机器人 / 具身智能

Energy-Aware Reinforcement Learning for Robotic Manipulation of Articulated Components in Infrastructure Operation and Maintenance

面向智能基础设施运维的节能强化学习机器人操作

Xiaowen Tao, Yinuo Wang, Haitao Ding, Yuanyang Qi, Ziyu Song

机构 * National Key Laboratory of Automotive Chassis Integration and Bionics（汽车底盘集成与仿生国家重点实验室） ； Jilin University（吉林大学） ； School of Computer Science and Statistics（计算机科学与统计学学院） ； Trinity College Dublin（都柏林大学） ； Department of Civil Engineering（土木工程系） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 本文提出一种节能强化学习框架，通过紧凑几何表示和约束马尔可夫决策过程实现异构机械部件的高效操作，实验显示能耗降低16%-30%且成功率高。

Comments 18 pages, 5 figures, 7 tables. This version supersedes all previous preprint versions

Efficient Hybrid SE(3)-Equivariant Visuomotor Flow Policy via Spherical Harmonics for Robot Manipulation

基于球面谐波的高效混合SE(3)-等变视觉运动流策略用于机器人操作

Qinglun Zhang, Shen Cheng, Tian Dan, Haoqiang Fan, Guanghui Liu, Shuaicheng Liu

机构 * University of Electronic Science and Technology of China（电子科学与技术大学） ； Dexmal 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出E3Flow框架，通过球面谐波表示实现高效且稳定的多模态等变学习，提升机器人操作的性能、效率和数据效率。

Comments Accepted by CVPR 2026

SG-VLA: Learning Spatially-Grounded Vision-Language-Action Models for Mobile Manipulation

SG-VLA：学习空间接地的视觉-语言-动作模型用于移动操作

Ruisen Tu, Arth Shukla, Sohyun Yoo, Xuanlin Li, Junxi Li, Jianwen Xie, Hao Su, Zhuowen Tu

机构 * UC San Diego（南加洲大学） ； Lambda, Inc（Lambda公司） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出SG-VLA模型，通过辅助任务协同训练和多模态输入增强，提升移动操作中视觉-语言-动作模型的空间感知与表征能力，实现在家庭环境中更高效的物体抓取与操作。

NL2SpaTiaL: Generating Geometric Spatio-Temporal Logic Specifications from Natural Language for Manipulation Tasks

NL2SpaTiaL: 从自然语言生成几何时空逻辑规范用于操作任务

Licheng Luo, Kaier Liang, Yu Xia, Mingyu Cai

机构 * University of California, Riverside（加州大学河滨分校） ； Lehigh University（莱恩大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出NL2SpaTiaL框架，通过生成层次化逻辑树实现自然语言到时空逻辑规范的高效转换，解决了传统方法在深度嵌套下的性能问题，验证了结构化方法在操作任务验证中的有效性。

PinPoint: Monocular Needle Pose Estimation for Robotic Suturing via Stein Variational Newton and Geometric Residuals

PinPoint：通过Stein变分牛顿和几何残差进行机器人缝合的单目针姿态估计

Jesse F. d'Almeida, Tanner Watts, Susheela Sharma Stern, James Ferguson, Alan Kuntz, Robert J. Webster

机构 * Department of Mechanical Engineering, Vanderbilt University（范德比尔特大学机械工程系） ； Department of Electrical and Computer Engineering and Department of Computer Science, Vanderbilt University（范德比尔特大学电气与计算机工程系和计算机科学系） ； The Robotics Center and the Kahlert School of Computing, University of Utah（犹他大学机器人中心和Kahlert计算学院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 PinPoint通过Stein变分牛顿和几何残差方法，解决单目内窥镜下针姿态估计的深度模糊和旋转对称性问题，显著降低位姿估计误差。

Comments 15 pages, 7 Figures

VTAM: Video-Tactile-Action Models for Complex Physical Interaction Beyond VLAs

VTAM：用于复杂物理交互的视频-触觉-动作模型超越VLAs

Haoran Yuan, Weigang Yi, Zhenyu Zhang, Wendi Chen, Yuchen Mo, Jiashi Yin, Xinzhuo Li, Xiangyu Zeng, Chuan Wen, Cewu Lu, Katherine Driggs-Campbell, Ismini Lourentzou

