机器人 / 具身智能

Consistency-Driven Dual LSTM Models for Kinematic Control of a Wearable Soft Robotic Arm

基于一致性驱动的双LSTM模型用于可穿戴软机器人手臂的运动控制

Xingyu Chen, Yi Xiong, Li Wen

专题命中 人机交互与遥操作 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种一致性驱动的双LSTM框架，用于精确学习软气动机器人手臂的正向和逆向运动学。通过引入循环一致性损失，提升了物理真实性和逆向预测的稳定性，实验验证了方法的有效性。

ROPE: A Novel Method for Real-Time Phase Estimation of Complex Biological Rhythms

ROPE：一种用于复杂生物节律实时相位估计的新方法

Antonio Spallone, Marco Coraggio, Francesco De Lellis, Mario di Bernardo

专题命中 人机交互与遥操作 ：robotics(abstract)

AI总结 ROPE是一种能处理任意维度信号并实现实时相位估计的算法，通过高效搜索先前信号段来分割信号为伪周期，并在多种信号类型上验证其鲁棒性和性能优势。

Beyond Short-Horizon: VQ-Memory for Robust Long-Horizon Manipulation in Non-Markovian Simulation Benchmarks

超越短时间 horizon：VQ-记忆用于非马尔可夫仿真基准中的鲁棒长时间 manipulation

Honghui Wang, Zhi Jing, Jicong Ao, Shiji Song, Xuelong Li, Gao Huang, Chenjia Bai

机构 * Tsinghua University（清华大学） ； Fudan University（复旦大学） ； Institute of Artificial Intelligence (TeleAI)（人工智能研究院（TeleAI）） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：manipulation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出 RuleSafe 基准，通过 LLM 辅助仿真框架构建非马尔可夫任务，引入 VQ-Memory 以提升长时间规划和泛化能力。

Comments 9 pages

Specification-Aware Distribution Shaping for Robotics Foundation Models

面向规范的机器人基础模型分布塑形

Sadık Bera Yüksel, Derya Aksaray

专题命中 机器人数据与评测 ：robotics(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 本文提出一种面向规范的机器人基础模型分布优化框架，通过在预训练模型执行中强制满足信号时序逻辑约束，提升机器人在复杂任务中的安全性和合规性。

Comments 8 pages, 3 figures

AgriChrono: A Multi-modal Dataset Capturing Crop Growth and Lighting Variability with a Field Robot

AgriChrono：一种捕捉作物生长和光照变化的多模态数据集

Jaehwan Jeong, Tuan-Anh Vu, Mohammad Jony, Shahab Ahmad, Md. Mukhlesur Rahman, Sangpil Kim, M. Khalid Jawed

机构 * Korea University（韩国大学） ； University of California, Los Angeles（加州大学洛杉矶分校） ； North Dakota State University（北达科他州立大学） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotics(abstract,comments)；navigation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 本文提出AgriChrono数据集，通过多传感器平台采集农田动态变化数据，验证了高精度动态非刚性场景重建的挑战，推动农业机器人研究。

Comments Keywords: Agricultural Robotics, In-the-wild Dataset, 3D Reconstruction

KineVLA: Towards Kinematics-Aware Vision-Language-Action Models with Bi-Level Action Decomposition

KineVLA：面向运动学感知的视觉-语言-动作模型及双层动作分解

Gaoge Han, Zhengqing Gao, Ziwen Li, Jiaxin Huang, Shaoli Huang, Fakhri Karray, Mingming Gong, Tongliang Liu

专题命中 机器人数据与评测 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 本文提出KineVLA模型，通过双层动作分解实现运动学感知，提升动作执行的精度与可控性，实验表明其在运动学敏感基准上优于现有方法。

PhysQuantAgent: An Inference Pipeline of Mass Estimation for Vision-Language Models

PhysQuantAgent: 一种用于视觉-语言模型的物体质量估计推断流水线

Hisayuki Yokomizo, Taiki Miyanishi, Yan Gang, Shuhei Kurita, Nakamasa Inoue, Yusuke Iwasawa

机构 * The University of Tokyo（东京大学） ； Institute of Science Tokyo（东京科学研究院） ； National Institute of Informatics（信息处理技术研究所） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.AI、cs.CV

AI总结 本文提出PhysQuantAgent框架和VisPhysQuant基准数据集，通过引入三种视觉提示方法提升视觉-语言模型对真实物体质量的估计精度。

Comments Code and dataset will be available at https://github.com/hisasnow/PhysQuantAgent

