机器人 / 具身智能

Language-Conditioned World Modeling for Visual Navigation

基于语言的视觉导航世界建模

Yifei Dong, Fengyi Wu, Yilong Dai, Lingdong Kong, Guangyu Chen, Xu Zhu, Qiyu Hu, Tianyu Wang, Johnalbert Garnica, Feng Liu, Siyu Huang, Qi Dai, Zhi-Qi Cheng

机构 * University of Washington（华盛顿大学） ； National University of Singapore（新加坡国立大学） ； Clemson University（克莱姆森大学） ； Drexel University（德雷塞尔大学） ； Microsoft Research（微软研究院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；world model(title,abstract)；embodied agent(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV

AI总结 本文研究了基于语言的视觉导航问题，提出LCVN数据集并开发了两种模型家族，通过语言 grounding、未来状态预测和动作生成实现统一任务学习。

Comments 19 pages, 6 figures, Code: https://github.com/F1y1113/LCVN

Dream to Recall: Imagination-Guided Experience Retrieval for Memory-Persistent Vision-and-Language Navigation

梦想回溯：基于想象的体验检索用于记忆持久的视觉与语言导航

Yunzhe Xu, Yiyuan Pan, Zhe Liu

机构 * National Key Laboratory of Human Machine Hybrid Augmented Intelligence, Xi’an Jiaotong University（西安交通大学人机混合增强智能全国重点实验室） ； School of Automation and Intelligent Sensing, Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学自动化与智能感知学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；world model(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV

AI总结 本文提出Memoir，通过想象引导的检索机制提升记忆持久的视觉与语言导航性能，通过混合视角记忆和经验增强导航模型，在多个基准测试中实现了显著提升。

Comments Accepted by IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence (TPAMI)

OVSegDT: Segmenting Transformer for Open-Vocabulary Object Goal Navigation

OVSegDT：用于开放词汇物体目标导航的分割Transformer

Tatiana Zemskova, Aleksei Staroverov, Dmitry Yudin, Aleksandr Panov

机构 * Cognitive AI Systems Lab（认知人工智能系统实验室） ； MIRAI ； NUST MISIS（国立研究型技术大学MISIS） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；embodied agent(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出OVSegDT，一种轻量级Transformer策略，通过语义分支和熵自适应损失调节解决开放词汇物体目标导航中的过拟合和安全问题，提升泛化能力。

SpatialAnt: Autonomous Zero-Shot Robot Navigation via Active Scene Reconstruction and Visual Anticipation

SpatialAnt：通过主动场景重建与视觉预判实现自主零样本机器人导航

Jiwen Zhang, Xiangyu Shi, Siyuan Wang, Zerui Li, Zhongyu Wei, Qi Wu

机构 * Fudan University（复旦大学） ； University of Southern California（南加州大学） ； Adelaide University（阿德莱德大学） ； Shanghai Innovation Institute（上海创新研究院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV

AI总结 SpatialAnt通过主动场景重建和视觉预判机制，解决零样本机器人导航中自建场景的不完整和噪声问题，提升导航性能。

Comments 10 pages, 4 figures, 5 tables. Homepage: https://imnearth.github.io/Spatial-X/

DIV-Nav: Open-Vocabulary Spatial Relationships for Multi-Object Navigation

DIV-Nav: 多物体导航中的开放词汇空间关系

Jesús Ortega-Peimbert, Finn Lukas Busch, Timon Homberger, Quantao Yang, Olov Andersson

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 本文提出DIV-Nav系统，通过分解复杂空间约束为简单物体查询、计算语义信念图交集以及利用LVLM验证，实现基于开放词汇空间关系的多物体导航。

Beyond Textual Knowledge-Leveraging Multimodal Knowledge Bases for Enhancing Vision-and-Language Navigation

超越文本知识的多模态知识库用于增强视觉-语言导航

Dongsheng Yang, Yinfeng Yu, Liejun Wang

机构 * School of Computer Science and Technology, Xinjiang University（新疆大学计算机科学与技术学院） ； Joint International Research Laboratory of Silk Road Multilingual Cognitive Computing（丝绸之路多语言认知计算联合国际研究实验室） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.AI、cs.CV

AI总结 本文提出BTK框架，通过整合环境特定文本知识与生成图像知识库，提升视觉-语言导航中的语义 grounding 和跨模态对齐，实验表明在R2R和REVERIE数据集上性能显著提升。

Comments Main paper (37 pages). Accepted for publication by the Information Processing and Management,Volume 63,Issue 6,September 2026,104766