机构 * University of Illinois Urbana-Champaign（伊利诺伊大学厄巴纳-香槟分校） ； Stanford University（斯坦福大学） ； Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；world model(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV

AI总结 VTAM通过整合触觉感知提升复杂物理交互的稳定性，其多模态框架在接触密集任务中表现优异，成功率达到90%。

Comments https://plan-lab.github.io/projects/vtam/

Efficient Binary Decision Diagram Manipulation in External Memory

外部内存中二进制决策图操作的高效方法

Steffan Christ Sølvsten, Jaco van de Pol, Anna Blume Jakobsen, Mathias Weller Berg Thomasen

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title)

AI总结 本文提出基于迭代I/O高效算法的BDD操作方法，改进了原有算法性能，并扩展至其他BDD操作，实现更高效的外部内存处理。

Comments 41 pages, 14 figures and 7 tables; Sølvsten, S.C. et al. (2022). Adiar: Binary Decision Diagrams in External Memory. In: Tools and Algorithms for the Construction and Analysis of Systems (TACAS 2022)

PHANTOM Hand

PHANTOM手

Teng Yan, Jiongxu Chen, Qixiang Hua, Yue Yu, Zihang Wang, Yaohua Liu, Bingzhuo Zhong

机构 * The Hong Kong University of Science and Technology (Guangzhou)（香港科学与技术大学（广州）） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 PHANTOM手通过结合精确分析形状与鲁棒合规抓取，实现自由运动规划的亚度精度和连续可预测力输出，提升欠驱动手的负载与灵活性。

Comments 8 pages. Submitted to the IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS) 2026

Quasi-Conformal Convolution : A Learnable Convolution for Deep Learning on Simply Connected Open Surfaces

准共形卷积：一种用于深度学习在单连通开放曲面上的可学习卷积

Han Zhang, Tsz Lok Ip, Lok Ming Lui

机构 * Department of Mathematics, City University of Hong Kong（香港城市大学数学系） ； Department of Mathematics, Chinese University of Hong Kong（香港中文大学数学系） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本文提出准共形卷积（QCC），通过准共形理论在单连通开放曲面上定义卷积，结合可训练估计模块实现自适应卷积操作，用于几何数据的分类与医学应用。

Template-free fabrication of reconfigurable magnetic micropillars and filaments through controlled Nanoflower assembly and actuation

无需模板的可重构磁性微柱和丝的制备：通过受控的纳米花组装与驱动

Caterina Landi, Rosa Pérez-Garrido, Julio Marco Cuenca, Javier Tajuelo, Chantal Valeriani, Helena Gavilán, Fernando Martínez-Pedrero

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本文提出一种无需模板的自组装策略，利用可控的纳米花组装和驱动，制备出动态、响应磁场的磁性微柱和丝，展示了其在微流体操控和生物微机器人中的应用潜力。

Comments 7 figures

Standing-Wave Optical Trap Based on Retro-Reflection Photonic Nanojet

基于反反射驻波光子纳 jet 的光学陷阱

Yu. E. Geints, I. V. Minin, O. V. Minin

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本文提出一种基于反反射驻波光子纳 jet 的创新光学陷阱，通过双不同几何形状微粒形成开放共振腔，实现高光场强度，提升光学捕获能力，且技术实现简单，可集成微流控技术进行纳米物体操控。

Electric spin and valley Hall effects

电荷自旋和谷Hall效应

W. Zeng

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本文提出电荷自旋和谷Hall效应，通过垂直电场在二维材料中产生横向自旋和谷电流，揭示了电场诱导的背反射相位机制，为自旋和谷Hall效应提供了新方法。

Comments 6 pages, 4 figures

Journal ref Phys. Rev. B 113, 115421 (2026)

Electric Control of Polarity in Spin-Orbit Josephson Diode

铁磁控旋轨耦合在约瑟夫森二极管中的极性控制

Junghyun Shin, Jae-Ho Han, Anjali Rathore, Joon Sue Lee, Seung-Bo Shim, Jinwoong Cha, Sunghun Park, Junho Suh

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 通过调控局部电场观察到约瑟夫森二极管极性反转，揭示了旋轨耦合对非 reciprocal 约瑟夫森电流的影响，理论模型解释了极性反转与磁场的关系。

Comments 39 pages, 18 figures, 1 table

Journal ref Phys. Rev. Applied 25, 034070 (2026)