机器人 / 具身智能

LatentPilot: Scene-Aware Vision-and-Language Navigation by Dreaming Ahead with Latent Visual Reasoning

LatentPilot: 通过潜意识视觉推理进行场景感知的视觉-语言导航

Haihong Hao, Lei Chen, Mingfei Han, Changlin Li, Dong An, Yuqiang Yang, Zhihui Li, Xiaojun Chang

机构 * University of Science and Technology of China（中国科学技术大学） ； MBZUAI（穆罕默德·本·扎耶德人工智能大学） ； Stanford University（斯坦福大学） ； Amap, Alibaba Group（阿里巴巴集团高德地图） ； Shanghai AI Laboratory（上海人工智能实验室） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV

AI总结 LatentPilot通过利用未来观测作为训练数据源，学习动作条件的视觉动态，无需访问未来帧即可实现场景感知的视觉-语言导航，实验在多个基准上取得新SOTA结果。

Comments Project page:https://abdd.top/latentpilot/

SurgNavAR: An Augmented Reality Surgical Navigation Framework for Optical See-Through Head Mounted Displays

SurgNavAR: 一种用于光学透视头戴显示器的增强现实手术导航框架

Abdullah Thabit, Mohamed Benmahdjoub, Rafiuddin Jinabade, Hizirwan S. Salim, Marie-Lise C. van Veelen, Mark G. van Vledder, Eppo B. Wolvius, Theo van Walsum

机构 * Biomedical Imaging Group Rotterdam, Department of Radiology & Nuclear Medicine, Erasmus MC（鹿特丹伊拉斯姆斯大学医学中心放射与核医学系鹿特丹生物医学成像组） ； Department of Oral and Maxillofacial Surgery, Erasmus MC（鹿特丹伊拉斯姆斯大学医学中心口腔颌面外科） ； University of Groningen（格罗宁根大学） ； Department of High Performance Compute & Visualization, SURF bv（SURF bv高性能计算与可视化部） ； Department of Neurosurgery, Erasmus MC（鹿特丹伊拉斯姆斯大学医学中心神经外科） ； Trauma Research Unit, Department of Surgery, Erasmus MC（鹿特丹伊拉斯姆斯大学医学中心外科创伤研究单元） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本文提出了一种基于HMD的增强现实手术导航框架，通过2D模式跟踪、校准技术和点匹配实现手术导航，实现了1mm的校准精度和3mm的图像注册精度。

Comments This work has been submitted to the IEEE for possible publication

Bootstrap Perception Under Hardware Depth Failure for Indoor Robot Navigation

基于硬件深度故障的室内机器人导航 bootstrap 感知系统

Nishant Pushparaju, Vivek Mattam, Aliasghar Arab

机构 * New York University（纽约大学） ； City College of New York（纽约市立学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出一种在硬件深度故障情况下用于室内机器人导航的 bootstrap 感知系统，通过自参照性质校准单目深度，提升障碍物感知覆盖率。

Generation of Indoor Open Street Maps for Robot Navigation from CAD Files

从CAD文件生成用于机器人导航的室内开放街图

Jiajie Zhang, Shenrui Wu, Xu Ma, Sören Schwertfeger

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出一种自动化系统，将CAD文件转换为分层拓扑OpenStreetMap表示，以提升机器人在复杂室内环境中的长期导航能力。

Comments 8 pages, 8 figures

Context-Triggered Contingency Games for Strategic Multi-Agent Interaction

基于情境触发的应急游戏用于战略多智能体交互

Kilian Schweppe, Anne-Kathrin Schmuck

机构 * Max Planck Institute for Software Systems（马克斯·普朗克软件系统研究所） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出基于时序逻辑规范的战略游戏与实时动态应急游戏结合的新型框架，通过双层架构和因子图求解器实现多智能体在不确定环境中的安全与进步。

DCReg: Decoupled Characterization for Efficient Degenerate LiDAR Registration

DCReg: 用于高效退化LiDAR配准的解耦表征

Xiangcheng Hu, Xieyuanli Chen, Mingkai Jia, Jin Wu, Ping Tan, Steven L. Waslander

机构 * Hong Kong University of Science and Technology（香港科技大学） ； National University of Defense Technology（国防科技大学） ； University of Science and Technology Beijing（北京科技大学） ； University of Toronto（多伦多大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出DCReg方法，通过解耦配准问题中的退化因素，提高配准稳定性与精度，实验显示在多种环境中实现更高的定位精度和更快的计算速度。

Comments 27 pages, 19 figures, 9 tables

Where to Look Next: Learning Viewpoint Recommendations for Informative Trajectory Planning

下一步在哪里寻找：为信息轨迹规划学习视角推荐

Max Lodel, Bruno Brito, Álvaro Serra-Gómez, Laura Ferranti, Robert Babuška, Javier Alonso-Mora

机构 * Delft University of Technology（代尔夫特理工大学） ； Czech Technical University in Prague（捷克理工大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO；robotics(journal_ref)

AI总结 本文提出一种基于深度强化学习的信息感知策略，用于指导递推时间 horizon轨迹优化规划器，以在动态可行且无碰撞的轨迹中最大化信息增益并减少环境不确定性。

Comments accepted to ICRA2022

Journal ref 2022 International Conference on Robotics and Automation (ICRA)