Grip as Needed, Glide on Demand: Ultrasonic Lubrication for Robotic Locomotion

按需抓握，按需滑动：超声波润滑用于机器人运动

Mostafa A. Atalla, Daan van Bemmel, Jack Cummings, Paul Breedveld, Michaël Wiertlewski, Aimée Sakes

机构 * Department of BioMechanical Engineering, Delft University of Technology (TU Delft)（代尔夫特理工大学生物力学工程系） ； Department of Cognitive Robotics, Delft University of Technology (TU Delft)（代尔夫特理工大学认知机器人学系） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO；robotics(comments)

AI总结 本文提出超声波润滑作为主动摩擦控制方法，通过共振结构实现接触界面的抓握与滑动状态切换，提升机器人运动效率和适应性。

Comments Accepted for publication in the 2026 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA) in Vienna

A Foldable and Agile Soft Electromagnetic Robot for Multimodal Navigation in Confined and Unstructured Environments

一种多功能软电磁机器人，用于在受限和无结构环境中多模式导航

Zhihao Lv, Xiaoyong Zhang, Mengfan Zhang, Xiaoyu Song, Xingyue Liu, Yide Liu, Shaoxing Qu, Guoyong Mao

机构 * State Key Laboratory of Fluid Power and Mechatronic Systems（流体动力与机电系统国家重点实验室） ； Key Laboratory of Soft Machines and Smart Devices of Zhejiang Province（浙江省软体机器人与智能器件重点实验室） ； Center for X-mechanics（交叉力学中心） ； Department of Engineering Mechanics, Zhejiang University（浙江大学工程力学系） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出一种可折叠且灵活的软电磁机器人，具备多种运动模式，可在复杂环境中高效导航，其体积可减少79%，并能适应黏弹性表面和模拟生物组织。

osmAG-Nav: A Hierarchical Semantic Topometric Navigation Stack for Robust Lifelong Indoor Autonomy

osmAG-Nav：一种用于鲁棒长期室内自主性的分层语义拓扑导航栈

Yongqi Zhang, Jiajie Zhang, Chengqian Li, Fujing Xie, Sören Schwertfeger

机构 * ShanghaiTech University（上海科技大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出osmAG-Nav导航栈，通过分层语义拓扑地图实现大空间多层环境中的高效导航，降低规划延迟并提升长期定位稳定性。

Comments 42 pages, 10 figures

LLM-Enabled Low-Altitude UAV Natural Language Navigation via Signal Temporal Logic Specification Translation and Repair

基于大语言模型的低空无人机自然语言导航：通过信号时序逻辑规范翻译与修复

Yuqi Ping, Huahao Ding, Tianhao Liang, Longyu Zhou, Guangyu Lei, Xinglin Chen, Junwei Wu, Jieyu Zhou, Tingting Zhang

机构 * Guangdong Provincial Key Laboratory of Space-Aerial Networking and Intelligent Sensing, Harbin Institute of Technology, Shenzhen（广东省空天网络与智能感知重点实验室，哈尔滨工业大学（深圳）） ； Peng Cheng Laboratory (PCL), Shenzhen（鹏城实验室） ； Information Systems Technology and Design, Singapore University of Technology and Design（新加坡科技设计大学信息系统技术与设计系） ； School of Computer Science and Engineering, Central South University, Changsha（中南大学计算机科学与工程学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出一种统一框架，通过将自然语言指令转换为信号时序逻辑规范并利用混合整数线性规划生成轨迹，提升低空无人机在复杂环境中的安全导航能力。

Predictive Modeling in AUV Navigation: A Perspective from Kalman Filtering

水下自主水下机器人导航中的预测建模：来自卡尔曼滤波的视角

Zizhan Tang, Yao Liu, Jessica Liu

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出一种安全导向框架，通过卡尔曼滤波提升AUV定位精度和轨迹预测，增强通信中断时的搜索效率。

Comments 7pages and 9 figures

Reasoning Systems for Semantic Navigation in Mobile Robots

语义导航中的推理系统

Jonathan Crespo, Ramón Barber, O. M. Mozos, Daniel Beßler, Michael Beetz

机构 * University of Carlos III of Madrid（卡洛斯三世大学） ； Technical University of Cartagena（卡塔赫纳理工大学） ； Institute of Artificial Intelligent at the University of Bremen（不来梅大学人工智能研究所） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出两种基于本体模型的语义导航系统，分别采用关系数据库和KnowRob实现环境建模，并在移动机器人上进行验证。

Comments This is the authors' manuscript. The final published article is available at https://doi.org/10.1109/IROS.2018.8594271

Journal ref 2018 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), Madrid, Spain, 2018, pp. 5654-5659

