机器人 / 具身智能

HaltNav: Reactive Visual Halting over Lightweight Topological Priors for Robust Vision-Language Navigation

HaltNav: 基于轻量拓扑先验的反应式视觉停止用于鲁棒视觉-语言导航

Zihui Yu, Pingcong Li, Bichi Zhang, Sören Schwertfeger

机构 * SIST, ShanghaiTech University（上海科技大学信息与通信科学核心平台，上海科技大学） ； Key Laboratory of Intelligent Perception and Human-Machine Collaboration（智能感知与人机协同重点实验室） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 本文提出HaltNav框架，结合轻量拓扑先验与局部探索能力，通过反应式视觉停止机制提升视觉-语言导航的鲁棒性，实验表明其在复杂环境下的表现优于现有方法。

SR-Nav: Spatial Relationships Matter for Zero-shot Object Goal Navigation

SR-Nav：空间关系对于零样本物体目标导航至关重要

Leyuan Fang, Zan Mao, Zijing Wang, Yinlong Yan

机构 * School of Artificial Intelligence and Robotics, Hunan University（湖南大学人工智能与机器人学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.CV

AI总结 SR-Nav通过建模观察和经验的空间关系，提升感知与规划能力，在HM3D实验中实现最先进的成功率和导航效率。

GoalVLM: VLM-driven Object Goal Navigation for Multi-Agent System

GoalVLM: 多智能体系统中基于视觉语言模型的目标导航

MoniJesu James, Amir Atef Habel, Aleksey Fedoseev, Dzmitry Tsetserokou

机构 * Intelligent Space Robotics Laboratory（智能空间机器人实验室） ； Center for Digital Engineering（数字工程中心） ； Skolkovo Institute of Science and Technology（斯克尔科夫科学与技术研究所） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出GoalVLM，一种基于视觉语言模型的多智能体零样本开放词汇目标导航框架，通过整合SAM3和SpaceOM实现语义优先级探索，无需重新训练即可完成复杂目标导航任务。

Comments 8 pages, 5 figures

Fast Confidence-Aware Human Prediction via Hardware-accelerated Bayesian Inference for Safe Robot Navigation

通过硬件加速的贝叶斯推理实现快速置信度感知的人类预测以实现安全的机器人导航

Michael Lu, Minh Bui, Xubo Lyu, Mo Chen

机构 * School of Computing Science, Simon Fraser University（西蒙弗雷泽大学计算科学学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出一种基于GPU加速的贝叶斯推理方法，实现高效安全的人类行为预测，支持更精细的轨迹预测，通过实验证明机器人在动态环境中与人类共存的潜力。

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Benchmarking Visual Feature Representations for LiDAR-Inertial-Visual Odometry Under Challenging Conditions

在恶劣条件下对激光雷达-惯性-视觉里程计的视觉特征表示进行基准测试

Eunseon Choi, Junwoo Hong, Daehan Lee, Sanghyun Park, Hyunyoung Jo, Sunyoung Kim, Changho Kang, Seongsam Kim, Yonghan Jung, Jungwook Park, Seul Koo, Soohee Han

机构 * Department of Covergence IT Engineering, Pohang University of Science and Technology(POSTECH)（convergence IT工程系，POSTECH大学） ； School of Mechanical Engineering, Kunsan National University（机械工程学院，库山国立大学） ； Department of Artificial Intelligence and Robotics, Sejong University（人工智能与机器人系，世宗大学） ； Disaster Scientific Investigation Division Disaster Investigation Technology Team, National Disaster Management Research Institute, Ministry of the Interior and Safety（灾害科学调查 division 灾害调查技术团队，国家灾害管理研究所，内政与安全部） ； Department of Electrical Engineering, POSTECH（电气工程系，POSTECH大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出一种混合方法，结合直接光度法和基于描述符的特征匹配，提升在恶劣条件下的视觉里程计性能。

Comments 14 pages, Publised IEEE Access2026

Journal ref E. Choi et al., "Benchmarking Visual Feature Representations for LiDAR-Inertial-Visual Odometry Under Challenging Conditions," in IEEE Access, vol. 14, pp. 30186-30199, 2026

GSMem: 3D Gaussian Splatting as Persistent Spatial Memory for Zero-Shot Embodied Exploration and Reasoning

GSMem: 3D高斯溅射作为持久空间记忆用于零样本具身探索与推理

Yiren Lu, Yi Du, Disheng Liu, Yunlai Zhou, Chen Wang, Yu Yin

机构 * Case Western Reserve University（凯斯西储大学） ； Spatial AI & Robotics (SAIR) Lab, University at Buffalo（布法罗大学空间人工智能与机器人实验室） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 本文提出GSMem框架，利用3D高斯溅射构建持久空间记忆，解决具身探索中空间知识遗忘问题，通过检索机制与混合探索策略提升视觉语言模型推理效果。