Phyelds: A Pythonic Framework for Aggregate Computing

Phyelds: 一个用于聚合计算的Pythonic框架

Gianluca Aguzzi, Davide Domini, Nicolas Farabegoli, Mirko Viroli

机构 * University of Bologna（博洛尼亚大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 本文提出Phyelds，一个针对数据科学实践者的Python库，旨在整合机器学习与聚合计算，提供轻量级的字段 calculus 模型实现，支持联邦学习和多智能体强化学习。

Learning Semantic Priorities for Autonomous Target Search

学习语义优先级以实现自主目标搜索

Max Lodel, Nils Wilde, Robert Babuška, Javier Alonso-Mora

机构 * Delft University of Technology（代尔夫特理工大学） ； Czech Technical University in Prague（捷克理工大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出利用专家输入训练语义优先级模型，通过组合优化提升机器人在未知环境中的目标搜索效率与鲁棒性。

Comments accepted to ICRA2026

"I Just Need GPT to Refine My Prompts": Rethinking Onboarding and Help-Seeking with Generative 3D Modeling Tools

我只需要GPT来完善我的提示：重新思考生成3D建模工具的入门与求助行为

Kanak Gautam, Poorvi Bhatia, Parmit K. Chilana

机构 * Computing Science, Simon Fraser University（西蒙弗雷泽大学计算机科学系） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 研究探讨了生成式AI工具在3D建模中如何改变用户入门和求助行为，发现专业用户利用3D知识优化迭代，而普通用户倾向于接受足够好的结果。

Comments 16 pages, 10 figures, CHI 2026 submission

Gleanmer: A 6 mW SoC for Real-Time 3D Gaussian Occupancy Mapping

Gleanmer：一种6毫瓦的SoC用于实时3D高斯占用映射

Zih-Sing Fu, Peter Zhi Xuan Li, Sertac Karaman, Vivienne Sze

机构 * Massachusetts Institute of Technology（麻省理工学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 Gleanmer通过算法与硬件协同优化，实现低功耗实时3D高斯占用映射，其在地图构建和查询中分别降低能耗63%和81%。

Comments Accepted to IEEE Symposium on VLSI Technology & Circuits (VLSI), 2026. To appear

Associative Constructive Evolution: Enhancing Metaheuristics through Hebbian-Learned Generative Guidance

关联性构造进化：通过海伯式学习的生成性指导增强元启发式算法

Shanxian Lin, Yuichi Nagata, Haichuan Yang

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 本文提出关联性构造进化（ACE）框架，通过学习生成性指导增强元启发式算法，结合生成构造自动机和基础算法形成协同循环，提升搜索效率与效果。

Comments 4 pages, accepted as a short paper (poster) at GECCO 2026

Exploring Sidewalk Sheds in New York City through Chatbot Surveys and Human Computer Interaction

通过聊天机器人调查和人机交互探索纽约市人行道遮蔽物

Junyi Li, Zhaoxi Zhang, Tamir Mendel, Takahiro Yabe

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 本文通过聊天机器人调查和人机交互研究纽约市人行道遮蔽物对行人可见性和通行的影响，利用AI模型分析遮蔽物设计特征，提供实证数据支持改进遮蔽物规范。

An integrated photonic millimeter-wave receiver with sub-ambient noise

集成光子毫米波接收机与亚环境噪声

Junyin Zhang, Shuhang Zheng, Jiachen Cai, Connor Denney, Zihan Li, Yichi Zhang, Xin Ou, Gabriel Santamaria-Botello, Tobias J. Kippenberg

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 本文提出一种基于光子集成电路的毫米波接收机，实现250K噪声温度，展示了腔体电光转换的热噪声限制，并证明了光子集成在低噪声和抗电磁干扰方面的优势。

Comments Main text: 10 pages, 4 figures; Supplementary information: 23 pages, 20 figures

Closed-Loop Integrated Sensing, Communication, and Control for Efficient Drone Flight

闭环集成感知、通信与控制以实现高效无人机飞行

Jingli Li, Yiyan Ma, Bo Ai, Wei Chen, Weijie Yuan, Qingqing Cheng, Tongyang Xu, Guoyu Ma, Mi Yang, Yunlong Lu, Wenwei Yue, Christos Masouros, Zhangdui Zhong

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 本文提出闭环集成感知-通信-控制方法，通过优化时间频率资源分配，提升无人机轨迹跟踪精度，减少误差至17.37%。

A Computational Framework for Cross-Domain Mission Design and Onboard Cognitive Decision Support

跨领域任务设计与 onboard 认知决策支持的计算框架

J. de Curtò, Adrianne Schneider, Ricardo Yanez, María Begara, Álvaro Rodríguez, Javier López, Martina Fraga, Ignacio Gómez, Arman Akdag, Sumit Kulkarni, Siddhant Nair, Kiyan Govender, Eian Wratchford, Eli Lynskey, Seamus Dunlap, Cooper Nervick, Nicolas Tête, Rocío Fernández, Pablo González, Elena Municio, I. de Zarzà

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 本文提出统一计算方法，评估七种异构任务架构中自主性必要度约束，引入自主性必要度评分，并评估基于 LLM 的自主任务决策支持层，展示基础模型在高 ANS 任务中的可行性。