机器人 / 具身智能

Not an Obstacle for Dog, but a Hazard for Human: A Co-Ego Navigation System for Guide Dog Robots

不是狗的障碍，而是人类的危险：一种用于导盲犬机器人的协同导航系统

Ruiping Liu, Jingqi Zhang, Junwei Zheng, Yufan Chen, Peter Seungjune Lee, Di Wen, Kunyu Peng, Jiaming Zhang, Kailun Yang, Katja Mombaur, Rainer Stiefelhagen

机构 * Karlsruhe Institute of Technology（卡尔斯鲁厄理工学院） ； Hunan University（湖南大学） ； ETH Zurich（苏黎世联邦理工学院） ； INSAIT 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种协同导航系统，通过结合机器人地面传感器和用户视角，解决导盲犬机器人在人类身高处的障碍物识别问题，提升导航安全性。

Multimodal Fused Learning for Solving the Generalized Traveling Salesman Problem in Robotic Task Planning

多模态融合学习用于解决机器人任务规划中的广义旅行商问题

Jiaqi Cheng, Mingfeng Fan, Xuefeng Zhang, Jingsong Liang, Yuhong Cao, Guohua Wu, Guillaume Adrien Sartoretti

机构 * Central South University（中南大学） ； National University of Singapore（新加坡国立大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI；robot learning(comments)

AI总结 本文提出多模态融合学习框架，通过图和图像表示捕捉问题互补方面，生成高质量实时任务规划方案，实验表明其在各类GTSP实例中性能优于现有方法。

Comments 14 pages, 6 figures, Proceedings of the Conference on Robot Learning (CoRL 2025)

Embodied Science: Closing the Discovery Loop with Agentic Embodied AI

具身科学：通过代理具身AI闭合发现循环

Xiang Zhuang, Chenyi Zhou, Kehua Feng, Zhihui Zhu, Yunfan Gao, Yijie Zhong, Yichi Zhang, Junjie Huang, Keyan Ding, Lei Bai, Haofen Wang, Qiang Zhang, Huajun Chen

机构 * Zhejiang University（浙江大学） ； Shanghai Artificial Intelligence Laboratory（上海人工智能实验室） ； Tongji University（同济大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：embodied AI(title)；embodied agent(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 本文提出具身科学框架，将科学发现视为闭环过程，结合代理推理与物理执行，通过感知-语言-行动-发现框架实现自主发现系统。

Comments Work in progress

CeRLP: A Cross-embodiment Robot Local Planning Framework for Visual Navigation

CeRLP：一种面向视觉导航的跨体素机器人局部规划框架

Haoyu Xi, Mingao Tan, Xinming Zhang, Siwei Cheng, Shanze Wang, Yin Gu, Xiaoyu Shen, Wei Zhang

机构 * School of Computer Science, Shanghai Jiao Tong University, Shanghai, P. R. China（上海交通大学计算机科学学院，上海，中华人民共和国） ； College of Information Science and Technology, Eastern Institute of Technology, Ningbo, P. R. China（信息科学与技术学院，东部技术研究所，宁波，中华人民共和国） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出CeRLP框架，通过统一几何表征和异构机器人适应，解决跨体素机器人视觉导航中的尺度模糊和异构问题，实验证明其在障碍物避障和导航任务中的有效性。

Towards Open Environments and Instructions: General Vision-Language Navigation via Fast-Slow Interactive Reasoning

迈向开放环境和指令：通过快速-缓慢交互推理实现通用视觉-语言导航

Yang Li, Aming Wu, Zihao Zhang, Yahong Han

机构 * School of Artificial Intelligence, College of Intelligence and Computing, Tianjin University, China（人工智能学院，智能与计算学院，天津大学，中国） ； School of Computer Science and Information Engineering, Hefei University of Technology, China（计算机科学与信息工程学院，合肥工业大学，中国） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本文提出慢4快-VLN框架，通过快速-缓慢交互推理提升视觉语言导航的泛化能力，解决传统方法在开放环境中的适应难题。

Comments Accepted by CVPR 2026

Trajectory Stability and Signature Diagnostics for Comet-Based Interstellar Navigation