ProbeFlow: Training-Free Adaptive Flow Matching for Vision-Language-Action Models

ProbeFlow: 无需训练的自适应流匹配用于视觉-语言-动作模型

Zhou Fang, Jiaqi Wang, Yi Zhou, Qiongfeng Shi

机构 * School of Computer Science and Engineering, Southeast University, China（东南大学计算机科学与工程学院，中国） ； Key Laboratory of New Generation Artificial Intelligence Technology and Its Interdisciplinary Applications, Ministry of Education, China（新一代人工智能技术及其交叉应用国家重点实验室，中华人民共和国教育部，中国） ； School of Electronic Science & Engineering, Southeast University, China（东南大学电子科学与工程学院，中国） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 ProbeFlow通过动态调度积分步骤减少冗余网络计算，提升动作解码效率和系统延迟，保持动作成功率。

Project-Based Learning for Robot Control Theory: A Robot Operating System (ROS) Based Approach

基于项目学习的机器人控制理论：基于机器人操作系统（ROS）的方法

Siavash Farzan

机构 * Robotics Engineering Department（机器人工程系） ； Worcester Polytechnic Institute（沃斯特理工学院） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotics(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出六个项目式任务，利用ROS和Gazebo模拟环境，帮助学生通过实践掌握控制理论和机器人技术，弥补理论与实践的差距。

Comments 24 pages, 15 figures, accepted for publication in the 2023 ASEE Annual Conference Proceedings, American Society for Engineering Education

Journal ref 2023 ASEE Annual Conference & Exposition, Baltimore, Maryland. https://strategy.asee.org/43968

The Port-Hamiltonian Structure of Vehicle Manipulator Systems

车辆机械臂系统的端哈密顿结构

Ramy Rashad

机构 * Control and Instrumentation Engineering department and Interdisciplinary Research Center for Smart Mobility and Logistics, King Fahd University of Petroleum and Minerals（控制与仪器工程系和智能交通与物流跨学科研究中心，国王法赫德石油与矿物大学） ； Instrumentation Engineering department（仪器工程系） ； Interdisciplinary Research Center for Smart Mobility（智能交通跨学科研究中心） ； Logistics, King Fahd University of Petroleum（物流，国王法赫德石油大学） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotics(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出车辆机械臂系统的端哈密顿描述，揭示了复杂机械系统的能量流动与守恒特性，通过哈密顿约简理论推导了端哈密顿动力学，并给出了标准形式和惯性解耦形式，适用于控制设计和数值模拟。

GMT: Goal-Conditioned Multimodal Transformer for 6-DOF Object Trajectory Synthesis in 3D Scenes

GMT：用于3D场景中6自由度物体轨迹合成的目标条件多模态Transformer

Huajian Zeng, Abhishek Saroha, Daniel Cremers, Xi Wang

机构 * TU München（慕尼黑工业大学） ； MCML ； ETH Zürich（苏黎世联邦理工学院） ； MBZUAI（穆桑大学人工智能研究所） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 本文提出GMT，一种多模态Transformer框架，通过结合3D边界框几何、点云上下文、语义物体类别和目标末端姿态，生成真实且目标导向的物体轨迹，提升了空间精度和方向控制。

Comments Accpeted by 3DV 2026. Project Page: https://huajian-zeng.github.io/projects/gmt/

Where It Moves, It Matters: Referring Surgical Instrument Segmentation via Motion

在何处移动，它就重要：通过运动进行指称手术器械分割

Meng Wei, Kun Yuan, Shi Li, Yue Zhou, Long Bai, Nassir Navab, Hongliang Ren, Hong Joo Lee, Tom Vercauteren, Nicolas Padoy

专题命中 机器人数据与评测 ：robotic(abstract)；分类 cs.AI、cs.CV

AI总结 本文提出SurgRef框架，通过器械运动引导自由语言表达，实现手术视频中器械的鲁棒分割，克服遮挡和术语不熟悉问题。

Journal ref AAAI 2026

ReTac-ACT: A State-Gated Vision-Tactile Fusion Transformer for Precision Assembly

ReTac-ACT：一种基于状态门控的视觉-触觉融合Transformer用于精密装配

Minchi Ruan, LiangQing Zhou, Hongtong Li, Zongtao Wang, ZhaoMing Lu, Jianwei Zhang, Bin Fang

专题命中 机器人数据与评测 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出ReTac-ACT，通过双向交叉注意力、体感条件门控网络和触觉重建目标，解决视觉反馈失效下的精密装配问题，实现90%的成功率，优于传统方法。

