特里凡得琅） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 本文提出一种智能OPAC框架，利用人工智能和知识图谱技术将传统OPAC转变为智能发现系统，通过语义搜索、主题过滤和知识图谱可视化提升用户体验，整合开放学术数据源并应用语义嵌入以提高检索效率和相关性。

Comments 8 pages, 4 tables, 6 figures presented at Intellib 2026 International Conference

OMCL: Open-vocabulary Monte Carlo Localization

OMCL：开放词汇蒙特卡洛定位

Evgenii Kruzhkov, Raphael Memmesheimer, Sven Behnke

机构 * Autonomous Intelligent Systems group, Computer Science Institute VI – Intelligent Systems and Robotics – and the Center for Robotics and the Lamarr Institute for Machine Learning and Artificial Intelligence, University of Bonn（波恩大学自主智能系统组、计算机科学研究所VI – 智能系统与机器人学 –、机器人中心以及拉马尔机器学习和人工智能研究所） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出OMCL，结合视觉语言特征扩展蒙特卡洛定位，实现跨模态观测与地图元素关联，通过自然语言描述初始化全局定位，验证了其在室内和室外场景中的泛化能力。

Comments Accepted to IEEE RA-L

Human Insights Driven Latent Space for Different Driving Perspectives: A Unified Encoder for Efficient Multi-Task Inference

由人类洞察驱动的潜在空间：一种统一编码器用于高效的多任务推理

Huy-Dung Nguyen, Anass Bairouk, Mirjana Maras, Wei Xiao, Tsun-Hsuan Wang, Patrick Chareyre, Ramin Hasani, Marc Blanchon, Daniela Rus

机构 * Hybrid Intelligence, part of Capgemini Engineering（Hybrid Intelligence，Capgemini Engineering 旗下） ； Computer Science and Artificial Intelligence Laboratory (CSAIL), MIT（麻省理工学院计算机科学与人工智能实验室（CSAIL）） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本文提出一种统一编码器，通过多任务学习提升自动驾驶中的视觉感知任务性能，并在转向估计中展示出优于其他方法的优势。

Geomagnetic Storm Impacts On The Ionosphere Over Türkiye During Solar Cycle 25: Focusing On The May 2024 Storm

地磁场风暴对土耳其上层大气的影响：聚焦2024年5月风暴

Ege Eraydın, Seval Taşdemir, Deniz Cennet Çınar, Songül Özırmak, Remziye Canbay

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 研究分析了太阳第25周期期间地磁场风暴对中纬度地区电离层的影响，重点探讨了风暴时间异常与电子密度增强等现象，强调了空间天气监测的重要性。

Comments 14 pages, 10 figures, 1 table, accepted for publication by Aegean Journal of Theoretical, Computational and Applied Sciences