小行星基于的跨星系导航中的轨迹稳定性与特征诊断

Bo Pieter Johannes Andrée

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)

AI总结 研究探讨了利用富含挥发物的旋转小行星进行深空导航时，非重力扰动下的轨迹稳定性要求及天文特征区分主动稳定与自然动态的核心方法与贡献。

Comments 31 pages, 2 figures, 4 added references

A Minimal Four-Thruster System for Comet-Based Interstellar Navigation

基于彗星的星际导航的最小四喷嘴系统

Bo Pieter Johannes Andrée

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)

AI总结 本文提出利用四喷嘴实现对彗星的可控轨迹导航，通过简化控制方式，展示了四喷嘴在导航中的有效性，包括主喷嘴和三个间隔120度的次级喷嘴。

Comments 4 figures, 4 tables, 2 appendices with supporting proofs. 4 added references

Evolving Embodied Intelligence: Graph Neural Network--Driven Co-Design of Morphology and Control in Soft Robotics

进化具身智能：基于图神经网络的软机器人形态与控制协同设计

Jianqiang Wang, Shuaiqun Pan, Alvaro Serra-Gomez, Xiaohan Wei, Yue Xie

机构 * LIACS, Leiden University（莱顿大学LIACS） ； School of Mechanical Engineering, Xi’an Jiaotong University（西安交通大学机械工程学院） ； Department of Computer Science, Loughborough University（洛桑大学计算机科学系） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotics(title)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 本文提出基于图神经网络的软机器人形态与控制协同设计方法，通过图结构建模实现形态演化与控制策略的动态适应，实验表明该方法在最终适应度和形态变化适应性上优于传统MLP方法。

Legged Autonomous Surface Science In Analogue Environments (LASSIE): Making Every Robotic Step Count in Planetary Exploration

足部自主表面科学在类地环境中的应用（LASSIE）：在行星探索中使每一步都发挥作用

Cristina G. Wilson, Marion Nachon, Shipeng Liu, John G. Ruck, J. Diego Caporale, Benjamin E. McKeeby, Yifeng Zhang, Jordan M. Bretzfelder, John Bush, Alivia M. Eng, Ethan Fulcher, Emmy B. Hughes, Ian C. Rankin, Jelis J. Sostre Cortés, Sophie Silver, Michael R. Zanetti, Ryan C. Ewing, Kenton R. Fisher, Douglas J. Jerolmack, Daniel E. Koditschek, Frances Rivera-Hernández, Thomas F. Shipley, Feifei Qian

机构 * Collaborative Robotics and Intelligent Systems Institute, Oregon State University（协作机器人与智能系统研究所，俄勒冈州立大学） ； Department of Geology and Geophysics, Texas A&M University（地质与地球物理系，德克萨斯大学） ； Department of Electrical and Computer Engineering, University of Southern California（电气与计算机工程系，南加州大学） ； Department of Earth and Environmental Science, University of Pennsylvania（地球与环境科学系，宾夕法尼亚大学） ； Department of Astronomy and Planetary Science, Northern Arizona University（天文学与行星科学系，北方亚利桑那大学） ； School of Earth and Atmospheric Sciences, Georgia Institute of Technology（地球与大气科学学院，佐治亚理工学院） ； NASA Marshall Space Flight Center（美国国家航空航天局马歇尔航天飞行中心） ； NASA Johnson Space Center（美国国家航空航天局约翰逊航天中心） ； Department of Electrical and Systems Engineering, University of Pennsylvania（电气与系统工程系，宾夕法尼亚大学） ； Department of Psychology, Temple University（心理学系， Temple 大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotic(title)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出两种新方法，通过高机动性腿部机器人和受人类启发的数据采集算法，提升行星表面探索效率，实现更灵活的科学探索与地质环境分析。

TRACE: Trajectory Recovery with State Propagation Diffusion for Urban Mobility

轨迹恢复：基于状态传播扩散的轨迹恢复用于城市移动

Jinming Wang, Hai Wang, Hongkai Wen, Geyong Min, Man Luo

机构 * University of Exeter Department of Computer Science（埃克塞特大学计算机科学系） ； University of Warwick Department of Computer Science（沃里克大学计算机科学系） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.AI、cs.LG