Simulation of Entanglement-Enabled Connectivity in QLANs using SeQUeNCe

使用SeQUeNCe模拟基于纠缠的QLAN连接性

Francesco Mazza, Caitao Zhan, Joaquin Chung, Rajkumar Kettimuthu, Marcello Caleffi, Angela Sara Cacciapuoti

专题命中 机器人数据与评测 ：manipulation(abstract)

AI总结 本文探讨了在SeQUeNCe中实现QLAN模型，分析了量子操作与经典信号的交互，展示了通过测量和纠错协议模拟共享纠缠态的操控过程，从而实现基于纠缠的连接性。

Journal ref ICC 2025 - IEEE International Conference on Communications

Silenced Biases: The Dark Side LLMs Learned to Refuse

沉默的偏见：LLMs所学习到的拒绝的黑暗面

Rom Himelstein, Amit LeVi, Brit Youngmann, Yaniv Nemcovsky, Avi Mendelson

专题命中 机器人数据与评测 ：manipulation(abstract)

AI总结 本文提出Silenced Bias Benchmark，通过激活引导减少问答中的拒绝，揭示模型潜在的公平性问题，挑战传统公平评估方法。

Comments Accepted to The 40th Annual AAAI Conference on Artificial Intelligence - AI Alignment Track (Oral)

See, Plan, Cut: MPC-Based Autonomous Volumetric Robotic Laser Surgery with OCT Guidance

看见、规划、切割：基于MPC的自主体积分机器人激光手术与OCT引导

Ravi Prakash, Vincent Y. Wang, Arpit Mishra, Devi Yuliarti, Pei Zhong, Ryan P. McNabb, Patrick J. Codd, Leila J. Bridgeman

机构 * Duke University（杜克大学） ； Duke University School of Medicine（杜克大学医学院） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出RATS平台，结合RGB-D成像、OCT和激光，实现自主体积分软组织切除。通过MPC框架生成约束-aware切除轨迹，提升手术精度和临床可行性。

Comments 9 pages, 8 figures

Joint Optimization of Storage and Loading for High-Performance 3D Point Cloud Data Processing

高绩效3D点云数据处理中存储与加载的联合优化

Ke Wang, Yanfei Cao, Xiangzhi Tao, Naijie Gu, Jun Yu, Zhengdong Wang, Shouyang Dong, Fan Yu, Cong Wang, Yang Luo

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.AI、cs.CV

AI总结 本文提出.PcRecord格式和高效数据处理流水线，通过多阶段并行架构优化计算资源，提升大规模点云数据处理效率，实验显示在多个数据集上性能提升显著。

PAAMP: Polytopic Action-Set And Motion Planning for Long Horizon Dynamic Motion Planning via Mixed Integer Linear Programming

PAAMP：基于多边形动作集和混合整数线性规划的长时间动态运动规划

Akshay Jaitly, Siavash Farzan

机构 * Robotics Engineering Department, Worcester Polytechnic Institute（沃斯特理工学院机器人工程系） ； Electrical Engineering Department, California Polytechnic State University（加州州立大学弗雷斯诺分校电子工程系） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出PAAMP方法，通过多边形动作集将长时间动态运动规划转化为混合整数线性规划问题，用于解决复杂动态系统中的运动规划与约束满足问题。

Comments Accepted to 2024 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2024). 8 pages, 10 figures

Journal ref IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), 2024, pp. 7617-7624

An exact dimension-reduced dynamic theory for developable surfaces and curve-fold origami

可展曲面与曲线折纸的精确维度缩减动态理论

Zhixuan Wen, Sheng Mao, Huiling Duan, Fan Feng

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)

AI总结 本文提出一种精确的维度缩减理论，用于研究可展曲面和曲线折纸的动力学，通过利用可展表面的一维特性，推导出精确的速度场和动能，进而建立非线性动力学理论，验证了其在不同框架下的有效性。

Comments 24 pages

Nonreciprocal buckling makes active filaments polyfunctional

非 reciprocity 背弯使活性丝状物多用途

Sami C. Al-Izzi, Yao Du, Jonas Veenstra, Richard G. Morris, Anton Souslov, Andreas Carlson, Corentin Coulais, Jack Binysh

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)

AI总结 通过非 reciprocal 互作使自由悬垂细长结构产生大规模单向动力学，将弹性 snap-through 多稳态动力学转化为持续形状变化循环，揭示了自 snapping 转变的临界例外点机制。