机器人 / 具身智能

ProbeMDE: Uncertainty-Guided Active Proprioception for Monocular Depth Estimation in Surgical Robotics

ProbeMDE: 用于手术机器人单目深度估计的不确定性引导主动触觉

Britton Jordan, Jordan Thompson, Jesse F. d'Almeida, Hao Li, Nithesh Kumar, Susheela Sharma Stern, James Ferguson, Ipek Oguz, Robert J. Webster, Daniel Brown, Alan Kuntz

机构 * The Robotics Center and the Kahlert School of Computing at the University of Utah（犹他大学机器人中心和Kahlert计算学院） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(title)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出ProbeMDE，结合RGB图像与稀疏本体感知测量，通过不确定性引导主动触觉提升手术场景中单目深度估计的准确性与鲁棒性。

Comments 8 pages, 5 figures. Accepted at ICRA 2026. Project page: https://brittonjordan.github.io/probe_mde/

Trajectory Generation for Underactuated Soft Robot Manipulators using Discrete Elastic Rod Dynamics

基于离散弹性杆动力学的欠驱动软机器人轨迹生成

Beibei Liu, Akua K. Dickson, Ran Jing, Andrew P. Sabelhaus

机构 * Division of Systems Engineering, Boston University（系统工程系，波士顿大学） ； Department of Mechanical Engineering, Boston University（机械工程系，波士顿大学） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种基于离散弹性杆动力学的控制导向建模方法，用于生成欠驱动软机器人动态可行的轨迹，实验验证了其在复杂驱动条件下优于常曲率基线的轨迹跟踪性能。