AI总结 本文提出TRACE模型，通过状态传播扩散机制从稀疏不完整输入中恢复密集连续轨迹，提升城市移动应用的数据质量与公平性。

Comments This article is accepted by WWW 2026, Dubai, United Arab Emirates

Adaptive Relative Pose Estimation Framework with Dual Noise Tuning for Safe Approaching Maneuvers

具有双噪声调节的自适应相对位姿估计框架用于安全接近 maneuver

Batu Candan, Murat Berke Oktay, Simone Servadio

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 本文提出一种结合先进计算机视觉与自适应非线性滤波的框架，用于提升主动清轨任务中对非规则卫星的相对位姿估计精度与鲁棒性。

Investigating a Policy-Based Formulation for Endoscopic Camera Pose Recovery

探讨基于政策的内窥镜摄像头姿态恢复方法

Jan Emily Mangulabnan, Akshat Chauhan, Laura Fleig, Lalithkumar Seenivasan, Roger D. Soberanis-Mukul, S. Swaroop Vedula, Russell H. Taylor, Masaru Ishii, Gregory D. Hager, Mathias Unberath

机构 * Johns Hopkins University（约翰霍普金斯大学） ； Johns Hopkins Medical Institutions（约翰霍普金斯医学机构） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本文提出基于政策的内窥镜摄像头姿态恢复方法，通过学习运动策略预测短周期相对运动，解决传统几何方法在低纹理和快速光照变化下的问题。

Template-based Object Detection Using a Foundation Model

基于模板的对象检测使用基础模型

Valentin Braeutigam, Matthias Stock, Bernhard Egger

机构 * Friedrich-Alexander-Universität Erlangen-Nürnberg（埃朗根-纽伦堡弗里德里希-亚历山大大学） ； e.solutions GmbH（e.solutions公司） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本文提出一种无需训练数据的模板基于对象检测方法，通过分割基础模型和简单特征分类结合，实现快速检测与分类，适用于自动化界面测试场景。

Cislunar State and Uncertainty Propagation via the Modified Generalized Equinoctial Orbital Elements

地月轨道状态及不确定性传播的改进通用赤道轨道元素

Maaninee Gupta, Kyle J. DeMars

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 本文研究地月轨道复杂动力学环境对航天器导航和空间领域意识操作的影响，采用改进的通用赤道轨道元素进行高保真传播，通过Henze-Zirkler检验评估不确定性演变，提升高斯行为的保持性。

Comments Submitted to Celestial Mechanics and Dynamical Astronomy

Range-Based Set Reconciliation via Range-Summarizable Order-Statistics Stores

基于范围的集合同步 via 可范围总结的顺序统计存储

Elvio G. Amparore

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 本文提出了一种基于范围的集合同步方法，通过递归比较连续范围的摘要来同步有序集合，并设计了可范围总结的顺序统计存储结构以降低局部计算成本，通过实验验证了其在持久化内存中的有效性。

GenFacet: End-to-End Generative Faceted Search via Multi-Task Preference Alignment in E-Commerce

GenFacet：通过多任务偏好对齐的端到端生成方法实现电商多维搜索

Zhouwei Zhai, Min Yang, Jin Li

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 本文提出GenFacet，一种端到端生成框架，通过多任务偏好对齐提升电商多维搜索效果，实验证明显著提升点击率和转化率。

Planning Autonomous Vehicle Maneuvering in Work Zones Through Game-Theoretic Trajectory Generation

通过博弈论轨迹生成实现自动驾驶车辆在作业区的 maneuvering 规划

Mayar Nour, Atrisha Sarkar, Mohamed H. Zaki

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 本文提出博弈论框架用于生成自动驾驶车辆在作业区的轨迹，通过建模变道为车辆间的非合作博弈，平衡安全、进度和交通稳定性，减少冲突频率35%。

Comments This work has been submitted to the IEEE for possible publication