机器人 / 具身智能

T-araVLN: Translator for Agricultural Robotic Agents on Vision-and-Language Navigation

T-araVLN：面向农业机器人视觉-语言导航的翻译器

Xiaobei Zhao, Xingqi Lyu, Xin Chen, Xiang Li

机构 * China Agricultural University（中国农业大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出T-araVLN方法，通过构建指令翻译模块提升农业机器人对复杂指令的理解能力，实验显示其在A2A基准上成功提升导航成功率并降低导航误差。

Intelligent Navigation and Obstacle-Aware Fabrication for Mobile Additive Manufacturing Systems

智能导航与障碍感知制造用于移动增材制造系统

Yifei Li, Ruizhe Fu, Huihang Liu, Guha Manogharan, Feng Ju, Ilya Kovalenko

机构 * The Pennsylvania State University（宾夕法尼亚州立大学） ； Arizona State University（亚利桑那州立大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出一种结合导航与制造的移动打印平台，通过实时控制框架实现安全运动和路径稳定性，提升动态制造环境中的灵活性和适应性。

Comments 8 pages, 4 figures, conference

Integrating Deep RL and Bayesian Inference for ObjectNav in Mobile Robotics

深度强化学习与贝叶斯推断在移动机器人ObjectNav中的集成

João Castelo-Branco, José Santos-Victor, Alexandre Bernardino

机构 * Institute For Systems and Robotics（系统与机器人研究所） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotics(title)；navigation(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV

AI总结 本文提出结合贝叶斯推断与深度强化学习的混合对象搜索框架，通过在线更新空间信念图和训练导航策略，提升移动机器人在部分可观测环境中的搜索效率和可靠性。

Comments Accepted and to be published in the ICARSC 2026 26th IEEE International Conference on Autonomous Robot Systems and Competitions

IntentReact: Guiding Reactive Object-Centric Navigation via Topological Intent

IntentReact: 通过拓扑意图引导以对象为中心的反应式导航

Yanmei Jiao, Anpeng Lu, Wenhan Hu, Rong Xiong, Yue Wang, Huajin Tang, Wen-an Zhang

机构 * School of Information Science and Engineering, Hangzhou Normal University（杭州师范大学信息科学与工程学院） ； State Key Laboratory of Industrial Control and Technology, Zhejiang University（浙江大学工业控制技术国家重点实验室） ； Neuromorphic Computing and Robotic Cognition Lab, Zhejiang University（浙江大学神经形态计算与机器人认知实验室） ； Department of Automation, Zhejiang University of Technology（浙江工业大学自动化系） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出IntentReact框架，通过将全局拓扑指导编码为方向信号来引导机器人以对象为中心的反应式导航，提升导航精度与鲁棒性。

Bayesian Learning-Enhanced Navigation with Deep Smoothing for Inertial-Aided Navigation

基于深度平滑的贝叶斯学习增强导航

Nadav Cohen, Itzik Klein

机构 * Hatter Department of Marine Technologies, Charney School of Marine Sciences, University of Haifa（海法大学查尼海洋科学学院哈特海洋技术系） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出BLENDS框架，结合贝叶斯学习与深度平滑技术，通过改进滤波协方差矩阵和加性修正，提升惯性导航系统在真实场景中的定位精度。

DecoVLN: Decoupling Observation, Reasoning, and Correction for Vision-and-Language Navigation

DecoVLN：解耦观察、推理与修正以实现视觉-语言导航

Zihao Xin, Wentong Li, Yixuan Jiang, Bin Wang, Runmin Cong, Jie Qin, Shengjun Huang

机构 * Nanjing University of Aeronautics and Astronautics（南京航空航天大学） ； Shandong University（山东大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 DecoVLN通过优化长期记忆构建和修正策略，提升长周期导航的鲁棒性与稳定性，实验证明其在真实环境中的有效性。

Comments 16 pages, 8 figures, CVPR2026

Closing the Navigation Compliance Gap in End-to-end Autonomous Driving

弥合端到端自动驾驶中的导航合规性差距

Hanfeng Wu, Marlon Steiner, Michael Schmidt, Alvaro Marcos-Ramiro, Christoph Stiller

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本文提出NAVI指标和NavControl数据集，通过轨迹评分规划器NaviHydra提升导航合规性，实现92.7 PDM和77.5 CM成绩。

An MPC framework for efficient navigation of mobile robots in cluttered environments

一种用于在障碍环境中高效导航移动机器人的MPC框架

Johannes Köhler, Daniel Zhang, Raffaele Soloperto, Andrea Carron, Melanie Zeilinger

机构 * Institute for Dynamic Systems and Control, ETH Zurich（苏黎世联邦理工学院动态系统与控制研究所） ； Department of Mechanical Engineering, Imperial College London（伦敦帝国理工学院机械工程系） ； ETH Zurich（苏黎世联邦理工学院） ； Automatic Control Laboratory, ETH Zurich（苏黎世联邦理工学院自动控制实验室） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出一种整合有限段最短路径规划器的MPC框架，用于在障碍环境中实现移动机器人高效导航，确保动态目标选择和碰撞避免。

Comments - Code available at: https://github.com/IntelligentControlSystems/ClutteredEnvironment - Supplementary video: https://youtu.be/Hn_hpAmGgq0