Direct-to-Device Connectivity for Integrated Communication, Navigation and Surveillance

面向集成通信、导航与监视的设备直连

Muhammad Asad Ullah, Davi Brilhante, Luís Eduardo Partichelli Potrich, José Suárez-Varela, Paul Almasan, Charles Cleary, Vadim Kramar

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)

AI总结 本文研究了低空无人飞机在城市环境中利用设备直连技术实现通信、导航与监视服务的能力与限制，分析了不同高度下的视距概率变化及路径损耗，揭示了地基与空基网络的互补性。

Comments This work has been accepted in IEEE 26th Integrated Communications, Navigation and Surveillance Conference, April 14-16, 2026, Herndon, Virginia, USA. Copyright has been transferred to IEEE

Animated Public Furniture as an Interaction Mediator: Engaging Passersby In-the-Wild with Robotic Benches

动画公共家具作为交互中介：通过机器人长椅吸引街头行人

Xinyan Yu, Marius Hoggenmueller, Xin Lu, Ozan Balci, Martin Tomitsch, Andrew Vande Moere, Alex Binh Vinh Duc Nguyen

专题命中 具身导航 ：robotic(title,abstract)

AI总结 本文研究动画公共家具如何通过机器人长椅在真实环境中促进社交互动，提出了一种动态转换模型以引导行人参与。

Allocentric Navigation Is Computationally Universal

以 allocentric 方式导航是计算上通用的

Gualtiero Piccinini

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)

AI总结 本文通过三个证明展示基于地标结构的allocentric导航架构在计算上是通用的，通过将计数器编码为坐标轴上的可移动标记、模拟图灵机和增强局部性，重新诠释了计算理论中的概念。

Comments 15 pages

SCRAMPPI: Efficient Contingency Planning for Mobile Robot Navigation via Hamilton-Jacobi Reachability

SCRAMPPI: 通过哈密顿-雅可比可达性实现移动机器人导航的高效应急规划

Raj Harshit Srirangam, Leonard Jung, Rohith Poola, Michael Everett

机构 * Northeastern University（东北大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出SCRAMPPI算法，通过哈密顿-雅可比可达性分析实现移动机器人导航中的应急规划，结合采样基于规划器（MPPI）提升采样效率，实现实时生成主计划和应急计划。

Comments 8 pages, 5 figures

Object-Reconstruction-Aware Whole-body Control of Mobile Manipulators

面向物体重建的移动机械臂整体控制

Fatih Dursun, Bruno Vilhena Adorno, Simon Watson, Wei Pan

机构 * University of Manchester（曼彻斯特大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract,comments)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出一种高效方法，通过计算最信息区域的焦点点，使移动机械臂在路径上保持该点在摄像头视野中，从而在不增加路径规划的情况下提升物体重建效率。

Comments 19 pages, 17 figures, 5 tables. Under Review for the IEEE Transactions on Robotics (T-RO)

A Self-Rotating Tri-Rotor UAV for Field of View Expansion and Autonomous Flight

一种用于视野扩展和自主飞行的自旋转三旋翼无人机

Xiaobin Zhou, Zihao Zheng, Aoxu Jin, Lei Qiang, Bo Zhu

机构 * School of Robotics and Automation, Nanjing University（南京大学机器人学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出SPINNER无人机，通过持续旋转扩大摄像头和激光雷达的视野，提升环境感知效率，并实现三维定位和姿态控制。

Unified Restoration-Perception Learning: Maritime Infrared-Visible Image Fusion and Segmentation

统一的恢复-感知学习：近岸红外-可见图像融合与分割

Weichao Cai, Weiliang Huang, Biao Xue, Chao Huang, Fei Yuan, Bob Zhang

机构 * Laboratory of Underwater Acoustic Communication and Marine Information Technology, Ministry of Education, Xiamen University（厦门大学水声通信与海洋信息技术教育部重点实验室） ； PAMI Research Group, Department of Computer and Information Science, University of Macau（澳门大学计算机与信息科学系PAMI研究组） ； School of Cyber Science and Technology, Shenzhen Campus of Sun Yat-sen University（中山大学深圳校区网络空间安全学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本文提出IVMSD数据集和MCLF框架，通过FSEC、SVCA和跨模态注意力机制实现海洋场景的图像恢复、多模态融合和语义分割，提升复杂海洋环境下的鲁棒性和感知质量。

COvolve: Adversarial Co-Evolution of Large-Language-Model-Generated Policies and Environments via Two-Player Zero-Sum Game

COvolve：通过双人零和游戏实现大语言模型生成的策略与环境对抗共演

Alkis Sygkounas, Rishi Hazra, Andreas Persson, Pedro Zuidberg Dos Martires, Amy Loutfi

