机器人 / 具身智能

See, Plan, Cut: MPC-Based Autonomous Volumetric Robotic Laser Surgery with OCT Guidance

看见、规划、切割：基于MPC的自主体积分机器人激光手术与OCT引导

Ravi Prakash, Vincent Y. Wang, Arpit Mishra, Devi Yuliarti, Pei Zhong, Ryan P. McNabb, Patrick J. Codd, Leila J. Bridgeman

机构 * Duke University（杜克大学） ； Duke University School of Medicine（杜克大学医学院） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出RATS平台，结合RGB-D成像、OCT和激光，实现自主体积分软组织切除。通过MPC框架生成约束-aware切除轨迹，提升手术精度和临床可行性。

Comments 9 pages, 8 figures

Joint Optimization of Storage and Loading for High-Performance 3D Point Cloud Data Processing

高绩效3D点云数据处理中存储与加载的联合优化

Ke Wang, Yanfei Cao, Xiangzhi Tao, Naijie Gu, Jun Yu, Zhengdong Wang, Shouyang Dong, Fan Yu, Cong Wang, Yang Luo

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.AI、cs.CV

AI总结 本文提出.PcRecord格式和高效数据处理流水线，通过多阶段并行架构优化计算资源，提升大规模点云数据处理效率，实验显示在多个数据集上性能提升显著。

PAAMP: Polytopic Action-Set And Motion Planning for Long Horizon Dynamic Motion Planning via Mixed Integer Linear Programming

PAAMP：基于多边形动作集和混合整数线性规划的长时间动态运动规划

Akshay Jaitly, Siavash Farzan

机构 * Robotics Engineering Department, Worcester Polytechnic Institute（沃斯特理工学院机器人工程系） ； Electrical Engineering Department, California Polytechnic State University（加州州立大学弗雷斯诺分校电子工程系） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出PAAMP方法，通过多边形动作集将长时间动态运动规划转化为混合整数线性规划问题，用于解决复杂动态系统中的运动规划与约束满足问题。

Comments Accepted to 2024 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2024). 8 pages, 10 figures

Journal ref IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), 2024, pp. 7617-7624

An exact dimension-reduced dynamic theory for developable surfaces and curve-fold origami

可展曲面与曲线折纸的精确维度缩减动态理论

Zhixuan Wen, Sheng Mao, Huiling Duan, Fan Feng

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)

AI总结 本文提出一种精确的维度缩减理论，用于研究可展曲面和曲线折纸的动力学，通过利用可展表面的一维特性，推导出精确的速度场和动能，进而建立非线性动力学理论，验证了其在不同框架下的有效性。

Comments 24 pages

Nonreciprocal buckling makes active filaments polyfunctional

非 reciprocity 背弯使活性丝状物多用途

Sami C. Al-Izzi, Yao Du, Jonas Veenstra, Richard G. Morris, Anton Souslov, Andreas Carlson, Corentin Coulais, Jack Binysh

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)

AI总结 通过非 reciprocal 互作使自由悬垂细长结构产生大规模单向动力学，将弹性 snap-through 多稳态动力学转化为持续形状变化循环，揭示了自 snapping 转变的临界例外点机制。