Comments Project page at https://vulab-ai.github.io/GSMem/

Interleaving Scheduling and Motion Planning with Incremental Learning of Symbolic Space-Time Motion Abstractions

交织调度与运动规划的增量学习符号时空运动抽象

Elisa Tosello, Arthur Bit-Monnot, Davide Lusuardi, Alessandro Valentini, Andrea Micheli

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 本文提出一种交织调度与运动规划的增量学习框架，用于多物体共享空间的调度与运动规划，通过符号时空运动抽象提升复杂时空约束下的执行效率。

SODIUM: From Open Web Data to Queryable Databases

SODIUM：从开放网络数据到可查询数据库

Chuxuan Hu, Philip Li, Maxwell Yang, Daniel Kang

机构 * UIUC（伊利诺伊大学香槟分校） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.AI、cs.CV

AI总结 研究针对需要整合多源网络数据的分析问题，提出SODIUM任务，通过系统化构建潜在数据库支持查询。开发SODIUM-Agent系统，采用ATP-BFS算法实现深度网络探索与结构化信息提取，准确率达91.1%。

Semantic Segmentation and Depth Estimation for Real-Time Lunar Surface Mapping Using 3D Gaussian Splatting

基于3D高斯溅射的实时月球表面制图中的语义分割与深度估计

Guillem Casadesus Vila, Adam Dai, Grace Gao

机构 * Department of Aeronautics and Astronautics（航空航天系） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 本文提出一种实时制图框架，结合密集感知模型与3D高斯溅射表示，在挑战性环境下实现高精度月球表面制图。

OnlinePG: Online Open-Vocabulary Panoptic Mapping with 3D Gaussian Splatting

OnlinePG: 在线开放词汇全景映射与3D高斯点云分裂

Hongjia Zhai, Qi Zhang, Xiaokun Pan, Xiyu Zhang, Yitong Dong, Huaqi Zhang, Dan Xu, Guofeng Zhang

机构 * State Key Lab of CAD & CG（CAD与CG国家重点实验室） ； VIVO BlueImage Lab（VIVO BlueImage实验室） ； HKUST（香港科技大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotic(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本文提出OnlinePG，通过在线全景映射结合3D高斯点云分裂实现开放词汇场景理解，解决现有方法在实时性和实例级理解上的不足。

Comments CVPR 2026

Escaping Offline Pessimism: Vector-Field Reward Shaping for Safe Frontier Exploration

摆脱离线悲观主义：用于安全前沿探索的向量场奖励塑造

Amirhossein Roknilamouki, Arnob Ghosh, Eylem Ekici, Ness B. Shroff

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.LG

AI总结 本文提出向量场奖励塑造方法，通过梯度对齐和旋转向量项诱导持续安全前沿探索，验证了在连续导航任务中有效平衡安全与信息收集。

Fueling Dynamics towards Tunable Liquid Metal Machine

为可调液态金属机器提供动力的动力学

Jingyi Li, Minghui Guo, Ju Wang, Xi Zhao, Jing Liu

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract)

AI总结 研究探讨了液态金属机器在受限空间中的动力学行为，揭示了燃料区域演变与末端障碍物相互作用对运动方向和可控性的影响，为自主机器人和运输系统提供理论基础。

Comments 24 pages, 6 figures. This article was submitted to Exploration in August 2025 and has been under review twice since then

LEO-based Carrier-Phase Positioning for 6G: Design Insights and Comparison with GNSS

基于低轨卫星的载波相位定位用于6G：设计洞察与与GNSS的比较

Harish K. Dureppagari, Harikumar Krishnamurthy, Chiranjib Saha, Xiaofeng Wang, Alberto Rico-Alvariño, R. Michael Buehrer, Harpreet S. Dhillon

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 本文研究了基于低轨卫星的NR-NTN系统联合时延和载波相位定位，提出双波形设计以实现鲁棒的载波相位跟踪，并展示LEO定位在几秒内达到厘米级精度，优于GNSS的米级精度。

Comments 7 pages, 6 figures

Real time synchronisation of a free-running atomic clock time base with UTC using GNSS signals for application in experimental physics

利用GNSS信号实时同步自由运行原子钟时间基准与UTC的应用于实验物理学

Claire Dalmazzone, Mathieu Guigue, Boris Popov, Stefano Russo, Vincent Voisin

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 本文提出利用GNSS信号实时校准自由运行原子钟时间基准与UTC，首次实现该方法，测试了两种原子钟并展示了在±15ns范围内的高精度同步。

Comments Soon to appear in Nuclear Instruments and Methods A

Journal ref Nucl. Instrum. Methods Phys. Res. A 1088 (2026) 171471