机构 * Machine Perception and Interaction Lab, Örebro University（厄勒布鲁大学机器感知与交互实验室） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 COvolve通过双人零和游戏实现环境与策略的对抗共演，利用大语言模型生成可执行代码，使环境和策略共同进化，提升持续学习和泛化能力。

Comments Accepted at GECCO 2026

Mobile Robot Exploration Without Maps via Out-of-Distribution Deep Reinforcement Learning

无需地图的移动机器人探索：通过分布外深度强化学习

Shathushan Sivashangaran, Apoorva Khairnar, Azim Eskandarian

机构 * Virginia Commonwealth University（弗吉尼亚联邦大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出一种分布外深度强化学习方法，使移动机器人在无先验地图的动态环境中实现自主导航，通过加速模拟训练和内在探索行为，在紧凑的神经网络中实现高效的空间推理，减少仿真与现实物理差异，提升执行效率。

Comments \c{opyright} 2025 the authors. This work has been accepted to IFAC for publication under a Creative Commons License CC-BY-NC-ND

Neural Aided Adaptive Innovation-Based Invariant Kalman Filter

神经辅助自适应创新基于不变卡尔曼滤波器

Barak Diker, Itzik Klein

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出一种结合不变滤波理论与神经辅助自适应噪声估计的卡尔曼滤波器，用于提升自主水下导航的定位精度，实验表明其在位置均方误差方面优于现有方法。

Comments 11 pages and 2 figures

Topological Motion Planning Diffusion: Generative Tangle-Free Path Planning for Tethered Robots in Obstacle-Rich Environments

拓扑运动规划扩散：用于缆绳机器人在障碍密集环境中的生成无纠缠路径规划

Yifu Tian, Xinhang Xu, Thien-Minh Nguyen, Muqing Cao

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出TMPD框架，结合终身拓扑记忆，通过扩散模型生成可行轨迹候选，并利用拓扑后端过滤优化，实现无碰撞和无纠缠的高效路径规划。

Global Observer Design for a Class of Linear Observed Systems on Groups

在群上的一类线性观测系统上的全局观测器设计

Changwu Liu, Yuan Shen

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 本文提出了一种观测器框架，通过限制李群上的双不变系统到其正规子群，将原系统嵌入线性时变系统，利用优化重构群值状态，实现全局指数稳定性。

Comments 16 pages, 2 figures

An AI Guide to Enhance Accessibility of Social Virtual Reality for Blind People

通过AI增强视障者在社交虚拟现实中的可访问性

Jazmin Collins, Kaylah Myranda Nicholson, Yusuf Khadir, Andrea Stevenson Won, Shiri Azenkot

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 本文提出一种AI引导系统，解决视障用户在社交虚拟现实中导航、视觉解读和社会互动中的挑战，通过六个不同的人格角色提供定制化指导。

Journal ref Proceedings of ACM SIGACCESS Conference on Computers and Accessibility (ASSETS '24), pp. 1-5 (2024)

Solving the inverse problem of X-ray absorption spectroscopy via physics-informed deep learning

通过物理信息深度学习解决X射线吸收光谱的反问题

Suyang Zhong, Boying Huang, Pengwei Xu, Fanjie Xu, Yuhao Zhao, Jun Cheng, Fujie Tang, Weinan E, Zhong-Qun Tian

专题命中 具身导航 ：robotic(abstract)

AI总结 本文提出SPT框架，利用频域分析克服模拟与实验间的差距，实现对电池正极相变和非晶材料局部秩序的高精度解析，提升材料发现的自主性。

Comments 31 pages, 8 figures

Adaptive Multipath-Based SLAM for Distributed MIMO Systems

自适应多径基于的分布式MIMO系统SLAM

Xuhong Li, Benjamin J. B. Deutschmann, Erik Leitinger, Florian Meyer

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 本文提出一种基于贝叶斯的多径SLAM方法，用于分布式MIMO系统，解决现有方法在非凸几何环境中融合多径信息的限制，通过自适应检测概率和软射线追踪策略提升定位和建图性能。

Comments 32 pages, 9 figures

Unseen City Canvases: Exploring Blind and Low Vision People's Perspectives on Urban and Public Art Accessibility

未见城市画卷：探索视障和低视力人士对城市及公共艺术可及性的视角

Lucy Jiang, Amy Seunghyun Lee, Jon E. Froehlich, Leah Findlater

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 研究探讨视障人士对城市公共艺术的可及性需求，通过访谈发现他们偏好自发探索、多感官互动及详细描述，提出七维设计框架和HCI研究扩展方向。

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