机器人 / 具身智能

Whole-Body Safe Control of Robotic Systems with Koopman Neural Dynamics

具身安全控制的机器人系统与Koopman神经动力学

Sebin Jung, Abulikemu Abuduweili, Jiaxing Li, Changliu Liu

专题命中 其他机器人 ：robotic(title)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出基于Koopman算子的神经动力学框架，结合安全集算法实现高维非线性系统的安全控制，通过数据驱动方法提升机器人运动轨迹的准确性和避障能力。

Learning Transferable Friction Models and LuGre Identification Via Physics-Informed Neural Networks

通过物理信息神经网络学习可转移的摩擦模型和LuGre识别

Asutay Ozmen, João P. Hespanha, Katie Byl

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO、cs.LG

AI总结 本文提出一种结合经典摩擦模型与可学习组件的物理信息摩擦估计框架，利用少量通用数据准确复现动态摩擦特性，并展示其在非完整系统中实现跨系统泛化的能力。

Comments 7 pages, 8 figures, Accepted to 2026 American Control Conference (ACC)

A Passive Elastic-Folding Mechanism for Stackable Airdrop Sensors

一种用于叠放式气流传感器的被动弹性折叠机制

Damyon Kim, Yuichi Honjo, Tatsuya Iizuka, Naomi Okubo, Naoto Endo, Hiroshi Matsubara, Yoshihiro Kawahara, Naoto Morita, Takuya Sasatani

机构 * Graduate School of Engineering, The University of Tokyo（东京大学工学系研究生院） ； NTT Space Environment and Energy Laboratories（NTT空间环境与能源实验室） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO；robotics(comments)

AI总结 本文提出一种被动弹性折叠铰链机制，将传感器从扁平可叠形式转换为三维结构，通过单步烘烤工艺实现规模化生产，实验验证了其在环境监测中的可靠性和广域传感潜力。

Comments 8 pages, 8 figures, The 2026 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2026)

ReDAG-RT: Global Rate-Priority Scheduling for Real-Time Multi-DAG Execution in ROS 2

ReDAG-RT：ROS 2中实时多DAG执行的全局速率优先调度

Md. Mehedi Hasan, Rafid Mostafiz, Bikash Kumar Paul, Md. Abir Hossain, Ziaur Rahman

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出ReDAGRT框架，通过在ROS 2用户空间实现全局调度，解决多DAG执行中的优先级冲突和截止期限不稳定问题，提升实时性与确定性。

Comments 12 pages, 6 figures