机器人 / 具身智能

CATNAV: Cached Vision-Language Traversability for Efficient Zero-Shot Robot Navigation

CATNAV：基于缓存的视觉-语言可 traversability 用于高效零样本机器人导航

Aditya Potnis, Francisco Affonso, Shreya Gummadi, Naveen Kumar Uppalapati, Girish Chowdhary

机构 * Field Robotics Engineering and Science Hub (FRESH)（田纳西机器人工程与科学中心（FRESH）） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 CATNAV通过多模态LLM生成零样本、体态感知的成本图，利用视觉语义缓存机制减少85.7%的在线VLM查询，结合基于VLM的轨迹选择模块，在五项导航任务中实现更高的目标到达率和更少的行为约束违规。

Comments 8 pages, 6 figures

MapForest: A Modular Field Robotics System for Forest Mapping and Invasive Species Localization

MapForest：一种用于森林制图和入侵物种定位的模块化野外机器人系统

Sandeep Zachariah, Francisco Yandun, Sachet Korada, Abhisesh Silwal

机构 * Robotics Institute, Carnegie Mellon University（卡内基梅隆大学机器人研究所） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotics(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出MapForest，一种模块化机器人系统，利用多模态传感器数据生成GIS-ready的入侵物种地图，通过LiDAR-惯性制图、图像识别和地理参考制图实现精准定位，实验显示其在GNSS间断环境下具有高精度和鲁棒性。

Comments 8 pages, 9 figures. Under review

Active Robotic Perception for Disease Detection and Mapping in Apple Trees

主动机器人感知用于苹果树疾病检测与制图

Hayden Feddock, Francisco Yandun, Srđan Aćimović, Abhisesh Silwal

机构 * Robotics Institute, Carnegie Mellon University（卡内基梅隆大学机器人研究所） ； Department of Plant Pathology, Virginia Polytechnic Institute and State University（弗吉尼亚理工大学植物病理学系） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotic(title)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出一种自主移动主动感知系统，用于在苹果树休眠期精准检测和制图疾病，通过融合多种传感技术实现疾病症状的精确定位，并评估了三种视角规划策略以提升观测精度。

Comments 8 pages, 6 figures, IROS 2026 conference

Edge Radar Material Classification Under Geometry Shifts

边缘雷达材质分类在几何位移下的应用

Jannik Hohmann, Dong Wang, Andreas Nüchter

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 本文提出一种轻量级毫米波雷达材质分类方法，用于低功耗边缘设备，在正常训练几何下宏F1达94.2%，但在现实几何位移下性能下降至68.5%，通过归一化、几何增强和运动感知特征提升鲁棒性。

A vision-language model and platform for temporally mapping surgery from video

一种用于手术时间映射的视觉-语言模型和平台

Dani Kiyasseh

机构 * Halsted AI 纠错

专题命中 具身导航 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 本文提出Halsted模型，基于Halsted手术图谱实现手术行为映射，提供更全面且高效的解决方案，并开发Halsted平台使外科医生能自动映射自身手术。

The Efficiency Attenuation Phenomenon: A Computational Challenge to the Language of Thought Hypothesis

思维效率衰减现象：对思维语言假说的计算挑战

Di Zhang

机构 * School of Advanced Technology（先进技术学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.AI、cs.LG

AI总结 本文通过计算实验探讨思维是否需要语言式格式，提出AI私有语言假想实验，证明在多智能体强化学习中，高效协议在被迫使用人类可理解语言时效率下降，挑战了思维语言假说。

Comments 11 pages

Task-Aware Positioning for Improvisational Tasks in Mobile Construction Robots via an AI Agent with Multi-LMM Modules

面向即兴任务的移动建筑机器人AI代理的定位任务感知

Seongju Jang, Francis Baek, SangHyun Lee

机构 * University of Michigan（密歇根大学） ； Georgia Institute of Technology（佐治亚理工学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出一种AI代理，通过多LMM模块实现对自然语言描述的即兴任务的理解与定位，使移动建筑机器人能自主完成非预定义任务。

PA-LVIO: Real-Time LiDAR-Visual-Inertial Odometry and Mapping with Pose-Only Bundle Adjustment

PA-LVIO: 基于姿态仅捆绑调整的实时激光雷达-视觉-惯性里程计与建图

Hailiang Tang, Tisheng Zhang, Liqiang Wang, Xin Ding, Man Yuan, Xiaoji Niu

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出PA-LVIO，通过姿态仅捆绑调整实现高精度实时激光雷达-视觉-惯性里程计与建图，结合无边际化和帧到地图的激光雷达测量模型，消除里程计漂移，实现高精度点云地图生成。

Comments 14 pages, 10 figures

Risk-Aware Obstacle Avoidance Algorithm for Real-Time Applications

面向实时应用的风险感知障碍避障算法

Ozan Kaya, Emir Cem Gezer, Roger Skjetne, Ingrid Bouwer Utne

机构 * Department of Marine Technology, Norwegian University of Science and Technology（挪威科学技术大学海洋技术系） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出一种混合风险感知导航架构，结合障碍物概率建模与平滑轨迹优化，提升自主水面 vessel 在动态环境中的安全性和自主性。

A Goal-Oriented Approach for Active Object Detection with Exploration-Exploitation Balance

面向目标的主动物体检测与探索-利用平衡方法

Yalei Yu, Matthew Coombes, Wen-Hua Chen, Cong Sun, Myles Flanagan, Jingjing Jiang, Pramod Pashupathy, Masoud Sotoodeh-Bahraini, Peter Kinnell, Niels Lohse

专题命中 具身导航 ：robotic(abstract)

AI总结 本文提出一种面向目标的主动物体检测方法，通过探索-利用平衡的成本函数指导下一步视角选择，结合不确定性估计实现高效检测，适用于未知环境中的制造任务。

Comments 12 pages, 14 figures

Competing chemical gradients change chemotactic dynamics and cell distribution

竞争性化学梯度改变趋化动力学和细胞分布

Emiliano Perez Ipiña, Brian A. Camley

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 研究探讨了细胞在多个趋化梯度下如何整合和优先处理信号，揭示了梯度感知精度对细胞导航行为的影响，包括各向异性空间模式和不同约束程度的细胞分布。