机器人 / 具身智能

A Hybrid Neural-Assisted Unscented Kalman Filter for Unmanned Ground Vehicle Navigation

一种混合神经辅助无迹卡尔曼滤波器用于无人地面车辆导航

Gal Versano, Itzik Klein

机构 * Autonomous Navigation and Sensor Fusion Lab（自主导航与传感器融合实验室） ； Hatter Department of Marine Technologies（海洋技术系） ； Charney School of Marine Sciences（海洋科学学院） ； University of Haifa（海法大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出一种混合估计框架，结合经典状态估计与深度学习方法，通过神经网络预测噪声不确定性，提升无人地面车辆导航的鲁棒性和可扩展性。

Equivariant Filter Transformations for Consistent and Efficient Visual--Inertial Navigation

等价滤波变换用于一致且高效的视觉-惯性导航

Chungeng Tian, Fenghua He, Ning Hao

机构 * School of Astronautics, Harbin Institute of Technology（哈尔滨工程大学航天学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种等价滤波变换方法，通过建立不同对称性的等价滤波器之间的分析联系，实现系统一致性设计和高效实现。

Comments 28 papes, 11 figures

From Imperative to Declarative: Towards LLM-friendly OS Interfaces for Boosted Computer-Use Agents

从命令式到声明式：面向提升计算机使用代理的LLM友好操作系统接口

Yuan Wang, Mingyu Li, Haibo Chen

机构 * Key Laboratory of System Software (Chinese Academy of Sciences)（中国科学院系统软件重点实验室） ； Institute of Software Chinese Academy of Sciences（中国科学院软件研究所） ； Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学） ； University of Chinese Academy of Sciences（中国科学院大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.AI、cs.LG

AI总结 本文提出Declarative Model Interface (DMI)，通过将传统GUI转化为三种声明式原语，提升LLM驱动的计算机使用代理的任务成功率和效率。

Task-Space Singularity Avoidance for Control Affine Systems Using Control Barrier Functions

任务空间奇点避免：使用控制屏障函数控制仿射系统

Kimia Forghani, Suraj Raval, Lamar Mair, Axel Krieger, Yancy Diaz-Mercado

机构 * Department of Mechanical Engineering, University of Maryland, College Park（马里兰大学机械工程系，College Park分校） ； Division of Magnetic Manipulation and Particle Research, Weinberg Medical Physics, Inc.（Weinberg医学物理公司磁操控与粒子研究部） ； Department of Mechanical Engineering, Johns Hopkins University（约翰霍普金斯大学机械工程系） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出利用控制屏障函数避免控制仿射系统中任务空间奇点，通过分析输入输出映射矩阵的特征值识别奇异配置，并构建屏障函数以保持安全距离，实验表明可实现平滑轨迹跟踪并显著降低控制输入尖峰。

Quadrature Oscillation System for Coordinated Motion in Crawling Origami Robot

四象振荡系统用于爬行折纸机器人协同运动

Sean Liu, Ankur Mehta, Wenzhong Yan

机构 * Department of MAE, UCLA（加州大学洛杉矶分校机械工程系） ； Department of EE, UCLA（加州大学洛杉矶分校电气工程系） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本研究提出四象振荡系统，生成四路相位差四分之一的方波信号，实现四种状态，用于折纸机器人协同运动控制。

Comments 8 pages, 11 figures, Accepted to ICRA 2026

Navigating the Concept Space of Language Models

在语言模型的概念空间中导航

Wilson E. Marcílio-Jr, Danilo M. Eler

机构 * Adaption Labs（Adaption实验室） ； São Paulo State University (UNESP)（圣保罗州立大学（UNESP）） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 本文提出Concept Explorer系统，通过层次化邻域嵌入组织SAE特征，实现对语言模型概念的可扩展交互探索，揭示高阶结构、有意义子簇和稀有概念。

Rotor-Failure-Aware Quadrotors Flight in Unknown Environments

具有旋转故障意识的四旋翼在未知环境中的飞行

Xiaobin Zhou, Miao Wang, Chengao Li, Can Cui, Ruibin Zhang, Yongchao Wang, Chao Xu, Fei Gao

机构 * School of Robotics and Automation, Nanjing University（南京大学机器人与自动化学院） ； Institute of Cyber-Systems and Control, College of Control Science and Engineering, Zhejiang University（浙江大学控制系统研究所） ； Department of Aeronautical and Aviation Engineering, The Hong Kong Polytechnic University（香港理工大学航空工程系） ； School of Aeronautic Science and Engineering, Beihang University（北航航空科学与工程学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出一种具有旋转故障意识的四旋翼导航系统，通过复合故障检测与诊断非线性模型预测控制器和LiDAR平台，在未知复杂环境中实现旋转故障的快速检测与飞行稳定。

TopoSculpt: Betti-Steered Topological Sculpting of 3D Fine-grained Tubular Shapes

TopoSculpt: 3D细粒度管状形状的贝蒂引导拓扑雕刻

Minghui Zhang, Yaoyu Liu, Junyang Wu, Xin You, Hanxiao Zhang, Junjun He, Yun Gu

机构 * Institute of Medical Robotics, Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学医学机器人研究所） ； Department of Automation, Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学自动化系） ； Shanghai AI Lab（上海人工智能实验室） ； Medical Image Insights（医学影像洞察） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本文提出TopoSculpt框架，通过整体区域建模策略和拓扑完整性贝蒂约束，改进3D细粒度管状结构的拓扑重构，实验显示在肺部气道和Willis环数据集上显著提升几何与拓扑精度。

The enrichment paradox: critical capability thresholds and irreversible dependency in human-AI symbiosis

能力悖论：人类与人工智能共生中的关键能力阈值与不可逆依赖

Jeongju Park, Musu Kim, Sekyung Han

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 本文提出一个双变量动态系统模型，研究人类能力与委托之间的关系，揭示关键阈值K*对能力崩溃的影响，通过实证验证提出AI能力阈值治理的量化基础。

Comments 40 pages total, including Supplementary Information; 7 figures and 1 table in the main manuscript. The study develops and validates a dynamical-systems model of human-AI capability delegation using four empirical domains and a 15-country PISA analysis. Data/code availability and AI disclosure statements are provided

Attitude and Heading Estimation in Symmetrical Inertial Arrays

对称惯性阵列中的姿态和航向估计

Yaakov Libero, Itzik Klein

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 本文提出一种对称MIMU方法，通过解耦线性和旋转加速度分量提高姿态估计精度和稳定性，实验证明在无陀螺仪环境下具有显著优势。

Ultrawide Bandwidth Optomechanical Magnetometry Using Flux Concentration

利用磁通集中效应的超宽带光学机械磁力计

Benjamin J. Carey, Nathaniel Bawden, Fernando Gottardo, James S. Bennett, Douglas Bulla, Scott Foster, Warwick P. Bowen

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 本文提出利用磁通集中器提升光学机械磁力计的灵敏度和带宽，将低频磁信号转换为高频信号以提高检测性能，实现亚赫兹范围内的高灵敏度测量。