Saranga: MilliWatt Ultrasound for Navigation in Visually Degraded Environments on Palm-Sized Aerial Robots

Saranga：用于手掌大小空中机器人在视觉退化环境中的导航的毫瓦超声波

Manoj Velmurugan, Phillip Brush, Colin Balfour, Richard J. Przybyla, Nitin J. Sanket

机构 * Perception and Autonomous Robotics (PeAR) Group（感知与自主机器人组） ； Worcester Polytechnic Institute（沃思彻斯特理工学院） ； TDK InvenSense 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title)；分类 cs.RO；robotics(journal_ref)

AI总结 Saranga通过低功耗超声波感知栈在视觉退化环境中实现导航，利用双超声波阵列定位障碍物，并通过物理降噪和深度学习去噪方法解决信号噪声问题，实现在密集雾、黑暗和雪中导航。

Journal ref Science Robotics Vol 11, Issue 112, eadz9609 (2026)

WiT: Waypoint Diffusion Transformers via Trajectory Conflict Navigation

WiT：通过轨迹冲突导航实现方式点扩散变换

Hainuo Wang, Mingjia Li, Xiaojie Guo

机构 * College of Intelligence and Computing, Tianjin University（天津大学智能与计算学部） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title)；分类 cs.CV

AI总结 本文提出WiT，通过分解连续向量场中的语义方式点，解决像素空间中的轨迹冲突问题，提升扩散生成效果。

Characterization of Constraints in Flexible Unknown Environments

灵活未知环境中的约束特性分析

Samrat Bhattacharyya, Nabil Simaan

机构 * Vanderbilt University（范德堡大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：manipulation(abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种在线路径规划算法，用于在未知环境中安全自主操控灵活约束物体。通过实时识别和表征感知到的柔性约束和全局刚度，实现机器人对弹性系统的探索、表征和安全操控。

Just Zoom In: Cross-View Geo-Localization via Autoregressive Zooming

只需放大：通过自回归放大进行跨视角地理定位

Yunus Talha Erzurumlu, Jiyong Kwag, Alper Yilmaz

机构 * Photogrammetric Computer Vision Lab, The Ohio State University（俄亥俄州立大学摄影测量与计算机视觉实验室） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.AI、cs.CV

AI总结 本文提出一种基于自回归放大的方法，用于跨视角地理定位，通过城市级俯视地图进行粗到细的空间推理，提升了定位精度。

Comments 18 pages, 6 figures

T-SKM-Net: Trainable Neural Network Framework for Linear Constraint Satisfaction via Sampling Kaczmarz-Motzkin Method

T-SKM-Net：基于采样Kaczmarz-Motzkin方法的可训练神经网络框架用于线性约束满足

Haoyu Zhu, Yao Zhang, Jiashen Ren, Qingchun Hou

专题命中 具身导航 ：robotic(abstract)；分类 cs.AI、cs.LG

AI总结 本文提出T-SKM-Net框架，通过将混合约束问题转化为纯不等式问题，并结合采样Kaczmarz-Motzkin方法进行迭代求解，实现神经网络在约束满足中的高效处理，同时保证了端到端的可训练性。

Integrated Multi-Drone Task Allocation, Sequencing, and Optimal Trajectory Generation in Obstacle-Rich 3D Environments

集成多无人机任务分配、任务序列和最优轨迹生成在障碍密集的3D环境中

Yunes Alqudsi, Murat Makaraci

机构 * Aerospace Engineering Department, Faculty of Aeronautics and Astronautics, Kocaeli University（科贾埃利大学航空与航天学院航空航天工程系） ； Interdisciplinary Research Center for Aviation and Space Exploration, KFUPM（法赫德国王石油矿产大学航空与空间探索跨学科研究中心） ； Mechanical Engineering Department, Faculty of Aeronautics and Astronautics, Kocaeli University（科贾埃利大学航空与航天学院机械工程系） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 本文提出IMD-TAPP框架，通过结合离散任务规划和连续轨迹合成，解决多无人机在障碍密集环境中的任务分配、序列规划和安全轨迹生成问题，实现动态可行且无碰撞的高效路径。

Comments Resubmission following accepted appeal (MOD-78958). Resubmitting to cs.RO with cross-lists cs.MA and cs.AI as advised by arXiv Support

Challenge-Response Authentication for LEO Satellite Channels: Exploiting Orbit-Specific Uniqueness

针对低轨卫星信道的挑战-响应认证：利用轨道特定的唯一性

Jinyoung Lee, Stefano Tomasin, Dong-Hyun Jung

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 本文提出一种主动挑战-响应认证框架，通过随机选择未知时间点验证卫星身份，利用轨道观测的确定性与不可预测性建立物理信任根，将卫星认证转化为受轨道动态约束的时空一致性验证问题。

Bridging Code Property Graphs and Language Models for Program Analysis

连接代码属性图与语言模型用于程序分析

Ahmed Lekssays

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 本文提出codebadger，结合Joern的代码属性图引擎与LLM，解决代码分析中的挑战，通过高级工具实现程序切片、污点追踪等，提升大规模代码库的分析能力。

Comments Accepted at Software Vulnerability Management Workshop @ ICSE 2026